第九章第九章 轮系轮系一对齿轮传动的传一对齿轮传动的传动比是动比是5 57 7轮系：轮系：由一系列互相啮合的齿轮组成的传动机构，用由一系列互相啮合的齿轮组成的传动机构，用于原动机和执行机构之间的运动和动力传递。于原动机和执行机构之间的运动和动力传递。1藤蔓课堂第九章第九章 轮系轮系轮系的类型轮系的类型定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算轮系的功用轮系的功用其他行星传动简介其他行星传动简介2藤蔓课堂 根据轮系在运转时各齿轮的几何轴线在空间的相对位根据轮系在运转时各齿轮的几何轴线在空间的相对位置是否固定，可以将轮系分为三大类：置是否固定，可以将轮系分为三大类：定轴轮系定轴轮系周转轮系周转轮系复合轮系复合轮系9.1 轮系的类型轮系的类型 3藤蔓课堂定轴轮系定轴轮系：当轮系运转时，所有齿轮的几何轴线相对于：当轮系运转时，所有齿轮的几何轴线相对于机架的位置均固定不变机架的位置均固定不变轮系的类型轮系的类型4藤蔓课堂周转轮系周转轮系: 当轮系运转时，至少有一个齿轮的几何轴线当轮系运转时，至少有一个齿轮的几何轴线相对于基架的位置不固定，而是绕某一固定轴线回转相对于基架的位置不固定，而是绕某一固定轴线回转轮系的类型轮系的类型5藤蔓课堂基本构件基本构件基本构件都是围绕着基本构件都是围绕着同一固定轴线回转的同一固定轴线回转的轮系的类型轮系的类型2 2 行星轮行星轮H H 系杆系杆1 1 中心轮中心轮3 3 中心轮中心轮6藤蔓课堂根据轮系所具有的自由度不同，周转轮系根据轮系所具有的自由度不同，周转轮系又可分为：又可分为：差动轮系差动轮系和和行星轮系行星轮系轮系的类型轮系的类型差动轮系：差动轮系：F=2F=2计算图计算图b)b)所示机构自由度所示机构自由度, ,图中齿轮图中齿轮3 3固定固定行星轮系：行星轮系：F=1F=1计算图计算图a)a)所示轮系自由度：所示轮系自由度：7藤蔓课堂根据基本构件的特点，轮系可分为：根据基本构件的特点，轮系可分为： 2KH 型，型，3K型，型， K-H-V型型轮系的类型轮系的类型2K-H2K-H型型8藤蔓课堂系杆系杆H H只起支撑行星轮使其只起支撑行星轮使其与中心轮保持啮合的作用，与中心轮保持啮合的作用，不作为输出或输入构件不作为输出或输入构件轮系的类型轮系的类型3K3K型型9藤蔓课堂复合轮系复合轮系:由定轴轮系和周转轮系、或几部分周转轮系由定轴轮系和周转轮系、或几部分周转轮系组成的复杂轮系组成的复杂轮系定轴轮系定轴轮系 +周转轮系周转轮系周转轮系周转轮系 + + 周转轮系周转轮系轮系的类型轮系的类型各周转轮系相互独各周转轮系相互独立不共用一个系杆立不共用一个系杆10藤蔓课堂轮系轮系定轴轮系定轴轮系周转轮系周转轮系复合轮系复合轮系定轴轮系定轴轮系+ +周转轮系周转轮系 周转轮系周转轮系+ +周转轮系周转轮系 行星轮系，差动轮系行星轮系，差动轮系 2K-H2K-H型型,3K,3K型型,K-H-V,K-H-V型型小结轮系的类型轮系的类型11藤蔓课堂 外啮合外啮合内啮合内啮合齿轮机构的传动比齿轮机构的传动比9.2 定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算 21 12 21pvp22 21 11转向相反转向相反转向相同转向相同12藤蔓课堂轮系的传动比轮系的传动比 传动比的大小传动比的大小 输入、输出轴的转向关系输入、输出轴的转向关系定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算13藤蔓课堂一、传动比的大小一、传动比的大小定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算14藤蔓课堂1 1、平面定轴轮系（各齿轮轴线相互平行）、平面定轴轮系（各齿轮轴线相互平行）二、传动比转向的确定二、传动比转向的确定 惰轮惰轮惰轮惰轮: :不改变传动比的大小，但改变轮系的转向不改变传动比的大小，但改变轮系的转向定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算所有从动轮齿数的乘积所有从动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积15藤蔓课堂2 2、定轴轮系中各轮几何轴线不都平行，但是、定轴轮系中各轮几何轴线不都平行，但是输入、输出轮的轴线相互平行的情况输入、输出轮的轴线相互平行的情况定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算传动比方向表示传动比方向表示 在传动比的前面加正、负号在传动比的前面加正、负号传动比方向判断传动比方向判断 画箭头画箭头16藤蔓课堂传动比方向判断传动比方向判断 画箭头画箭头3 3、输入、输出轮的轴线不平行的情况、输入、输出轮的轴线不平行的情况 齿轮齿轮1 1的轴为的轴为输入轴输入轴，蜗轮蜗轮5 5的轴为的轴为输出轴输出轴，输，输出轴与输入轴的转向关系出轴与输入轴的转向关系如图上箭头所示。如图上箭头所示。 定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算传动比方向表示传动比方向表示 17藤蔓课堂大小：大小：转向：转向：法法2、输入、输出轮的轴线相互平行、输入、输出轮的轴线相互平行定轴轮系的传动比计算定轴轮系的传动比计算小结1 1、所有齿轮轴线都平行的情况、所有齿轮轴线都平行的情况画箭头方法确定，可在传动比大小前画箭头方法确定，可在传动比大小前加正或负号加正或负号3、输入、输出齿轮的轴线不平行、输入、输出齿轮的轴线不平行画箭头方法确定，且画箭头方法确定，且不能不能在传动比大小前加正或负号在传动比大小前加正或负号用用18藤蔓课堂定轴轮系传动比计算公式定轴轮系传动比计算公式周转轮系传动比计算周转轮系传动比计算? ?反转法原理反转法原理，将周转，将周转轮系转化为定轴轮系轮系转化为定轴轮系9.3 周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算 19藤蔓课堂周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算一、周转轮系传动比计算的基本思路一、周转轮系传动比计算的基本思路-w w H周转轮系的周转轮系的转化机构转化机构系杆系杆机架机架 周转轮系周转轮系定轴轮系定轴轮系可直接用定轴轮系传动比的计算公式。可直接用定轴轮系传动比的计算公式。20藤蔓课堂1 1 1 1将轮系按将轮系按H H反转后，各构件的角速度的变化如下反转后，各构件的角速度的变化如下: :2 2 2 23 3 3 3H H H H构件构件 原角速度原角速度 转化后的角速度转化后的角速度H H1 11 1H H H H2 22 2H H H H3 33 3H H H HH HH HH H0 0 反反转转原原理理：给给周周转转轮轮系系中中的的每每一一个个构构件件都都加加上上一一个个附附加加的的公公共共转转动动（转转动动的的角角速速度度为为H H）后后，不不会会改改变变轮轮系系中中各各构构件件之之间间的的相相对对运运动动， 但但原原周周转转轮轮系系将将转转化化成成为为一一个个假假想想的的定定轴轴轮轮系系，称为称为周转轮系的转化机构周转轮系的转化机构。周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算21藤蔓课堂二、周转轮系传动比的计算方法二、周转轮系传动比的计算方法周转轮系转化机构的传动比周转轮系转化机构的传动比周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算上式上式“”说明在转化轮系中说明在转化轮系中H H1 1 与与H H3 3 方向相方向相反。反。 22藤蔓课堂一般周转轮系转化机构的传动比一般周转轮系转化机构的传动比1 1、对于差动轮系，、对于差动轮系，给定给定w w1、w wk、w wH中的任意两中的任意两个，可以计算出第三个，从而可以计算周转轮系的个，可以计算出第三个，从而可以计算周转轮系的传动比。传动比。周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算23藤蔓课堂周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算如果给定另外两个基本构件的角速度如果给定另外两个基本构件的角速度w w1、w wH中的任意一中的任意一个，可以计算出另外一个，从而可以计算周转轮系的传个，可以计算出另外一个，从而可以计算周转轮系的传动比。动比。2 2、对于行星轮系，两个中心轮中、对于行星轮系，两个中心轮中必有一个是固定的必有一个是固定的若若24藤蔓课堂三、使用转化轮系传动比公式时的注意事项三、使用转化轮系传动比公式时的注意事项周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算（需作矢量作）（需作矢量作）1 1、转化轮系的、转化轮系的1 1轮、轮、k k轮和系杆轮和系杆H H的轴线需平行的轴线需平行25藤蔓课堂3 3、表达式中、表达式中 w w1、w wk、w wH的正负号问题。若基本构件的实际的正负号问题。若基本构件的实际转速方向相反，则转速方向相反，则 w w 的正负号应该不同。的正负号应该不同。2 2、 是转化机构中是转化机构中1 1为主动轮、为主动轮、k k为从动轮时的传动比，为从动轮时的传动比，其大小和正、负完全按照根据定轴轮系来处理。其大小和正、负完全按照根据定轴轮系来处理。周转轮系周转轮系传动比正负是计算出来的，而不是判断出来的传动比正负是计算出来的，而不是判断出来的。周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算26藤蔓课堂四、轮系传动比计算举例四、轮系传动比计算举例例题例题1 1：已知：已知 试求传动比。试求传动比。 当系杆转当系杆转1000010000转时，轮转时，轮1 1才转才转1 1转，转，二者转向相同。二者转向相同。此例说明周转轮系可此例说明周转轮系可获得很大的传动比获得很大的传动比。 周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算27藤蔓课堂例题例题2 2：z1=z2=48，z2=18,z3=24，n n1 1=250 r/min=250 r/min，n n3 3= = 100 r/min100 r/min，方向如图所示。求方向如图所示。求： n nH H 的大小和方向的大小和方向周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算28藤蔓课堂周转轮系周转轮系转化机构：假想的定轴轮系转化机构：假想的定轴轮系计算转化机构的传动比计算转化机构的传动比计算周转轮系传动比计算周转轮系传动比- w w H周转轮系的传动比计算周转轮系的传动比计算小结29藤蔓课堂9.4 复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算 - w w H假想的定轴轮系假想的定轴轮系周转轮系周转轮系- w w H1假想的定轴轮系假想的定轴轮系 新周转轮系新周转轮系30藤蔓课堂一、复合轮系传动比的计算方法复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算 在计算混合轮系传动比时，既在计算混合轮系传动比时，既不能将整个轮系作为定轴不能将整个轮系作为定轴轮系轮系来处理，也来处理，也不能对整个机构采用转化机构不能对整个机构采用转化机构的办法。的办法。1 1、首先将各个基本轮系正确地区分开来、首先将各个基本轮系正确地区分开来2 2、分别列出计算各基本轮系传动比的方程式。、分别列出计算各基本轮系传动比的方程式。3 3、找出各基本轮系之间的联系。、找出各基本轮系之间的联系。4 4、将各基本轮系传动比方程式联立求解，即可求、将各基本轮系传动比方程式联立求解，即可求得混合轮系的传动比。得混合轮系的传动比。31藤蔓课堂行星轮行星轮系杆系杆中心轮中心轮基本轮系的划分基本轮系的划分复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算定轴轮系定轴轮系周转轮系周转轮系1. . . .行星轮行星轮系杆系杆中心轮中心轮周转轮系周转轮系n周转轮系周转轮系1行星轮行星轮系杆系杆中心轮中心轮32藤蔓课堂二、复合轮系传动比计算举例复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算例题例题3 3：已知：已知 试求传动比试求传动比 。 解：解：1 1、分析轮系的组成、分析轮系的组成1 1、2 2 定轴轮系定轴轮系 2 2 、3 3、4 4、H H周转轮系周转轮系2 2、分别写出各基本轮系的传动比、分别写出各基本轮系的传动比定轴轮系定轴轮系 ：周转轮系周转轮系 ：3 3、两个轮系之间的关系、两个轮系之间的关系4 4、联立求解、联立求解二者转向相反二者转向相反33藤蔓课堂二、复合轮系传动比计算举例复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算解：解：1 1、分析轮系的组成、分析轮系的组成3 3、4 4、5 5 定轴轮系定轴轮系 1 1、2-22-2、3 3、5 5（H H）周转轮系周转轮系2 2、分别写出各基本轮系的传动比、分别写出各基本轮系的传动比定轴轮系定轴轮系 ：周转轮系周转轮系 ：例题例题4 4：电动卷扬机减速器中，已知：电动卷扬机减速器中，已知 试求传动比试求传动比 。 34藤蔓课堂复合轮系的传动比计算复合轮系的传动比计算3 3、两个轮系之间的关系、两个轮系之间的关系4 4、联立求解、联立求解齿轮齿轮1与齿轮与齿轮5的转向相同的转向相同封闭式行星轮系：封闭式行星轮系： 自由度为自由度为2的差动轮系的两个基本构的差动轮系的两个基本构件被定轴轮系封闭起来，组成的件被定轴轮系封闭起来，组成的自由度为自由度为1 1的复合轮系的复合轮系35藤蔓课堂9.5 轮系的功用轮系的功用 轮系的功用轮系的功用一、实现大传动比 轮系的传动比轮系的传动比i i可达可达1000010000。一对齿轮一对齿轮: i8 : i8 1236藤蔓课堂轮系的功用轮系的功用二、实现相距较远两轴之间的传动 用齿轮用齿轮1 1、2 2实现，尺寸较大。实现，尺寸较大。用齿轮用齿轮a a、b b、c c和和d d组成的轮系组成的轮系来传动，可使来传动，可使结构紧凑。结构紧凑。37藤蔓课堂三、实现变速和换向 轮系的功用轮系的功用 利用滑移齿轮和牙嵌离利用滑移齿轮和牙嵌离合器便可以获得不同的输出合器便可以获得不同的输出转速转速汽车上常用的三汽车上常用的三轴四速变速箱轴四速变速箱38藤蔓课堂车床走刀丝杠三星轮换向机构车床走刀丝杠三星轮换向机构转向相反转向相反转向相同转向相同轮系的功用轮系的功用39藤蔓课堂四、实现分路传动 轮系的功用轮系的功用钟表传动中，由钟表传动中，由发条发条K K驱动齿轮驱动齿轮1 1转动时，转动时，通过齿轮通过齿轮1 1与与2 2相啮合相啮合使使分针分针M M转动转动；由齿；由齿轮轮1 1、2 2、3 3、4 4、5 5和和6 6组成的轮系可使组成的轮系可使秒针秒针S S获得一种转速获得一种转速；由；由齿轮齿轮1 1、2 2、9 9、1010、1111和和1212组成的轮系可组成的轮系可使使时针时针H H获得另一种获得另一种转速转速 40藤蔓课堂五、实现结构紧凑且重量较小的大功率传动 轮系的功用轮系的功用涡轮螺旋桨发动机涡轮螺旋桨发动机主减速器主减速器由多个行星轮共同承担载荷由多个行星轮共同承担载荷41藤蔓课堂六、实现运动的合成与分解 加法机构加法机构减法机构减法机构广泛用于机床、计算装置、补偿调整装置中广泛用于机床、计算装置、补偿调整装置中两个输入，一个输出两个输入，一个输出运动合成运动合成轮系的功用轮系的功用差动轮系差动轮系 F F2 2一个输入，两个输出一个输入，两个输出运动分解运动分解42藤蔓课堂汽车后桥减速器示意图汽车后桥减速器示意图轮系的功用轮系的功用运动分解运动分解43藤蔓课堂七、实现复杂的轨迹运动和刚体导引 行星搅拌器行星搅拌器轮系的功用轮系的功用44藤蔓课堂轮系的功用轮系的功用行星的半径与内齿轮的半径取不同的比值行星的半径与内齿轮的半径取不同的比值时，行星轮上各点的运动轨迹时，行星轮上各点的运动轨迹45藤蔓课堂轮系的功用轮系的功用花键轴自动车床下料机械手花键轴自动车床下料机械手46藤蔓课堂小结1.1.实现大传动比传动实现大传动比传动2.2.实现相距较远两轴之间的传动实现相距较远两轴之间的传动3.3.实现变速与换向传动实现变速与换向传动4.4.实现分路传动实现分路传动5 55.5.实现结构紧凑且重量较小的大功率实现结构紧凑且重量较小的大功率传动传动6.6.实现运动的合成与分解实现运动的合成与分解7.7.实现复杂的轨迹运动和刚体导引实现复杂的轨迹运动和刚体导引轮系的功用轮系的功用47藤蔓课堂9.6 其它行星传动简介其它行星传动简介一、渐开线少齿差行星传动由固定的内齿轮由固定的内齿轮1 1、行星轮、行星轮2 2、系杆系杆H H、等角速比机构、等角速比机构3 3以及轴组成以及轴组成输出机构输出机构V1248藤蔓课堂输出机构示意图输出机构示意图其他行星传动简介其他行星传动简介49藤蔓课堂 由平行四边形机构和齿轮由平行四边形机构和齿轮机构组成。机构组成。为外齿轮的齿数为内齿轮的齿数三环传动没有专门的输出三环传动没有专门的输出机构，因而具有结构简单、机构，因而具有结构简单、紧凑的优点紧凑的优点。其他行星传动简介其他行星传动简介三环传动三环传动一种特殊的渐开线少齿差行星传动一种特殊的渐开线少齿差行星传动50藤蔓课堂二、摆线针轮传动其他行星传动简介其他行星传动简介组成组成：1 1为针轮，为针轮，2 2为摆线行星轮，为摆线行星轮，H H为系杆，为系杆，3 3为输出机构。为输出机构。 行星轮的齿廓曲线不是渐开线，而是外摆线；中心内行星轮的齿廓曲线不是渐开线，而是外摆线；中心内齿轮采用了针齿。齿轮采用了针齿。51藤蔓课堂三、谐波传动组成：组成：具有内齿的刚轮、具有外齿的柔轮和波发生器具有内齿的刚轮、具有外齿的柔轮和波发生器H H。通常将波发生器作为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，通常将波发生器作为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。另一个为固定件。其他行星传动简介其他行星传动简介柔轮柔轮转臂转臂52藤蔓课堂钢轮固定钢轮固定柔轮固定柔轮固定其他行星传动简介其他行星传动简介53藤蔓课堂