10 10 机械系统运动方案设计机械系统运动方案设计10.110.1机械系统运动方案设计的目的及过程机械系统运动方案设计的目的及过程10.2 10.2 机构的选型机构的选型10.3 10.3 机构的组合机构的组合10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例10.1 10.1 机械系统运动方案设计的目的及过程机械系统运动方案设计的目的及过程 根根据据对对产产品品新新要要求求的的程程度度不不同同，设设计计的的类类型型也也不不同同，主主要要有有下列三种：下列三种： (1)(1)创创新新设设计计 产产品品是是全全新新的的, ,其其工工作作原原理理、功功能能和和构构型型等等具具有有一定的创新特点；一定的创新特点； (2)(2)改改进进设设计计 产产品品的的部部分分功功能能和和构构形形根根据据新新的的需需要要作作局局部部的的改进；改进； (3)(3)系列设计系列设计 产品仅在功能规格上有量的变化。产品仅在功能规格上有量的变化。 设计过程可以分为三个阶段：设计过程可以分为三个阶段：设计过程可以分为三个阶段：设计过程可以分为三个阶段： （1 1）产品规划阶段）产品规划阶段 是机器设计的前提；是机器设计的前提； （2 2）机械运动方案的拟定阶段）机械运动方案的拟定阶段 是机器设计的关键；是机器设计的关键； （3 3）详细设计阶段）详细设计阶段 是机器设计的最后成果。是机器设计的最后成果。序次步骤目标1进行产品规划，提出机器功能要求，明确设计任务设计任务书（设计、审定的依据）2作功能分析，选择机器工作原理，确定工艺动作过程工作原理和工艺过程图3分解工艺动作为几个独立运动，确定实现该运动的构件（执行机构）确定机器执行构件数目和运动规律4选择和组合能实现各执行构件所需运动的机构（执行机构）机构示意图5确定机器各执行机构的运动协调关系机器运动循环图和整机机构示意图6各构件根据运动规律、动力条件确定机构尺寸和各机构间的相对尺寸各机构运动简图和整机组合尺寸、修订机器运动循环图7构件设计，选主要零件用材，定结构、外形和尺寸结构和外形草图8总体尺寸总体装配图9零、部件设计零、部件图10编写技术文件计算书、说明书等10.1 10.1 机械系统运动方案设计的目的及过程机械系统运动方案设计的目的及过程表10-1 机器设计的步骤10.2 10.2 机构的选型机构的选型 机机构构选选型型，就就是是选选择择或或创创造造合合适适的的机机构构形形式式, ,以以实实现现机机器器所所要要求的各种执行动作和运动形式。求的各种执行动作和运动形式。 10.2.1 10.2.1 按运动形式选择机构按运动形式选择机构 常常见见的的机机器器工工艺艺运运动动所所要要求求的的运运动动形形式式有有: :单单向向转转动动、摆摆动动、移移动动; ;双双向向转转动动、摆摆动动、移移动动; ;摆摆动动至至极极限限位位置置作作停停歇歇运运动动; ;移移动动至至极限位置作停歇运动。极限位置作停歇运动。 设设计计者者要要解解决决的的问问题题，是是把把原原动动机机的的运运动动形形式式和和运运动动参参数数转转换换为为各各种种各各样样的的执执行行机机构构的的运运动动形形式式和和运运动动参参数数。一一个个原原动动机机往往往往要要驱驱动动多多个个执执行行机机构构动动作作, ,因因此此在在原原动动机机和和执执行行机机构构之之间间必必须须采采用用具具有有不不同同功功能能的的机机构构来来进进行行运运动动形形式式和和运运动动参参数数的的转转换换, ,以以实实现现执行件的预期动作。执行件的预期动作。 10.2.2 10.2.2 按执行机构的功用选择机构按执行机构的功用选择机构 有有时时,机机器器执执行行动动作作的的功功用用很很明明确确,如如夹夹(锁锁)紧紧、分分度度、定定位位、制制动动、导导向向等等功功用用。设设计计者者可可以以遵遵照照这这些些功功用用,先先查查阅阅有有关关机机构构手手册册,熟熟悉悉相相应应的的夹夹(锁锁)紧紧机机构构、分分度度机机构构、定定位位机机构构、制制动动机机构构和和导导向向机机构构等等内内容容,然然后后进进行行分分析析对对比比,选选择择确确定定一一种种适适用用于于所所设设计计机机器器的的机机构构。即即使使选选择择不不到到合合适适的的机机构构形形式式,也也能能达达到到开开阔阔思思路路,借借鉴鉴启启发发的的作作用用,可可在在已有机构形式的基础上增加辅助机构或组合成新机构等方法已有机构形式的基础上增加辅助机构或组合成新机构等方法,实现执行动作的功能要求。实现执行动作的功能要求。 10.2.3 10.2.3 按不同的动力源形式选择机构按不同的动力源形式选择机构常常用用的的动动力力源源有有电电动动机机、气气液液动动力力源源、直直流流电电动动机机等等。机机构构选选型型时时应应充充分分考考虑虑动动力源情况和生产情况力源情况和生产情况,当有气液源时常用气当有气液源时常用气10.2 10.2 机构的选型机构的选型动动、液液压压机机构构, ,这这样样可可以以简简化化机机械械结结构构, ,省省去去传传动动机机构构和和运运动动转转换换机机构构。特特别别对对具具有有多多个个执执行行机机构构的的工工程程机机械械、自自动动生生产产线线、自自动动机等机等, ,应优先考虑。应优先考虑。10.2.4 10.2.4 按先易后难选择机构按先易后难选择机构 每每种种基基本本功功能能可可由由多多种种机机构构型型式式来来实实现现, ,其其中中大大部部分分属属于于较较简简单单的的基基本本机机构构。实实际际上上, ,每每种种运运动动转转换换基基本本功功能能还还可可以以匹匹配配多多种种机机构构组组合合和和组组合合机机构构通通常常的的选选择择顺顺序序是是: :先先选选基基本本机机构构, ,再再选选机机构组合构组合, ,最后选组合机构。最后选组合机构。10.2.5 10.2.5 选择机构及组合应考虑到主要要求和条件选择机构及组合应考虑到主要要求和条件 10.2 10.2 机构的选型机构的选型1. 1. 运动规律运动规律 执执行行机机构构的的运运动动规规律律及及其其调调节节是是机机构构选选型型及及机机构构组组合合安安排排的的基本依据。基本依据。2. 2. 运动精度运动精度 运运动动精精度度的的高高低低对对机机构构选选型型影影响响很很大大。例例如如，对对运运动动速速度度和和运运动动时时间间要要求求很很高高时时，就就不不宜宜采采用用液液压压和和气气压压传传动动；如如果果对对运运动动精精度度要要求求不不高高，可可采采用用近近似似直直线线运运动动代代替替直直线线运运动动，用用近近似似停停歇歇代替停歇。这样，可使所选机构结构简单，易于设计、制造。代替停歇。这样，可使所选机构结构简单，易于设计、制造。3. 3. 承载能力与工作速度承载能力与工作速度各各种种机机构构的的承承载载能能力力和和所所能能达达到到的的最最大大工工作作速速度度是是不不同同的的，因而需根据速度的高低、载荷的大小及其不同的特性来选用合适因而需根据速度的高低、载荷的大小及其不同的特性来选用合适10.2 10.2 机构的选型机构的选型的机构。的机构。 4. 4. 总体布局总体布局原原动动机机和和执执行行构构件件的的工工作作位位置置、传传动动机机构构与与执执行行机机构构的的布布局局要要求求等等是是机机构构选选型型和和组组合合安安排排必必须须考考虑虑的的因因素素。要要求求总总体体布布局局合合理理、紧紧凑凑，使使机机械械的的输输出出端端尽尽可可能能靠靠近近输输入入端端，这这样样可可省省去去不不必必要的传动机构。要的传动机构。 5. 5. 使用要求与工作条件使用要求与工作条件使使用用单单位位所所提提出出的的生生产产工工艺艺要要求求，生生产产车车间间的的条条件件、使使用用和和维修要求等，均对机构选型和组合安排有很大影响。维修要求等，均对机构选型和组合安排有很大影响。 10.2 10.2 机构的选型机构的选型10.3 10.3 机构的组合机构的组合10.3.1 10.3.1 机构的组合方式机构的组合方式1. 1. 串联式串联式把把多多个个基基本本子子机机构构按按串串联联的的方方式式组组合合, ,这这时时组组合合中中的的各各子子机机构构保保持持其其原原有有的的结结构构, ,各各自自相相对对独独立立。通通常常前前一一机机构构的的输输出出件件就就是是后后一一机机构构的的输输入入件件。如如图图10-1a10-1a所所示示的的为为曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构与与曲曲柄柄滑滑块块机机构串联，图构串联，图10-1b10-1b为组合方式框图。为组合方式框图。a）图10-1 串联式组合机构 2. 2. 并联式并联式 原原动动件件的的一一个个运运动动同同时时输输入入nn个个并并列列布布置置的的单单自自由由度度基基本本机机构构,从从而而转转换换成成nn个个输输出运动出运动;而这而这nn个运动又输入给一个个运动又输入给一个nn自由度的基本机构自由度的基本机构,合成为一个输出运动。合成为一个输出运动。 图图10-2a10-2a所示的机构由定轴轮系与曲柄摇杆机构并联，图所示的机构由定轴轮系与曲柄摇杆机构并联，图10-1b10-1b为组合方式框图。为组合方式框图。图10.2 并联式组合机构a）b）10.3 10.3 机构的组合机构的组合 3. 3. 复合式复合式 复复合合式式组组合合是是原原动动件件的的运运动动一一方方面面传传给给一一个个单单自自由由度度基基本本机机构构, ,转转换换运运动动后后再再传传给给一一个个二二自自由由度度基基本本机机构构; ;同同时时, ,原原动动件件又又将将其其运运动动直直接接传传给给该该二二自自由由度度基基本本机机构构, ,而而后后者者将将输输入入的的两两个个运运动动合成为一个输出运动。合成为一个输出运动。 图图10-3a10-3a所所示示的的机机构构由由凸凸轮轮机机构构与与二二自自由由度度五五杆杆机机构构复复合合，图图10-1b10-1b为组合方式框图。为组合方式框图。图10-3 复合式组合机构a）b）10.3 10.3 机构的组合机构的组合 4. 4. 反馈式反馈式 反反馈馈式式组组合合是是原原动动件件的的运运动动先先输输入入一一个个多多自自由由度度基基本本机机构构, ,该该机机构构的的一一个个输输出出运运动动经经过过一一单单自自由由度度基基本本机机构构转转换换为为另另一一运运动动后后, ,又反馈给原来的多自由度基本机构。又反馈给原来的多自由度基本机构。图图10-4a10-4a所所示示的的机机构构由由直直动动从从动动件件盘盘形形凸凸轮轮机机构构与与带带有有滑滑架架的蜗杆机构，图的蜗杆机构，图10-4b10-4b为组合方式框图。为组合方式框图。图10-4 反馈式组合机构a）b）10.3 10.3 机构的组合机构的组合 5. 5. 叠联式叠联式 叠叠联联式式与与前前述述各各种种组组合合方方式式不不同同的的是是: :各各基基本本机机构构没没有有基基本本的的机机架架, ,而而是是互互相相叠叠联联在在一一起起。其其特特点点是是: :每每一一个个基基本本机机构构各各有有一一个动力源个动力源, ,前一个机构的输出件是后一个机构的相对机架。前一个机构的输出件是后一个机构的相对机架。图图10-5a10-5a所所示示的的挖挖掘掘机机机机构构就就是是一一种种叠叠联联机机构构，图图10-5b10-5b为为组组合方式框图。合方式框图。图10-5 叠联式组合机构a）b）10.3 10.3 机构的组合机构的组合10.3.210.3.2机构组合和组合机构机构组合和组合机构. .机构组合机构组合机机构构组组合合是是指指单单自自由由度度机机构构按按串串联联方方式式或或者者按按叠叠联联方方式式组组合合而而成成的的机机构构系系统统在在前前述述单单自自由由度度机机构构的的串串联联式式组组合合和和叠叠联联式式组组合合中中，各各基基本本机机构构运运动动参参数数间间关关系系简简单单，各各机机构构仍仍保保持持相相对对独独立立，所所以以设设计计方方法法与与各各原原机机构构一一样样。因因此此，单单自自由由度度机机构构按按串串联联方方式式或或按按叠叠联联方方式式组组合合而而成成的的机机构构系系统统，被被称称为为“ “机机构构组合组合” ”。2. 2. 组合机构组合机构在在用用单单自自由由度度基基本本机机构构来来约约束束封封闭闭二二自自由由度度机机构构的的并并联联式式、复合式和反馈式组合中，以及在含有二自由度机构的串联复合式和反馈式组合中，以及在含有二自由度机构的串联10.3 10.3 机构的组合机构的组合式式组组合合中中，各各基基本本机机构构已已不不能能独独立立，它它们们之之间间是是一一种种“ “有有机机” ”的的连连接接。因因此此，这这种种由由基基本本机机构构“ “有有机机” ”连连接接而而成成的的独独特特机机构构称称为为“ “组组合合机机构构” ”。每每种种组组合合机机构构具具有有各各自自特特有有的的型型综综合合、尺尺寸寸综综合合和和分分析析设设计计方方法法。随随着着电电子子计计算算机机和和现现代代计计算算方方法法的的发发展展，极极大大地地推推动动了了组组合合机机构构的的研研究究。目目前前组组合合已已在在各各种种自自动动机机和自动生产线上得到广泛的应用。和自动生产线上得到广泛的应用。 10.3 10.3 机构的组合机构的组合10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计 10.4.1 10.4.1 机机械械执执行行机机构构的的协协调调设设计计1. 1. 各各执执行行机机构构的的动动作作在在时时间间和和空空间间上上协协调配合调配合如如图图10-610-6所所示示为为一一干干粉粉料料压压片片机机。它它有有上上冲冲头头( (六六杆杆机机构构); );下下冲冲头头( (双双凸凸轮轮机机构构); );料料筛筛传传送送机机构构( (凸凸轮轮连连杆杆机机构构) )所所组组成成。料料筛筛由由传传送送机机构构把把它它送送至至上上、下下冲冲头头之之间间, ,通通过过上上、下下冲冲头头加加压压把把粉粉压压成成片片状状。显显然然, ,在在送送料料期期间间上上冲冲头头不不能能压压到到料料筛筛, ,只只有当料筛位于上、下冲头之间有当料筛位于上、下冲头之间, ,冲头冲头图10-6 干粉压片机才才能能加加压压。所所以以送送料料,上上、下下冲冲头头之之间间运运动动在在时时间间顺顺序序上上有严格的协调配合要求。有严格的协调配合要求。2. 2. 各执行机构运动速度的协调配合各执行机构运动速度的协调配合 有有些些机机构构要要求求执执行行构构件件运运动动之之间间，必必须须保保持持严严格格的的速速比比关关系系。例例如如按按展展成成法法加加工工齿齿轮轮时时,刀刀具具和和工工件件的的展展成成运动必须保持某一预定的转速比。运动必须保持某一预定的转速比。3.3.多多个个执执行行机机构构完完成成一一个个执执行行动动作作时时,其其执执行行机机构构运运动动的的协调配合协调配合 图图10-710-7为为一一纸纸板板冲冲孔孔机机构构。为为完完成成冲冲孔孔这这一一工工艺艺动作，要求有两个执行机构的动作，要求有两个执行机构的10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计图10-7 纸板冲孔机构组合运动来实现：一是曲柄摇杆机构中摇组合运动来实现：一是曲柄摇杆机构中摇杆杆的的上上下下摆摆动动，带带动动冲冲头头滑滑块块上上下下摆摆动动；二二是是电电磁磁铁铁动动作作，四四杆杆滑滑块块机机构构带带动动滑滑块块冲冲头头在在动动导导路路（摆摆杆杆）上上移移动动。只只有有当当冲冲头头滑滑块块移移至至冲冲针针上上方方，同同时时冲冲头头向向下下摆摆时时才才打打击击冲冲针针，完完成成冲冲孔孔任任务务。显显然然，这这两两个个执执行行机机构构的的运动必须精确协调配合，否则就会产生空冲现象。运动必须精确协调配合，否则就会产生空冲现象。 10.4.2 10.4.2 机械运动循环图机械运动循环图 运运动动循循环环图图有有圆圆形形运运动动循循环环图图和和直直角角坐坐标标式式循循环环图图两种方式。两种方式。 10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计图10-7 纸板冲孔机构 圆圆形形运运动动循循环环图图优优点点：能能直直接接观观察察各各个个执执行行机机构构的的原原动动件件在在分分配配轴轴上上所所处处的的位位置置, ,便便于于各各原原动动件件的的安安装装和和调调整整。其其缺缺点点是是当执行机构太多时当执行机构太多时, ,同心圆太多同心圆太多, ,不易看清。不易看清。 直直角角坐坐标标式式循循环环图图优优点点：能能直直接接观观察察各各个个执执行行机机构构的的运运动动状态及起迄时间状态及起迄时间, ,对指导各个执行机构的几何尺寸设计非常便利。对指导各个执行机构的几何尺寸设计非常便利。10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计图10-8 盘形印刷机运动循环图a）b）10.4 10.4 机器执行机构及其协调设计机器执行机构及其协调设计10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例本节以圆盘印刷机为例本节以圆盘印刷机为例, ,说明机械系统运动方案的拟定过程。说明机械系统运动方案的拟定过程。 10.5.1 10.5.1 设计要求设计要求 （1 1）首先要满足给墨辊均匀供油墨的要求）首先要满足给墨辊均匀供油墨的要求; ; （2 2）使使墨墨辊辊均均匀匀地地蘸蘸上上油油墨墨后后, ,再再将将油油墨墨均均匀匀地地涂涂到到铜铜锌锌板板面面上上; ; （3 3）为为了了提提高高工工作作效效率率, ,当当墨墨辊辊开开始始退退出出铜铜锌锌板板面面时时, ,压压印印板板就就要要启启动动。在在墨墨辊辊退退出出铜铜锌锌板板面面时时, ,放放有有白白纸纸的的压压印印板板慢慢慢慢压压上上铜铜锌锌板面。此时板面。此时, ,墨辊回到原来的起始位置。墨辊回到原来的起始位置。10.5.2 10.5.2 工艺动作分解和机器运动循环图工艺动作分解和机器运动循环图 工艺步骤可分解为工艺步骤可分解为: : (1) (1) 设置一墨盘设置一墨盘2,2,先将油墨定量输送至墨盘先将油墨定量输送至墨盘, ,另墨盘做间歇转动另墨盘做间歇转动, ,使墨辊使墨辊11蘸墨时能较均匀地得到供墨蘸墨时能较均匀地得到供墨; ; (2) (2) 墨辊沿墨盘面和铜锌板面墨辊沿墨盘面和铜锌板面1111上下运动上下运动,完成蘸墨和刷墨动作完成蘸墨和刷墨动作; (3) (3) 放放有有白白纸纸的的印印刷刷板板33绕绕一一固固定定点点DD来来回回摆摆动动,其其工工作作行行程程终终点点使使白白纸纸与与涂涂有有油油墨墨的铜锌板压合的铜锌板压合,完成印刷工艺。完成印刷工艺。 对各执行机构的具体要求：对各执行机构的具体要求： 1. 1. 压印压印 装装有有白白纸纸的的压压印印板板作作正正向向工工作作行行程程,终终点点位位置置正正好好与与铜铜锌锌板板面面压压紧紧,然然后后接接着着作作反反向向空空回回行行程程并并且且相相应应的的机机构构有有急急回回运运动动的的特特性性。为为了了保保证证印印刷刷质质量量,最最好好白白纸纸与与铜铜锌锌板板压压合时有瞬时停留。合时有瞬时停留。 2. 2. 墨辊蘸墨、刷墨墨辊蘸墨、刷墨 10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例如如图图10-910-9所所示示, ,墨墨辊辊沿沿固固定定导导路路( (由由墨墨盘盘面面和和铜铜锌锌板板面面和和过过渡渡圆圆弧弧面面构构成成) )滚滚动动, ,其其回回转转中中心心为为B,B,且且在在一一个个运运动动循循环环内内来来回回往往复复一一次次。为为了了不不致致使使墨墨辊辊和和压压印印板板相相碰碰, ,墨墨辊辊的的工工作作行行程程是是在在压压印印板板回回程程时时进进行行。墨墨辊辊返返回回到到上上面面极极限限位位置置时最好有一停止时间。时最好有一停止时间。图10-9 墨辊蘸墨、刷墨机构10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例3.3.墨盘间歇转动墨盘间歇转动墨墨盘盘在在墨墨辊辊工工作作行行程程后后半半段段开开始始作作定定向向间间歇歇转转动动一一直直至至墨墨辊辊回回程程的的中中段段完完成成转转动动。墨墨盘盘此此后后保保持持停停止止状状态态至至第第二二次次间间歇歇转转动动开始。开始。10.5.3 10.5.3 机构选型及评价机构选型及评价1 1压印机构压印机构 根根据据其其急急回回特特性性和和执执行行构构件件作作往往复复摆摆动动的的要要求求，则则根根据据表表8-8-2 2有有各各种种机机构构可可供供选选择择。但但加加上上结结构构简简单单和和在在压压合合时时有有瞬瞬时时停停留留的的一一对对矛矛盾盾要要求求时时，可可以以有有两两种种不不同同的的选选择择。强强调调结结构构简简单单，则则有有曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构和和摆摆动动导导杆杆机机构构可可选选，它它们们都都是是结结构构简简单单、设设计计算方便、有急回特性、运动可靠，但后者具有移动副，比较计计算方便、有急回特性、运动可靠，但后者具有移动副，比较10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例起起来来以以曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构为为佳佳；强强调调压压合合时时有有瞬瞬时时停停留留特特性性，则则有有凸凸轮轮机机构构（摆摆动动从从动动件件）和和类类似似图图8-28-2所所示示的的凸凸轮轮机机构构和和曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构的的串串联联机机构构或或相相应应的的组组合合机机构构。它它们们都都能能实实现现瞬瞬时时停停留留，但但一一般般结结构构比比较较复复杂杂，其其中中最最简简单单的的单单一一的的凸凸轮轮机机构构结结构构比比较较简简单单、设设计计计计算算方方便便，但但因因具具有有高高副副，故故容容易易磨磨损损，制制造造比较困难。比较困难。2 2墨辊机构墨辊机构 为为了了简简化化机机构构，保保证证墨墨辊辊能能紧紧贴贴墨墨盘盘面面和和铜铜锌锌板板面面滚滚动动，故故将将操操纵纵墨墨辊辊的的执执行行构构件件选选成成绕绕点点摆摆动动，且且长长度度能能伸伸缩缩的的弹弹性性摆摆杆杆10.10.参参阅阅8-168-16，摆摆杆杆1010与与墨墨辊辊1 1通通过过以以点点B B为为中中心心的的转转动动副副连连接在一起，杆身分成两段，并以弹簧接在一起，杆身分成两段，并以弹簧9 9相连，使沿相连，使沿ABAB向可以自由向可以自由10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例伸伸缩缩。当当将将墨墨辊辊放放置置固固定定导导路路上上时时，墨墨辊辊便便能能紧紧贴贴导导路路面面（即即墨墨盘盘和和铜铜锌锌板板面面）。这这样样，机机构构的的要要求求便便和和上上述述压压印印机机构构类类似似，即即如如要要结结构构简简单单可可选选曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构；如如要要能能有有瞬瞬时时停停留留特特性性可可选选凸凸轮轮机机构构等等。但但上上述述机机构构都都不不能能保保证证墨墨辊辊在在铜铜锌锌板板上上刷刷油油墨墨时时的的速速度度均均匀匀。如如一一定定要要实实现现速速度度均均匀匀的的要要求求，可可考考虑虑选选用用双双回回路路六六连连杆杆机机构构（即即曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构再再串串联联一一个个双双摇摇杆杆机机构构），但但结结构构比比较较复杂，设计也较难。复杂，设计也较难。 3.3.墨盘机构墨盘机构 根根据据表表8-28-2能能实实现现单单向向间间歇歇运运动动的的机机构构很很多多，有有棘棘轮轮机机构构、槽槽轮轮机机构构、凸凸轮轮机机构构、不不完完全全齿齿轮轮机机构构等等。其其中中棘棘轮轮机机构构结结构构简简单、适用于低速，但需加一曲柄摇杆机构（如曲柄长可调则间歇单、适用于低速，但需加一曲柄摇杆机构（如曲柄长可调则间歇10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例转转动动的的角角度度也也可可调调）；槽槽轮轮机机构构具具有有与与棘棘轮轮机机构构相相同同的的优优点点，不不需需另另加加机机构构，但但转转角角大大小小不不能能调调；不不完完全全齿齿轮轮与与槽槽轮轮相相比比，其其从从动动轮轮的的停停歇歇时时间间变变化化范范围围大大，设设计计时时选选择择灵灵活活。但但工工艺艺复复杂杂，且且运运动动开开始始和和终终止止时时冲冲击击大大，需需用用附附加加杆杆减减小小冲冲击击；凸凸轮轮机机构构适适用用于高速场合。于高速场合。图图10-1010-10所所示示, ,即即为为拟拟定定的的圆圆盘盘印印刷刷机机运运动动方方案案示示意意图图。其其中中压压印印机机构构选选用用曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构EFCD;EFCD;墨墨辊辊机机构构选选用用曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构EMNA(EMNA(其其中中杆杆1010分分成成两两段段, ,用用弹弹簧簧9 9相相连连, ,再再通通过过转转动动副副和和墨墨辊辊相相连连, ,相相当当于于该该曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构串串联联了了一一个个以以固固定定导导路路为为凸凸轮轮轮轮廓廓的的固固定定凸凸轮轮机机构构););墨墨盘盘机机构构选选用用棘棘轮轮机机构构4 4加加上上曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构EGHKEGHK推推动动棘轮棘轮, ,由于墨盘和曲柄摇杆机构不在同一运动平面由于墨盘和曲柄摇杆机构不在同一运动平面, ,故在棘轮机构故在棘轮机构10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例和和曲曲柄柄杆杆机机构构间间加加一一对对圆圆锥锥齿齿轮轮5 5相相连连, ,如如图图示示。需需在在一一个个运运动动循循环环中中, ,上上述述三三个个曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构的的曲曲柄柄都都回回转转一一周周, ,故故曲曲柄柄EFEF、EMEM和和EGEG都都固固接接在在同同一一轴轴上上。该该轴轴通通过过一一对对外外齿齿轮轮6 6和和带带传传动动机机构构7 7与与电电动动机机8 8相相连连, ,由由此此获获得得轴轴E E所所需需要要的的转转速速。即即该该圆圆盘盘印印刷刷机机的的运运动动循循环环周周期期可可通通过过选选用用齿齿轮轮机机构构6 6和和带带传传动动机机构构7 7的传动比得到所要的数值。的传动比得到所要的数值。图10-10 圆盘印刷机运动方案示意图10.5 10.5 机械系统运动方案拟定示例机械系统运动方案拟定示例