例例8-1解解t tt tt t例例8-2解解例例8-3 试用部分分式法求下列函数的试用部分分式法求下列函数的Z反变换。反变换。解解例例8-4解解例例8-5解解解解例例8-6 试求下列闭环离散系统的输出试求下列闭环离散系统的输出z变换变换C(z)。解解 例例8-7解解例例8-8解解例例8-9解：解：例例8-10解解例例8-11r(t)=1+t,解解 已知采样系统如图，采样周期已知采样系统如图，采样周期T0.5s。 （1）判断系统稳定性；）判断系统稳定性； （2）求系统在输入为）求系统在输入为r(t)=1(t)+t2时的稳态误差；时的稳态误差； （3）求系统单位阶跃响应的）求系统单位阶跃响应的Z变换表达式。变换表达式。例例8-12C(s)R(s) 零零 阶阶保持器保持器解：解：(1)(2) ， ess=0.5， 系系统稳统稳定。定。 (3) 解：解：(1)系系统结统结构构图图如如图图所示，其中所示，其中(1) 求开求开环环系系统统的脉冲的脉冲传递传递函数；函数；(2) 判断系判断系统统的的稳稳定性；定性；(3) 求系求系统统的的稳态误稳态误差。差。 R(s)- - -C(s) (2) 由由D(z)=0， 得得z1=0.4+j0.2， z2=0.4j0.2 ， z =0.4471 , 系系统稳统稳定定 。 例例8-13 (3) KP=K = , Ka=10 , e( )=0.1 例例9.1例例9.2_例例9.3例例9.4例例9.5例例9.6例例9.7试求试求A及及(t) 。 例例9.8 设系统状态方程为设系统状态方程为解方程组得，解方程组得， 11(t)=2e-t e-2t, 12(t)= 2e-t2e-2t 21(t)=-e-t +e-2t, 22(t)=-e-t+2e-2t 例例9.9例例9.10例例9.11例例9.12例例9.13例例9.14例例9.14例例9.15(s-1)2漏了分母例例9.16例例9.17注意图的画法与教材有所不同！