工业机器人的生产线及工工业机器人的生产线及工作站作站o工业机器人工作站组成o机器人o机器人末端执行器o夹具和变位机o机器人架座o配套及安全装置o动力源o工件储运设备o检查、监视和控制系统o机器人工作站的一般设计原则o充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺；o满足作业的功能要求和环境条件；o满足生产节拍要求；o整体及各组成部分满足安全标准和规范；o设备及控制系统应具有故障显示及报警装置；o便于维护修理；o操作系统应简单明了，便于操作和人工干预；o操作系统便于联网控制；o工作站便于组线；o经济，投产周期短。o机器人的选型o持重能力o工作空间o自由度、灵活度o精度o移动速度o适应领域4.2工业机器人生产线的构成及设计原则 机器人生产线是由多个机器人工作站、物流系统和必要的非机器人工作站组成。o机器人工作站o非机器人工作站l专用装置工作站 人工处理工作站 空设站o中转仓库o机器人子生产线o物流系统o动力系统o控制系统o辅助设备及安全装置o机器人生产线的设计原则o各工作站的生产周期尽量合拍l内容多的 分散作业内容l内容多又不可分 重叠设置工作站l内容少的 拼合工序l应急储备站o站间缓冲存储区o物流顺畅o生产线具备一定的柔性o留下升级改造余地4.3 机器人应用中的辅助装置o末端执行器o分类：搬运类、加工类、测量类o要求：尽量标准化、轻巧、简单o工夹具及变位机 加大工作空间，提高灵活度4.4 实例工作分析变位机方案工装卡具生产线方案结束结束