内容纲要内容纲要一、GPS概况二、GPS系统组成三、GPS定位模式四、GPS静态定位和RTK五、GPS应用六、常见问题一、GPS概况概述 GPS实际就是美国利用卫星导航进行测时和测距,以构成全球卫星定位系统。是美国国防部主要为满足军事部门对海上、陆地和空中设施进行高精度导航和定位的需要而建立的。自1973年美国军方批准成立联合计划局开始GPS的研究工作到1993年系统建成,该工程历时20年，耗资300亿美元，成为继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第三项庞大空间计划。它从根本上解决了人类在地球上的导航和定位问题，在军事和工农业等领域得到了广泛的应用。给导航和定位技术带来了巨大的变化。1 1、定位精度高、定位精度高 应用实践已经证明， 单点定位（导航）2-6米，静态相对测量（大地测量）10-6-10-9 ，GPS相对定位精度在50KM以内可达10-6，100-500KM可达10-7， 1000KM可达10-9。在300-1500m工程精密定位中，1小时以上观测的解其平面其平面 位置误差小于1mm，动态可达厘米级。 2 2、功能多、应用广、功能多、应用广 GPS系统具有很多功能，提供多种结果供使用，不仅可用于导航、测量、授时、测图等，还可用于测速、测时。3 3 、观测简便，观测时间短、观测简便，观测时间短 随着GPS系统的不断完善，软件的不断更新，目前，20KM以内相对静态定位，仅需15-20 分钟；快速静态相对定位测量时，当每个流动站与基准站相距在15KM以内时，流动站观 测时间只需1-2分钟，然后可随时定位，每站观测只需几秒钟。减少野外工作时间和劳动强度GPS测量的优势（一）GPS测量的优势（二） 5 5、 可提供三维坐标可提供三维坐标 经典大地测量将平面与高程采用不同方法分别施测。GPS可同时精确测定测站点的三维坐标。 目前GPS水准可满足四等水准测量的精度。6 6、 GPSGPS设备操作简便、重量轻、体设备操作简便、重量轻、体积小、耗电省积小、耗电省 随着GPS接收机不断改进，自动化程度越来越高，有的已达“傻瓜化”的程度；接收机的体积 越来越小，重量越来越轻，极大地减轻测量工作者的工作紧张程度和劳动强度。 使野外工作变得轻松愉快。 4、 测站间无须通视测站间无须通视GPS测量的优势（二）7 7 、全天候作业、全天候作业 目前GPS观测可在一天24小时内的任何时间进行,不受阴天黑夜、起雾刮风、下雨下雪等天气的影响。 GPS的特点：精度更高的定位系统由美国国防部发展与维护 基于卫星的空间定位使用时某些精度受到美国国会相关法规限制信号开放使用不受限制其他卫星定位系统国际民航组织（ICAO)的GNSS俄罗斯的GLONASS欧洲空间局的Galileo（伽利略）系统中国的北斗导航卫星系统二、GPS系统组成GPS系统的组成系统的组成GPS由三个独立的部分组成： 空间部分：30颗卫星。 地面控制系统：1个主控站，4个注入站，6个监测站。 用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。GPS接收机硬件一般由主机、天线和电源组成。1、空间部分GPS星座GPS的空间部分是由24 颗GPS 工作卫星所组成的。24 颗卫星分布在6个倾角为55的近圆轨道上绕地球运行，轨道间交角60。卫星距地面20200km。卫星的运行周期约为11h58min 恒星时，人们每天提前4分钟见到同一颗卫星。目前可用的卫星通常有30颗之多。5个多小时出现在地平线以上（每颗星）卫星重464千克，主体呈圆形，直径1.5米。GPS卫星GPS卫星的作用发送卫星定位信号发送测距码：载波（L1和L2)、C/A-码和P-码(伪随机噪声码）发送卫星星历参数：广播星历（计算卫星位置）和概略星历（卫星位置预报）发送钟差改正参数发送电离层和对流层改正参数发送导航定位信号，并用导航电文报告自己的位置以及其它在轨卫星的位置接收地面注入站发送到卫星的导航电文和其它信息，并通过GPS信号发送给用户接收地面主控站发送到卫星的调度指令。其他（监测核试验L3和军事用途L4)2、地面控制系统 地面监控部分主要由1个主控站（Master Control Station ，简称MCS）、4个地面天线站（Ground Antenna）和6个监测站（Monitor Station）组成。 主控站位于美国科罗拉多州的谢里佛尔空军基地，是整个地面监控系统的管理中心和技术中心。另外还有一个位于马里兰州盖茨堡的备用主控站，在发生紧急情况时启用。注入站目前有4个，分别位于南太平洋马绍尔群岛的瓜加林环礁，大西洋上英国属地阿森松岛，英属印度洋领地的迪戈加西亚岛和位于美国本土科罗拉多州的科罗拉多斯普林斯。注入站的作用是把主控站计算得到的卫星星历、导航电文等信息注入到相应的卫星。注入站同时也是监测站，另外还有位于夏威夷和卡纳维拉尔角2处监测站，故监测站目前有6个。监测站的主要作用是采集GPS卫星数据和当地的环境数据，然后发送给主控站。3、用户部分GPS 的用户部分由GPS 接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机等组成。作用是接收GPS 卫星所发出的信号，利用这些信号进行导航定位等工作。用户接收机接收机功能：*接收GPS卫星信号并测定卫星至地面站的距离*接收卫星发送的导航电文，获得卫星星历、钟差改正等参数*计算观测瞬间的卫星位置、求解接收机位置接收机构成：*天线和前置放大器*跟踪和接收单元（锁相环）*处理和计算单元*存储单元*控制和显示单元*电源单元用户接收机部分基本部分：GPS接收机、GPS天线辅助部分：电源,固定和对中装置等你的位置：你的位置：37o 23.323 N122o 02.162 WGPS接收机捕获、跟踪卫星，接收GPS信号并将它变换、放大和处理，测量信号传播时间进以计算三维坐标甚至速度、时间接收机不仅需要机内软件，还需要GPS数据后处理软件包才完整按接收的载波频率类别多少，分为单频（L1）和双频（L1、L2）GPS坐标系WGS-84：a=6378137m，f=1/298.257223563aba = 长半轴b = 短半轴balfH椭球模型三、GPS定位模式s1s2s3s4GPS定位模式C/A码单点定位 15-25米（5.7M)P-码单点定位 1-3米伪距实时差分(RTD) 亚米级载波相位实时差分(RTK) 厘米级静态相对定位 毫米-厘米级快速静态定位 厘米级相对动态定位（后处理） 厘米-分米级点点 位位 测测 定定 原原 理理 卫 星 可 被 看 作 是 在 固 定 的 轨 道 上 运 动 空 中 观 测 目 标每 颗 卫 星 播 发 独 立 的 时 间 码 进 行 距 离 测 量常 规 GPS 接 收 仪 内 置 较 为 廉 价 的 钟，这 些 钟 的 计 时 精度 比 卫 星 上 内 置 钟 的 精 度 低 得 多无 线 电 电 波 以 光 速 传 播( 距 离 = 光 速 x 时 间) 设 想 一 下 接 收 仪 上 钟 的 误 差 对 距 离 测 定 的 影 响1/10 秒 的 测 时 误 差 将 引 起 30,000 Km 的 距 离 误 差1/1,000,000 秒 的 测 时 误 差 将 引 起 300 m 的 距 离 误 差4 段段 距距 离离 解解 决决 了了 纬纬 度，经度，经 度，高度，高 程程 和和 时时 间间 四四 个个 未未 知知 数数这这 就就 类类 似似 于于 测测 边边 交交 会会 问问 题题 的的 解解 决决 原原 理理 点点点点 位位位位 确确确确 定定定定 点点 位位 测测 定定 精精 度度 10 - 30 m单 机 定 位 用 于 导 航，其 定 位 精 度 大 约 在 10 到 30m 左 右 差差 分分 定定 位位 技技 术术 在 测 定 流 动 站 的 座 标 时 与 之 相 关 联 的 参 考 站 的 设 置 是 必 须 的 参参 考考 站站 (A) 的的 座座 标标 须须 已已知知卫卫 星星 必必 须须 同同 时时 被被 跟跟 踪踪差差 分分 定定 位位削削 减减 卫卫 星星 及及 接接 收收 仪仪 钟钟的的 误误 差差 影影 响响大大 气气 影影 响响 削削 减减 至至 最最 小小精精 度度 达达 0.5 cm - 5 mBaseline VectorBaseline VectorBA A伪 距 差 分 测 量 精 度 可 达 0.5m - 5 m 此 种 测 量 形 式 一 般 称 为 DGPS基基基基 线线线线 向向向向 量量量量 差差 分分 定定 位位 技技 术术 BA A如 果 使 用 载 波 差 分 或 同 时 使 用 载 波 差分 及 伪 距 差 分 则 定位 精 度 可 达 5 - 10 mm + 1ppm基基基基 线线线线 向向向向 量量量量差差 分分 定定 位位 技技 术术 BA A GPS定位的基本原理是根据几何与物理的一些基本原理，利用空间分布的卫星及其与地面点间距离来交会出地面点位置，从测量的角度来说，它与测距后方交会法相似。为了减少卫星本身及信号传播过程产生的各种误差、克服美国的限制政策，人们经过多年研究和实践，总结出多种不同用途、不同精度的定位技术和方法，在工程施工中应用较多的主要是静态相对定位（载波相位静态相对定位）和实时动态相对定位（RTK）两种。静态相对定位技术在工程施工控制网中的应用 工程设计控制网，尤其是铁路工程大多采用整体线路控制网，桥隧没有单独作测量设计，这给我们布设桥隧施工控制网带来很多不便，最大的问题就是缺少高等级控制点，且又必须保证线路前后衔接平顺。为满足施工要求，我们需要根据标段内的地形、结构物等一系列因素增设控制加密点以及控制性工程（特大桥、长大隧道）的独立控制网，这就应用到了静态相对定位技术，两台或两台以上的接收机分别安置在一条基线或数条基线的端点，同步观测45min以上，测量精度和可靠性非常高（可达5mm1ppm）。静态相对定位技术解决方案1、准备工作文件整理：包括收集规范、设计文件等资料，用GPS接收机测量测区概略的地理坐标（经纬度），并接收最新的星历文件，检查接收机状态。人员及设备配置：桥隧工程施工GPS控制网一般应由三角形或四边形构成，因此，接收机的数量一般为36台套，且采用双频接收机；根据仪器配置，安排足够的技术人员及通勤车辆。一般每台套接收机配置1名技术人员，地形条件差的地方根据需要适当增加技术人员；为加快进度，保证配备2辆专门的通勤车辆。 2、布网方案工程施工控制网的精度和可靠性要求高，因此，GPS控制网的图形多采用边连式或网连式；控制网精度等级一般采用C级，隧道长度超过6km应采用B级。GPS测量对控制网图形强度没有特别要求，但宜避免连续几个点接近于成一条直线，尤其是位于长大直线段的桥梁工程控制网。线路、桥梁控制网每12km布设一对控制点，两点间距离尽量控制在300500m。隧道则在每个洞口布设3个以上的控制点，并尽可能相互通视。为了保证桥隧轴线与设计位置相吻合，并与相邻构筑物衔接平顺，应尽量采用设计控制点，并向相邻标段延伸两个控制点，且距离不短于500m。注注意意事事项项 3、选点及埋桩 所有控制点应满足GPS观测要求且相邻两点需要通视，便于施工放样或常规测量联测、扩展，点位埋设要求稳定、坚固。 4、编制观测计划 为了保证观测作业高效、有序、结果准确可靠，减少返工，在外业观测前应制定周密的计划。编制依据：控制网的精度、卫星星历文件（不得超过20天）、接收机数量以及交通状况。确定最佳观测时段：首先设置测区地理位置和卫星高度角，选择卫星多于5颗且分布均匀、卫星的几何图形强度PDOP值小于6的时段。编制内容：包括测量顺序及时间、人员分工等。 5、外业测量 观测应符合规定的基本技术要求（时段长、采样间隔、重复设站数等），并严格遵照仪器操作规程、按制定的计划实施。作业过程中应指定一人担任总调度，以便根据情况及时调整观测计划。 作业中应特别注意：线缆连接牢靠、天线整平置中（对中误差小于1mm、三方向天线高互差小于3mm）、点名核对正确、电池电量充足，避免遮挡或振动天线、防雷电、不在附近使用对讲机等无线电设备，密切监视接收机状态。 6、数据预处理 主要任务是检查外业记录填写是否完整、是否按计划完成、有无漏测、原始数据上传至电脑后处理软件，同时输入点名和天线高，方便后期数据处理。 当有不同类型的接收机同步作业时，可将每台接收机接收的原始数据转换成标准格式后，用统一的基线解算软件进行解算；也可以分别进行基线解算后再导入到同一平差软件进行平差。 7、基线解算 首先设置基线处理形式（卫星高度角、电离层改正方式、对流层改正模型等）；然后进行解算，检查基线质量控制参数（比率Ratio、参考变量、均方根RMS）、有效同步卫星数及同步时长、残差是否满足要求，如不满足，则通过调整卫星高度角或对卫星信号进行删减等手段使基线解算结果满足要求；最后导出合格的基线解算结果。 用单点定位计算各测站的近似坐标三差分计算 未知量: X、Y、Z 精度: 米级浮动双差分 未知量: X、Y、Z、N1、N2Nn-1 精度: 20厘米级固定双差分 未知量: X、Y、Z 精度: 毫米-厘米级静态相对定位基线解算步骤静态相对定位基线解算步骤8、三维无约束平差在数据后处理软件中，设置（输入）控制网等级、测区平均经纬度、大地高、起算点三维坐标等，然后进行平差，检查重复基线差、环闭合差等是否满足要求。9、二维约束平差输入已知点坐标（施工坐标系中的坐标）和方位角、已知边长等约束条件，进行约束平差（一点一方向或二维联合平差），检查最弱点、最弱边、误差椭圆等是否满足测量设计要求。 10、成果整理、形成完整的报告，上报监理及业主审批。RTK测量的概念基准站实时地将测量的载波相位观测值、伪距观测值、基准站坐标等用无线电传送给运动中的流动站，流动站接收后将载波相位观测值实时进行差分处理得到两站相对坐标；加上基准站坐标得出流动站WGS84坐标通过转换参数求出当地坐标系下的三维坐标RTK点位选择基准站上空开阔，以保证对卫星的连续跟踪和卫星信号的质量基准站周围200m内无大功率无线电发射设施、高压输电线，减少电磁波对卫星信号的干扰基准站远离高层建筑、大片水域等，减少多路径影响基准站应该交通便利、易于保存采用RTK技术进行道路红线征地及中桩测量放样1、将首级控制点的坐标（WGS-84坐标和施工坐标系坐标）导入到手簿，执行点校正；2、将线路平面曲线资料输入到手簿中；3、选择首级控制点（最好是参加点校正的点）架设基准站、启动电台，流动站在电台作用范围内进行放样、测量中桩及征地红线等。 RTK技术的优点：12人即可作业，而且实时显示测点坐标、偏差及精度，测量、定位速度快（即时显示坐标及偏差，测量中桩高程约3s。）。五、GPS应用GPSGPS给给多种行业带来了革命性的技术变革多种行业带来了革命性的技术变革导航-精度大大提高、实时性和全天候、车辆实时管理调度授时校频-稳定度相当于铯钟测量应用三维定位一次完成全球统一的坐标系统作业效率提高、劳动强度大大减轻可完成常规方法不能完成的任务全天候、实时、高精度、高动态军事应用-沙漠风暴取得成功最重要的技术、弹道测定、炮兵定位、姿态测定 用常规的测图方法（如用全站仪）通常是先布设控制网点，这种控制网 一般是在国家高等级控制网点的基础上加密次级控制网点。最后依据加密的控制点和 图根控制点，测定地物点和地形点在图上的位置并按照一定的规律和符号绘制成平面图。 GPS新技术的出现，可以高精度并快速地测定各级控制点的坐标。特别是应用RTK新技术， 甚至可以不布设各级控制点，仅依据一定数量的基准控制点，便可以高精度并快速地测定界址点、 地形点、地物点的坐标，利用测图软件可以在野外一次测绘成电子地图，然后通过计算机和绘图仪、 打印机输出各种比例尺的图件。 应用RTK技术进行定位时要求基准站接收机实时地把观测数据（如伪距或相位观测值）及已知数据 （如基准站点坐标）实时传输给流动站GPS接收机，流动站快速求解整周模糊度，在观测到 四颗卫星后，可以实时地求解出厘米级的流动站动态位置。这比GPS静态、快速静态定位 需要事后进行处理来说，其定位效率会大大提高。故RTK技术一出现，其在测量中的 应用立刻受到人们的重视和青睐。 GPS在地形、地籍及房地产测量中的应用在地形、地籍及房地产测量中的应用 GPS GPS在航海航空导航中的应用在航海航空导航中的应用 GPSGPS航海导航应用航海导航应用 若按照航路类型划分、GPS航海导航可以分为五大类： 远洋导航； 海岸导航； 港口导航； 内河导航； 湖泊导航。 GPS GPS航空导航应用航空导航应用 洋区空域航路 内陆空域航路 终端区导引 进场/着陆 机场场面监视和管理 特殊区域导航，如农业、林业等。 GPSGPS在海洋测绘中的应用在海洋测绘中的应用 海洋测绘主要包括海上定位、海洋大地测量和水下地形测量。海上定位通常指在海上确定船位的工作。 主要用于舰船导航，同时又是海洋大地测量不可缺少的工作。海洋大地测量主要包括在海洋 范围内布设大地控制网，进行海洋重力测量。在此基础上进行水下地形测量，测绘水下地形图， 测定海洋大地水准面。此外海洋测绘的工作还包括海洋划界、航道测量以及海洋资源勘探 与开采（如海洋渔业、海上石油工业、大陆架以及专属经济区的开发）、海底管道的敷设、 近海工程（如海港工程等）、打捞、疏浚等海洋工程测量、平均海面测量、海面地形测量以外， 还有海流、海面变化、板快运动以及海啸等测量。 GPSGPS在航空摄影测量中的应用在航空摄影测量中的应用 近年来，GPS动态定位技术的飞速发展导致了GPS辅助航空摄影测量技术的出现和发展。从根本上解决常规方法 “第一年航空摄影，第二年野外控制联测，第三年航测成图”的作业周期长，成本高的缺点目前该技术已进入实用阶段，在国际和国内已用于大规模的航空摄影测量生产。实际表明 该技术可以极大地减少地面控制点得数目，缩短成图周期，降低成本。 GPS GPS在公安、交通系统中的应用在公安、交通系统中的应用 1、车辆GPS定位与无线通信系统相结合的指挥 管理系统； 2、应用GPS差分技术的指挥管理系统。 GPS GPS在军事领域的应用在军事领域的应用手持机在军队领域的应用 GPS在基地的应用 导弹跟踪测量 中、低轨卫星的轨道测量 航天器的轨道测量及返回控制 航天器的交会对接 靶场多目标测量 大地精确位置确定 测量设备的精度鉴定 高精度的时频基准 高精度测量数据的电离数据的电离误差校正 常规武器和电子靶场 GPS GPS在其他领域中的应用在其他领域中的应用 农业领域中的应用 林业管理方面的应用 旅游及野外考察中的应用 六、常见问题 1、仪器选型问题。接收机型号、生产厂家众多，精度和基本功能相似，但稳定性、抗干扰能力、接收和处理信号能力、困难条件下跟踪能力、初始化速度相差很大，尤其是RTK作业。用于工程施工测量尤其是桥隧控制测量的仪器，稳定和可靠性压倒一切，因此，应多渠道、全方位调查、了解，并尽可能通过实测检验。 2、布网问题。控制网应采用边连式和网连式，长大隧道进、出口间控制点联接方式最好采用网连式，以增加检核条件，提高可靠性。 3、观测时段选择。实施外业观测前应收集最新的卫星星历，选择卫星数大于5，且PDOP值小于8（B级网应小于6）的时段安排观测。GPSGPS主要误差源主要误差源 观测噪声 : 多路径效应, 接收机内部噪声,相位中心偏差接收机钟差和钟漂电离层延迟(50km-1000km),对流层延迟(50km以内)轨道误差卫星钟差 谢谢!