科蒂斯仪器科蒂斯仪器科蒂斯仪器科蒂斯仪器（中国中国中国中国）有限公司有限公司有限公司有限公司 www.curtisinstruments.com 1232 1234 1236 1238 交流交流交流交流电机电机电机电机控制器控制器控制器控制器 2011年3月版-OEM - 2 - 安全指南安全指南安全指南安全指南 在开始操作前务必仔细阅读本手册在开始操作前务必仔细阅读本手册在开始操作前务必仔细阅读本手册在开始操作前务必仔细阅读本手册！ ！ 只有合格人员才允许安装和使用本产品。 合格人员是指经过培训， 并按既定安全惯例和标准进行安装，调试和使用的人员。 本手册包括了保证人身安全与保护本产品应遵守的注意事项。 这些注意事项在手册中以三角形警告图标加以突出。 免责声明免责声明免责声明免责声明 我们已核对过本手册的内容。由于差错难以完全避免，我们不能保证和所描述的产品完全一致，我们会检查经常手册的内容，并在后续的编辑中进行必要的更正。 技术数据如有改动，恕不另行通知。 - 3 - 目录目录目录目录 目录.- 3 - 1. 概述.5 简介.5 应用.5 特性.5 相关标准.6 系统配件.6 2. 物料搬运车.7 3. 基础.8 控制器.8 机械安装要求.9 电气连接要求.9 典型接线图.10 A. 配 840 系列仪表 .10 B. 配 enGage 系列仪表.11 技术规格.12 可编程参数.12 1311 手持编程器.13 加速器.14 电机.14 电池.15 4. 检测.16 4.1 菜单检测.16 4.1.1 加速器输入检测.16 4.1.2 方向输入检测.16 4.1.3 主接触器检测.17 4.2 万用表检测.18 5. 调试.19 5.1 基本参数设置.19 5.1.1 电机参数设置.19 5.1.2 限流参数设置.19 5.1.3 电池参数设置.19 5.1.4 主接触器参数设置.20 5.1.5 电磁刹车参数设置.20 5.1.6 加速器参数设置.20 5.1.7 刹车加速器参数设置 .21 5.1.8 当前故障检查.21 5.1.9 紧急方向参数设置.22 5.1.10 互锁刹车参数设置 .22 5.1.11 控制模式参数设置.23 5.1.12 泵电机参数设置 .23 - 4 - 5.2 控制器和电机匹配.24 5.2.1 电机匹配.24 5.2.2 最大牵引力测试.25 5.2.3 拐点测试.25 5.2.4 车速设置.25 6. 测量.26 6.1 限流参数设置.26 6.2 测量前期准备.26 6.3 测量和记录.26 附录.27 1参数菜单（表 3）.27 2监控菜单（表 4）.43 3. 故障代码（表 5）.47 4. 故障排查.56 5. 注意事项.57 1. 概述概述概述概述 简介简介简介简介 科蒂斯1232/34/36/38电机速度控制器，通过先进的控制软件保证了电机在不同的模式下，都能平稳运行，包括全速和大扭矩状态下的再生制动，零速以及扭矩控制，专有的输入/输出端口及软件，保证了控制器对电磁制动和液压系统控制的经济性和高效率。 应用应用应用应用 科蒂斯1232/34/36/38电机速度控制器适用于各种电动车辆，包括物料搬运车，工业车辆，高尔夫球车，非公路车辆等。 特性特性特性特性 先先先先进的设计和功进的设计和功进的设计和功进的设计和功能能能能 ? 主要功能，操作和系统都要优于直流系统。 ? 0到300赫兹的频率范围，低噪音运行。 ? 24到80伏的电池电压系统，2分钟运行电流达到 350到650安培。 ? 强大的操作系统，保证了车辆控制，电机控制和用户端程序同时运行。 ? 先进的脉宽调制技术，保证了电池被高效率的利用，减少了电机能耗和扭矩转换的损失。 ? 科蒂斯的交流控制器可以适配任何型号的交流电机。 ? 内置了电池电量状态和计时器功能。 ? 现场调试编程，内置闪存可随时下载软件。 优异的驱动控制优异的驱动控制优异的驱动控制优异的驱动控制 ? 使用矢量控制技术，结合科蒂斯的运算法则，保证了控制器能始终提供峰值扭矩和最佳效率。 ? 扭矩和速度的工作区域非常宽广，再生性能也非常完美。 ? 内部闭环控制的速度和扭矩模式保证了最优性能，而不需要任何其它的装置。 ? 通过编程参数设置，调节驱动和制动性能至最佳。 ? 扭矩控制模式提供独特的性能，保证了平稳转换，并在任何状态下都可以积极响应。 ? 独有的泵控模式，对液压变化反应敏捷。 5 6 无与伦比的灵活性无与伦比的灵活性无与伦比的灵活性无与伦比的灵活性 ? 通过科蒂斯独有的车辆控制语言使得OEM生产商对车辆的设计变得前所未有的简便。科蒂斯经过几十年的行业经验积累，可以为您提供产品的各类预先设置的功能，或者迅速而简单的编写您自己的功能设置甚至计算法则，使得您的系统区别于其他竞争对手的同类产品，实现产品的差异化。 ? VCL使得控制器不需要额外的硬件，就可以反映和管理整个车辆系统状况，节省了您的成本和设计时间。 ? 广泛的适用于各种I/O接口，最大限度的满足系统控制的需要。 ? 支持CAN Open，可以和其他带有CAN Open接口的设备或系统进行通讯。 ? 可用于提升或牵引电机控制。（内置有相应软件的型号） ? 可通过1311手持编程器或1314 PC编程平台对控制器实现轻松编程。 高安全性和可靠性高安全性和可靠性高安全性和可靠性高安全性和可靠性 ? 金属后盖提供了极佳的散热性，提升了控制器的可靠性。 ? 自动防故障功率器件设计 ? 硬件看门狗 ? 电池电极反接保护 ? 输出驱动的短路保护 ? 过热保护，警告以及自动关机设置提供了对电机以及电控的保护。 ? IP65防护标准，满足恶劣环境的使用要求。 相关标准相关标准相关标准相关标准 科蒂斯1232/34/36/38交流电机速度控制器满足以下标准 1) EN 50081-1-2 EN 61000-6-2 2) EN 12895 EN 1175 3) IP65 RATED PER IEC 529 4) UL RECOGNIZED COMPONENT STATUS, UL 583 系统配件系统配件系统配件系统配件 ? 科蒂斯840多功能仪表可通过LCD 8位数字显示电池电量，计时以及故障代码，可选择背光功能。 ? 科蒂斯enGageII/III/IV是基于微控制器的多功能仪表，可以客户定制的监控、显示和多控制功能。 ? 科蒂斯1311131113111311手持编程器和1314 PC编程站是现场编程和功能诊断的理想工具。 2. 物料搬运车物料搬运车物料搬运车物料搬运车 序号序号序号序号 名名名名 称称称称 功功功功 能能能能 1 仪表 显示车速、电量、故障码等信息 2 应急开关 车辆安全保护装置 3 加速器 调节车速 4 电池 提供车用电能，电压/安时数 5 控制器 控制电机转速以及各种信号处理，电压/电流 6 主接触器 车辆安全保护，电压/电流 7 喇叭 声音警示装置 8 保险丝 电机过流保护，电流 9 电机 驱动车轮旋转/液压泵动作，电压/电流 10 电锁 钥匙开关电源的作用 11 警示灯 警示用 7 3. 基础基础基础基础 控制器控制器控制器控制器 表表表表 1 电机电流（A） 型 号 额定电压（V） 2 分钟 1 小时 重量 (kg) 尺寸 (mm) 1232-22xx 24 200 150 TBD 180*140*70.5 1234-227x 24 200 TBD 1234-237x 24 350 170 1234-527x 36-48 275 120 1234-537x 36-48 350 120 2.84 212*155*75 1236-44xx 24-36 400 155 1236-45xx 24-36 500 180 1236-53xx 36-48 350 140 1236-63xx 48-80 300 100 1236-54xx 36-48 450 TBD 4.12 232*165*85 1238-46xx 24-36 650 265 1238-54xx 36-48 450 210 1238-56xx 36-48 650 210 1238-65xx 48-80 550 155 1238-75xx 72-96 550 TBD 6.82 232*275*85 9 机械安装要求机械安装要求机械安装要求机械安装要求 ? 控制器要被固定在干净和平整的金属板上，并在控制器底部和金属板间均匀涂抹适量的导热硅胶。金属板一般选用铝板。 ? 控制器的安装位置要选择通风性和散热性良好的地方。 ? 保持控制器及其附近位置的干净和清洁。 电气电气电气电气连接连接连接连接要求要求要求要求 ? 必须安装主保险丝与控制回路保险丝，其规格要和控制器的最大电流值匹配。 ? 电机、电池与控制器之间的连线要求尽可能短，且保持连线间平行。 ? 小电流线缆应远离大电流线缆，如须则必须以正交方向穿越 ? CAN 通讯总线必须采用双绞线，我们建议采用带屏蔽层的双绞线。 所有开关所有开关所有开关所有开关必须必须必须必须处于断开位置处于断开位置处于断开位置处于断开位置，严严严严禁带电操作禁带电操作禁带电操作禁带电操作！ 注：交换控制器 U、V、W 的任意两项，可改变电机的旋转方向 逻辑部分插件：胶壳为 AMP p/n 776164-1（科蒂斯 P/N 12690FH99） 插针为 AMP p/n 770520-3（科蒂斯 P/N 12690FC51） 功率部分插件：1232/34 M6 接线片 ; 1236/38 M8 接线片. 10典型接线图典型接线图典型接线图典型接线图 A. 配配配配 840 系列仪表系列仪表系列仪表系列仪表 11 B. 配配配配 enGage 系列仪表系列仪表系列仪表系列仪表 12技术规格技术规格技术规格技术规格 表表表表 2 序序序序号号号号 名名名名 称称称称 规规规规 格格格格 序序序序号号号号 名名名名 称称称称 规规规规 格格格格 1 1 1 1 PWM 工作频率 10KHZ 8 8 8 8 加速器控制信号 2 线 0-5K/5K-0、 3 线电位器、0-5V、电流源、电子加速器 2 2 2 2 与散热器绝缘强度 500Vac 9 9 9 9 速度控制类型 单端/摇摆型/VCL 输入 3 3 3 3 逻辑端口输入电压 下降沿 1.5V 为高；上升沿 4.4V 为高 10101010 工作环境温度 -40 to 50 4 4 4 4 KSI输入电流 1.0A 11111111 存贮环境温度 -40 to 95 5 5 5 5 逻辑端输入电流 10mA 12121212 超温限流 85限流，95切断 6 6 6 6 最大输出频率 300Hz 13131313 低温限流 -40切断 7 7 7 7 Drive 驱动总电流 Input d) 缓慢踩动加速器踏板，同时观察 Throttle Command 的参数值。该值应随加速器的位置改变而出现线性变化。 4.1.2 方方方方向输入向输入向输入向输入检测检测检测检测 操作步骤： a) 悬空车辆的驱动轮 b) 将 1311 编程器接入控制器编程接口，打开电源。 c) 进入 Monitor Input d) 将方向开关置于前进位置， 检查Traction Input/Forward Switch Input的参数值。 参数ForwardSwitch Input 应显示 ON，空挡和相反方向应显示 OFF 174.1.3 主接触器主接触器主接触器主接触器检测检测检测检测 操作步骤： a) 悬空车辆的驱动轮 b) 将 1311 编程器接入控制器编程接口，打开电源。 c) 进入 Monitor output d) 闭合互锁开关，检查“Driver 1 PWM”的参数值，该值应大于 0. 。 在在在在测试测试测试测试前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！ 184.2 万用表检测万用表检测万用表检测万用表检测 按下表进行检测，每个测试项目容需要反复测试 3 次以上。 万用表接线端万用表接线端万用表接线端万用表接线端 正常值范围正常值范围正常值范围正常值范围 NO.NO.NO.NO. 红色表笔红色表笔红色表笔红色表笔 黑色表笔黑色表笔黑色表笔黑色表笔 极性值测定极性值测定极性值测定极性值测定 电阻值测定电阻值测定电阻值测定电阻值测定 1 1 1 1 B+B+B+B+ U/V/W/BU/V/W/BU/V/W/BU/V/W/B- - - - 1M1M1M1M 以上以上以上以上 2 2 2 2 B B B B- - - - U/V/WU/V/WU/V/WU/V/W 1M1M1M1M 以上以上以上以上 3 3 3 3 U/V/WU/V/WU/V/WU/V/W B+B+B+B+ 约约约约 0.4V0.4V0.4V0.4V 4 4 4 4 B B B B- - - - U/V/WU/V/WU/V/WU/V/W 约约约约 0.4V0.4V0.4V0.4V 在在在在检测检测检测检测前必须前必须前必须前必须拔出控制器所有外部接线拔出控制器所有外部接线拔出控制器所有外部接线拔出控制器所有外部接线，并用电阻并用电阻并用电阻并用电阻（30 / 5W）对对对对 B+B+B+B+和和和和 B B B B- - - -端子进行放电端子进行放电端子进行放电端子进行放电。 5 5 5 5. . . . 调试调试调试调试 5.1 基本参数设置基本参数设置基本参数设置基本参数设置 5.1.1 电机参数设置电机参数设置电机参数设置电机参数设置 a) 进入 Program Motor b) 根据电机参数设置对应的参数 5.1.2 限流参数设置限流参数设置限流参数设置限流参数设置 a) 进入 Program Current Limits b) 根据限流要求设置对应的参数 5.1.3 电池参数设置电池参数设置电池参数设置电池参数设置 a) 进入 Program Battery b) 根据电池规格设置对应的参数 20 5.1.4 主接触器参数设置主接触器参数设置主接触器参数设置主接触器参数设置 a) 进入 Program Driver Main Contactor b) 根据接触器的规格设置对应的参数 5.1.5 电磁刹车参数设置电磁刹车参数设置电磁刹车参数设置电磁刹车参数设置 a) 进入 Program EM Brake control b) 根据电磁刹车的规格设置对应的参数 5.1.6 加速器参数设置加速器参数设置加速器参数设置加速器参数设置 a) 悬空车辆的驱动轮 b) 请按下面确认您当前使用的加速器类型 类 型 说明 1 2 线制 5K-0电位器 2 单向0-5V 加速器/ 电流型加速器/3 线制电位器/电子式加速器 3 2 线制 0-5K 电位器 4 摇摆型 0-5V 加速器/3 线制电位器 5 VCL 输入（VCL_Throttle 或 VCL_Brake） c) 进入 Program Throttle 21 d) 根据加速器的规格设置对应的参数 e) 设置参数完毕，再进入 Program Monitor f) 缓慢调节加速器，同时检查 Throttle 值的变化 在在在在设置参数设置参数设置参数设置参数前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮前必须悬空车辆的驱动轮，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！ 5.1.7 刹车加速器参数设置刹车加速器参数设置刹车加速器参数设置刹车加速器参数设置 （如果车辆没有配置电磁刹车，此设置省略） a) 进入 Program Brake b) 根据刹车加速器的规格设置对应的参数 5.1.8 当前故障检查当前故障检查当前故障检查当前故障检查 a) 进入 Faults System Faults b) 检查 System Faults 值，如果显示“Currently no faults”则表示当前无故障。 22 5.1.9 紧急方向参数设置紧急方向参数设置紧急方向参数设置紧急方向参数设置 a) 进入 Program Emergency reverse b) 根据紧急反向的要求设置对应的参数 5.1.10 互锁刹车参数设置互锁刹车参数设置互锁刹车参数设置互锁刹车参数设置 a) 进入 Program Interlock braking b) 根据互锁刹车的要求设置对应的参数 235.1.11 控制模式参数设置控制模式参数设置控制模式参数设置控制模式参数设置 a) 进入 Program Control Mode Select b) 根据车辆所用的控制模式选择对应模式 0/1/2(三者选其一) c) 进入所选模式下的参数，进行设置 即： 模式 0 Program 0 Speed Mode Express 模式 1 Program 1 Speed Mode 模式 2 Program 2 Torque Mode 5.1.12 泵电机参数设置泵电机参数设置泵电机参数设置泵电机参数设置 （如果控制器用于驱动牵引电机，此设置省略） a) 进入 Program 0 Speed Mode Express 或 Program 1 Speed Mode b) 将参数 Pump Enabl 设置为 ON c) 进入 Program Driver Proportional Driver d) 根据驱动泵电机的要求设置对应的参数 245.2 控制器控制器控制器控制器和电机和电机和电机和电机匹配匹配匹配匹配 5.2.1 电机匹配电机匹配电机匹配电机匹配 若你调试的是牵引系统， 那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定那么请你首先将驱动轮悬空并将车辆固定，防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害防止车辆意外移动造成人员伤害！ 车辆的驱动轮应能自由旋转，未完全弹开的刹车或其它严重的摩擦都会导致测试无效或失败。 若你调试的是液压泵系统，那么电机应该和液压泵脱离,允许电机自由转动。如果电机未和泵脱离，测试将不能准确完成。 注意： 如果控制器最大电流增加 20%或者当接线配置发生变化 （例如三角形接线变为 Y 型接线，反之也一样）如下测试需要重新进行。 1.设置 Throttle（如果有刹车加速器，同样设置 Brake） ； 2.设置 Nominal Battery Voltage(正常电池电压)； 3.设置主接触器驱动 PULL IN（吸合）和 HOLDING(保持)电压百分比； 4.若配有电磁刹车且与控制器相连的话， 请设置EM BRAKE为ON,再设置电磁刹车驱动的PULL IN（吸合）和 HOLDING(保持)电压百分比；若电磁刹车由外部控制，那么就必须在测试时释放； 5.设置 INTERLOCK (互锁)类型； 6. 设 置 电 机 温 度 传 感 器 类 型 （ Program/Motor/Temperature Control ） 并 通 过（Monitor/Motor/Motor Temperature）确定。若无温度传感器，则设置 SENSOR ENABLE 为OFF。我们推荐使用温度传感器，可起到保护电机和提高电机控制效率的作用； 7.输入电机的极数到（Motor Control Tuning/Motor Characterization Tests/Motor Poles） ，大多数的感应电机的极数都是 4； 8.输入最大所要求的测试速度（Motor Control Tuning/Motor Characterization Tests/Max Test Speed） 。注意，这个速度必须是依靠系统性能够达到的。1000RPM 是典型的设置； 9.输入最大要求的测试电流 （Motor Control Tuning/ Motor Characterization Tests/Max Test Current ） ，70%是典型的设置。目的是为了减少电机的热量和大电流时的共振； 10.使用 1311，清除历史故障； 11.确定互锁开关已闭合； 12.设置 Program/Motor Control Tuning/Motor Characterization Tests/Test Enable 为 1； 13.检查是否有故障； 请勿靠近车轮请勿靠近车轮请勿靠近车轮请勿靠近车轮，电机下一步将开始旋转电机下一步将开始旋转电机下一步将开始旋转电机下一步将开始旋转！ 14.设置（Program/Motor Control Tuning/Motor Characterization Tests/Test Throttle）为 +1； 15.过一会之后， 电机将开始旋转， 请确认此时电机的旋转方向是前进方向， 若不是， 请将 Test Throttle 设为 0，等电机停转后，再设置 Test Throttle 为-1；同时，通过观察电机的电流 Monitor/Controller/Current，电流必须从大到小运行两次，否则的话需要重新进行 14和 15 所述的步骤。 16.电机的特性测试可能会持续几分钟， 当自动测试完成后， 控制器会报一个 Parameter Change 25Fault 故障，这很正常。检查是否还有其它故障； 17.重新开关一次 KSI. 5.2.2 最大牵引力测试最大牵引力测试最大牵引力测试最大牵引力测试 1.设法将被测车辆堵转（一般是采用被测车辆牵引重载车辆） ，利用拉力传感器和显示仪，读取每次被测车辆堵转时产生的牵引力； 2.调整 Program/Motor Control Tuning/Motor Characterization Tests/SlipGain 参数，测试在不同参数设置下牵引力的大小，如果牵引力过大，为安全起见，可调整限流，调整范围应控制在 30以内； 3.牵引力最大值时对应的 SlipGain 参数就是所需参数； 5.2.3 拐点测试拐点测试拐点测试拐点测试 1.把加速率设置为最小 0.1; 2.把 Program/Motor Control Tuning/Field Weakening Control/FW Base Speed 设置为 6000 RPM； 3.车辆停稳后猛踩加速器，观察 Monitor /Controller / Motor Tuning /Base Speed Captured下的数值； 4.测试数次，取最大值，用此数值更改 Program/Motor Control Tuning/Field Weakening Control/FW Base Speed 参数； 5.把加速率改回原设置值； 6.测试过程中如 Monitor / Controller / Motor Tuning /Base Speed Captured 为 0，这是由于车速设置偏低，提高车速设置即可； 5.2.4 车速设置车速设置车速设置车速设置 1.在平坦地段取 20 米直线距离； 2.设置 Program/Vehicle 下 Metric Units 为 ON； 3.选择一参考点，驾驶车辆从 20 米起点缓慢开至终点，中途不能停止； 4.观察 Monitor /Vehicle/Distance Since Stop 下数值，调整 Program/Vehicle 下 Speed To RPM 参数，直至 Monitor /Vehicle/Distance Since Stop 下数值为 20； 5.设置所需电机转速，电机最大转速为 “车辆所需速度 X Speed To RPM” ； 6 6 6 6. . . . 测量测量测量测量 测量车辆满载或空载的爬坡电流 6.1 限流参数限流参数限流参数限流参数设置设置设置设置 a) 进入 Program Current Limits b) 根据载重与坡度要求设置对应的参数 6.2 测量前期准备测量前期准备测量前期准备测量前期准备 a) 将钳形表钳在电池的正极或负极上 b) 按客户要求给车辆配重 c) 将加速器调至最大值 6.3 测量和记录测量和记录测量和记录测量和记录 车辆启动开始爬坡，同时观察钳形表的当前数值。爬坡结束，记录整个过程中钳表出现最大的值。 该项目容需要反复测试 3 次以上，将记录数据取平均值。 27附录附录附录附录 1 1 1 1参数菜单参数菜单参数菜单参数菜单（表表表表 3 3 3 3） NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 CONTROL MODE SELECT - 0-SPEED MODE EXPRESS 简易速度模式 1-SPEED MODE 速度模式 加速器输入控制速度输出的应用 2-TORQUE MODE 扭矩模式 加速器输入控制扭矩输出的应用 0-SPEED MODE EXPRESS - Max Speed 全速要求时最大转速 1 受电气频率、编码器频率和硬件限制 100 8000 3100 rpm Kp 比例控制 2 值越大反应越快，会出现颠簸 0 100 30 % Ki 积分控制 3 值越大反应越快，会出现颠簸 5 100 10 % Accel Rate 加速率 4 值越大，加速响应越慢 0.1 30.0 4 Sec Decel Rate 减速率 5 值越大，减速响应越慢 0.1 30.0 7.9 sec Brake Rate 刹车减速率 6 值越大，减速响应越慢 0.1 30.0 2.5 sec Pump Enable 7 泵控使能 0 1 0 1-SPEED MODE - Speed Controller- Max speed 全速要求时最大转速 8 受电气频率、编码器频率和硬件限制 100 8000 3100 rpm Kp 比例控制 9 值越大反应越快，会出现颠簸 0 100 30 % Ki 积分控制 10 值越大反应越快，会出现颠簸 5 100 10 % 28表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Velocity feedforward- Kvff 速度前馈 11 改善低速时加速器反应 0 500 0 A Build Rate Kvff 的建立速率 12 值越大，响应越慢 0.1 5.0 1 sec Release rate Kvff 的释放速率 13 值越大，响应越慢 0.1 2.0 0.4 sec Acc feedforward- kaff 加速前馈 14 提高全程的加速反应能力 0 500 0 A kbff 刹车前馈 15 提高全程的刹车反应能力 0 500 0 A Build rate Kaff 与 Kbff 建立速率 16 值越大，响应越慢 0.1 5.0 1 sec Release rate Kaff 与 Kbff 释放速率 17 值越大，响应越慢 0.1 2.0 0.4 sec Response - Full accel rate hs 高速时全速要求后的加速率 18 值越大，响应越慢 0.1 30.0 8 sec Full Accel Rate LS 低速时全速要求后的加速率 19 值越大，响应越慢 0.1 30.0 4 sec Low Accel Rate 微加速要求时的加速率 20 典型应用在调节低速时的机动性 0.1 30.0 10 sec Neutral Decel Rate HS 高速时加速器释放 （回空档） 车速减少的反应率 21 值越大，响应越慢 0.1 30.0 7.9 sec Neutral Decel Rate LS 低速时加速器释放 （回空档） 车速减少的反应率 22 值越大，响应越慢 0.1 30.0 15.8 sec 29表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Full Brake Rate HS 高速时全制动反应率 23 值越大，响应越慢 0.1 30.0 2.5 sec Full Brake Rate LS 低速时全制动反应率 24 值越大，响应越慢 0.1 30.0 5 sec Low Brake Rate 各个速度范围内微刹车反应率 25 值越大，响应越慢 0.1 30.0 7.9 sec Fine tuning- Partial Decel Rate 微减速要求（不回空档）时减速率 26 值越大，响应越慢 0.1 30.0 30 sec HS (High Speed) 高速速度设定 27 0 100 70 % LS (Low Speed) 低速速度设定 28 0 100 30 % Reversal Soften 反向柔和调节（从再生制动到驱动过程中） 29 值越大越柔和 0 100 20 % Max Speed Accel Max speed 改大时加速率 30 值越大，响应越慢 0.1 10.0 1 sec Max Speed Decel Max speed 改小时减速率 31 值越大，响应越慢 0.1 30.0 10 sec Pump Enable 泵使能 32 0 1 0 2-TORQUE MODE MENU- Speed Limiter- Max speed 全速要求时最大转速 33 受电气频率、编码器频率和硬件限制 500 8000 4000 rpm Kp 比例控制 34 值越大反应越快，会出现颠簸 0 100 40 % 30表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Ki 积分控制 35 值越大反应越快，会出现颠簸 0 100 20 % Kd 微分控制 36 值越高，达到最高速度的时间越长 0 100 10 % Response- Accel Rate 全速要求后达到最大扭矩的速率 37 值越大响应越慢 0.1 30.0 1 sec Accel Release Rate 车在加速状态，加速器减小时，车速反应率 38 值越大，转换越平稳 0.1 2.0 0.4 sec Brake Rate 刹车扭矩反应率 39 值越大，响应越慢 0.1 5.0 1 sec Brake Release Rate 松开刹车，扭矩释放的反应率 40 0.1 2.0 0.4 sec Neutral Braking 空档刹车时的电流限制值 41 0 100 10 % Neutral Taper Speed 空档刹车作用需要的最小速度值 42 200 6000 500 rpm Fine Tuning- Creep Torque 零启动扭矩值 43 0 100 0 % Brake Full Creep Cancel 刹车踏板输入影响零启动扭矩的值 44 25 100 50 % Creep Build Rate 车辆启动时建立零启动扭矩的时间 45 0.1 5.0 0.1 sec Creep Release Rate 零启动扭矩消失的时间 46 0.1 5.0 3 sec 31表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Creep Rel. Rate Rollback 零启动释放后出现倒滑的时间 47 0.1 5.0 1 sec Gear Soften 齿轮箱柔和反应设置 48 0 100 20 % Brake Taper Speed 脚踏板刹车低速阶段减速速度点 49 200 6000 1000 rpm Reversal Soften 从再生制动到驱动过程转换的反应时间 50 0 100 20 % Max Speed Decel Max speed 改小时减速率 51 0.1 30.0 10 sec RESTRAINT MENU- Restraint Forward 前进速度抑制 52 值越大靠近目标速度的反应时间越短 0 100 50 % Restraint Back 后退速度抑制 53 值越大靠近目标速度的反应时间越短 0 100 50 % Position Hold- Position Hold Enable 位置保持使能 54 0 1 0 Kp 比例控制 55 高值抖动厉害 2 100 10 % Kp Deadband (Motor Deg) 比例控制死区 56 0 720 0 degree Kd 微分控制 57 值越高越不稳定 0 100 15 % Set Speed Threshold 设定速度控制模式到位置保持模式的速度值 58 5 100 30 Rpm Entry Rate 进入位置保持速率 59 值越大，反应越快 5 100 50 % 32表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Exit Rollback Reduction 退出减少倒溜比率 60 0 100 20 % CURRENT LIMITS MENU- Drive Current Limit 驱动电流限制 61 5 100 100 % Regen Current Limit 再生制动电流限制 62 5 100 100 % Brake Current Limit 刹车电流限制 63 5 100 30 % EMR Current Limit 紧急反向电流 64 5 100 100 % Interlock Brake Current Limit 互锁刹车电流限制 65 5 100 100 % Power Limiting Map- Base Speed 基准速度 66 100 4000 450 rpm Delta Speed 速度间隔值 67 50 1000 300 rpm Drive Limiting Map Nominal 基速对应电流 68 0 100 100 % Base Plus Delta 基速加一倍 Delta 对应的电流值 69 0 100 80 % Base Plus 2xDelta 基速加两倍 Delta 对应的电流值 70 0 100 80 % Base Plus 4xDelta 基速加四倍 Delta 对应的电流值 71 0 100 80 % 33表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Base Plus 8xDelta 基速加八倍 Delta 对应的电流值 72 0 100 80 % Regen Limiting Map Nominal 再生制动速度对应电流 73 0 100 100 % Base Plus Delta 再生制动速度加一倍 Delta 对应的电流值 74 0 100 100 % Base Plus 2xDelta 再生制动速度加两倍 Delta 对应的电流值 75 0 100 100 % Base Plus 4xDelta 再生制动速度加四倍 Delta 对应的电流值 76 0 100 100 % Base Plus 8xDelta 再生制动速度加八倍 Delta 对应的电流值 77 0 100 100 % 34表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 THROTTLE MENU- Throttle Type 加速器类型 78 *5 种类型（见基础篇中的加速器部分） 1 5 3 Forward Deadband 前进死区 79 前进时加速器无效的那个操作距离 0 5.00 0.6 v Forward Map 加速器中间点时控制器的输出 80 0 100 35 % Forward Max 加速器电压的最大值 81 0 5.00 3.5 v Forward Offset 加速器偏移量设定 82 0 100 0 % Reverse Deadband 倒车时加速器中间点时的控制器的输出 83 0 5.00 0.6 v Reverse Map 倒车时死区 84 0 100 35 % Reverse Max 倒车时加速器电压最大值 85 0 5.00 3.5 v Reverse Offset 倒车时加速器偏移量设定 86 0 100 0 % HPD/SRO Enable 加速器踏板高位保护及操作顺序保护 87 0 1 1 Sequencing Delay 顺序延时 88 0.0 5.0 0.1 sec VCL Throttle Enable VCL 类型加速器使能 89 0 1 1 35表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 BRAKE MENU- Brake Pedal Enable 刹车踏板使能 90 0 1 1 Brake Type 刹车类型 91 1 5 5 Brake Deadband 刹车死区 92 0 5.00 0.5 v Brake Map 刹车中间点时控制器的输出 93 0 100 50 % Brake Max 刹车电压最大值 94 0 5.00 4.5 v Brake Offset 刹车偏移量设定 95 0 5.00 0 v VCL Brake Enable VCL 类型刹车使能 96 0 1 1 EM BRAKE MENU- EM Brake Set Upon Fault 故障时电磁刹车抱死使能 97 0 1 1 Brake Type 电磁刹车类型 98 0 2 0 Pull In Voltage 吸合电压 99 0 100 100 % Holding Voltage 保持电压 100 0 100 80 % Battery Voltage Comp 电池电压补偿 101 0 1 1 Set Speed Threshold 抱死时最小速度设置 102 5 100 30 rpm 36表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Release Delay 刹车松开延时 103 40 2000 48 msec Set Speed Settling Time 电磁刹车抱死功能启动时间 104 0 5000 3012 msec Torque Preload Delay 电磁刹车松开之前控制器输出扭矩前置的时间 105 防止坡路溜车 0 400 200 msec Torque Preload Enable 电磁刹车松开之前控制器输出功能使能 106 0 1 1 Torque Preload Cancel Delay 防止坡路溜车的控制器前次记忆保留时间 107 0 120 0 msec DRIVERS MENU- Main Contactor- Main Enable 主接触器使能 108 0 1 1 Pull In Voltage 吸合电压 109 0 100 100 % Holding Voltage 保持电压 110 0 100 80 % Battery Voltage Comp 电池电压补偿 111 0 1 1 Interlock Type 互锁开关的类型 112 0 2 0 Open Delay 互锁开关断开后主接触器的断开延时时间 113 0 40 0.1 sec Checks Enable 主接触器检查使能 114 0 1 1 Main DNC Threshold 主接触器不吸合的检查电压点设置 115 0 84.0 5 v 37表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Precharge Enable 预充电使能 116 0 1 1 Proportional Driver- PD Enable 比例阀使能 117 0 1 0 Hyd Lower Enable 加速器控制比例阀使能 118 0 1 0 PD Max Current 比例阀最大电流 119 0.0 2.0 2 A PD Min Current 比例阀最小电流 120 0.0 2.0 0.05 A PD Dither % 比例阀抖动百分比 121 0 100 0 % PD Dither Period 比例阀抖动周期 122 16 112 16 msec PD Kp 比例阀比例调节 123 0 100 10 % PD Ki 比例阀积分调节 124 0 100 10 % Hydraulic Contactor- Contactor Enable 油泵接触器的使能 125 0 1 0 Pull In Voltage 吸合电压 126 0 100 100 % Holding Voltage 保持电压 127 0 100 80 % 38表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Fault Checking- Driver1 Checks Enable 驱动器 1 检测 128 0 1 0 Driver2 Checks Enable 驱动器 2 检测 129 0 1 0 Driver3 Checks Enable 驱动器 3 检测 130 0 1 0 Driver4 Checks Enable 驱动器 4 检测 131 0 1 0 PD Checks Enable 比例阀检测使能 132 0 1 0 External Supply Max 辅助电源（5V，12V）的最大电流 133 5 200 200 mA External Supply Min 辅助电源（5V，12V）的最小电流 134 5 200 200 mA MOTOR MENU- Typical Max Speed 最大速度 135 500 8000 4000 rpm Swap Encoder Direction 交换编码器的 AB 相 136 0 1 1 Swap Two Phases 交换电机相序 137 0 1 0 Encoder Steps 编码器的脉冲数 138 32 256 64 Temperature Control- Sensor Enable 温度传感器使能 139 0 1 1 39表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Sensor Type 温度传感器的类型 140 1 5 3 Sensor Temp Offset 温度传感器的偏移量 141 -20 20 0 Temperature Hot 控制器开始限流时对应电机温度设定 142 0 250 145 Temperature Max 控制器限流到零时电机温度的设定 143 0 250 160 MotorTemp LOS Max Speed 温度传感器失效时电机的速度设定 144 100 3000 800 rpm 145 BATTERY MENU- Nominal Voltage 电池电压 146 24 84 48 v Undervoltage Cutback Range 切断电压设定值 147 2.0 14.0 8 V User Overvoltage 用户定义过压值 148 115 200 125 % User Undervoltage 用户定义低电压值 149 50 80 70 % Reset Volts Per Cell 复位电压设定 150 0.90 3.00 2.09 V Full Volts Per Cell 电池满电压设定 151 0.90 3.00 2.04 V Empty Volts Per Cell 空电压设定 152 0.90 3.00 1.73 V 40表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Discharge Time 放电时间设置 153 0 600 34 minute BDI Reset Percent BDI 执行复位时对应电池容量的最小百分比 154 0 100 75 % VEHICLE MENU- Metric Units 公制/英制使能 155 0 1 1 Speed to RPM 速度/转速比例系数 156 10.0 3000.0 214 Capture Speed 捕捉速度 157 调试参数获取设定 0 8000 404 rpm Capture Distance 1 捕捉距离 1 158 1 1320 22 Capture Distance 2 捕捉距离 2 159 1 1320 100 Capture Distance 3 捕捉距离 3 160 1 1320 150 EMERGENCY REVERSE MENU- EMR Enable 紧急反向使能 161 EMR Type 紧急反向类型 162 0 1 0 EMR Dir Interlock 紧急反向后重新启动需要执行的操作选择 163 0 1 1 EMR Time Limit 紧急反向时间的限制 164 0 30 3 sec EMR Speed 紧急反向速度 165 50 6000 1000 rpm 41表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 EMR Accel Rate 紧急反向加速时间 166 0.1 3.0 0.1 sec EMR Decel Rate 紧急反向减速时间 167 0.1 3.0 0.1 sec INTERLOCK BRAKING MENU- Enable 使能 168 0 1 1 Decel Rate HS 高速段减速率 169 0.1 30.0 2 Decel Rate LS 低速段减速率 170 0.1 30.0 3 Interlock Brake Timeout 互锁制动时间 171 0 8.0 5 sec CAN INTERFACE MENU - CANopen Interlock CANopen 互锁使能 172 0 1 0 Master ID 主 ID 173 0 3 1 Slave ID 从 ID 174 0 31 0 Baud Rate 波特率 175 0 2 0 Heartbeat Rate 设定从属系统送信息的时间 176 16 200 100 msec PDO Timeout Period 设定 PDO 溢出时间的周期 177 0 200 100 msec Emergency Message Rate 发送紧急信息的时间 178 16 200 16 msec 42表表表表 3 续续续续 NO.NO.NO.NO. 功功功功 能能能能 菜菜菜菜 单单单单 最小值最小值最小值最小值 最大值最大值最大值最大值 缺省缺省缺省缺省值值值值 单单单单 位位位位 Suppress CANopen Init 禁止 CANopen Init 选择 179 0 1 0 MOTOR CONTROL TUNING MENU- Motor Characterization Tests 电机特性测试 180 Field Weakening Control- Base Speed 弱磁基准速度 181 200 6000 1015 rpm Field Weakening 弱磁百分比 182 0 100 20 % Weakening Rate 弱磁率 183 0 100 10 % Motor Type 电机类型 184 0 200 0 432监控菜单监控菜单监控菜单监控菜单（表表表表 4） 序号序号序号序号 监监监监 控控控控 项项项项 目目目目 表表表表 示示示示 备备备备 注注注注 INPUTSINPUTSINPUTSINPUTS 输入输入输入输入 1 Throttle Command 加速器要求 百分比 2 Mapped Throttle 加速器输入映射 百分比 3 Throttle Pot 加速器端口 电压 4 Brake Command 刹车要求 百分比 5 Mapped Brake 刹车输入映射 百分比 6 Brake Pot 刹车端口 电压 7 Interlock 互锁开关 状态 8 Emer Rev 紧急反向 状态 9 PD Throttle 比例驱动电流要求 百分比 10 Analog 1 模拟端口 1 电压 11 Analog 2 模拟端口 2 电压 12 Switch 1 开关 1 状态 13 Switch 2 开关 2 状态 14 Switch 3 开关 3 状态 15 Switch 4 开关 4 状态 16 Switch 5 开关 5 状态 17 Switch 6 开关 6 状态 18 Switch 7 开关 7 状态 19 Switch 8 开关 8 状态 20 Driver 1 Input 驱动端口 1 状态 21 Driver 2 Input 驱动端口 2 状态 22 Driver 3 Input 驱动端口 3 状态 23 Driver 4 Input 驱动端口 4 状态 表表表表 4 4 4 4 44 序号序号序号序号 监监监监 控控控控 项项项项 目目目目 表表表表 示示示示 备备备备 注注注注 1 PD Input 比例驱动 状态 2 DigOut6 Input 数字端口 6 状态 3 DigOut7 Input 数字端口 7 状态 Switch 16 开关 16 状态 outputs 输出输出输出输出 4 Analog Out 模拟端口输出 电压 5 Digital Out 6 数字口 6 输出 状态 6 Digital Out 7 数字口 7 输出 状态 7 Driver 1 PWM 驱动 1 PWM 输出 百分比 8 Driver 2 PWM 驱动 2 PWM 输出 百分比 9 Driver 3 PWM 驱动 3 PWM 输出 百分比 10 Driver 4 PWM 驱动 4 PWM 输出 百分比 11 PD PWM 比例驱动PWM输出 百分比 12 PD Current 比例驱动PWM电流 电流 13 5 Volts 5V 端口输出 电压 14 Ext Supply Current 外部电源的电流 电流 15 Pot Low 加速器低电位端 电压 16 17 BATTERY BATTERY BATTERY BATTERY 电池电池电池电池 18 BDI 电池充电状态 百分比 19 Capacitor Voltage 电容组电压 电压 20 Keyswitch Voltage KSI 的电压 电压 21 22 23 表表表表 4 4 4 4 45 序号序号序号序号 监监监监 控控控控 项项项项 目目目目 表表表表 示示示示 备备备备 注注注注 1 MOTORMOTORMOTORMOTOR 电机电机电机电机 2 Motor RPM 电机转速 转速 3 Temperature 传感器感应温度 温度 4 MotorSpeed A 编码器 A 相转速 转速 5 MotorSpeed B 编码器 B 相转速 转速 6 7 CONTROLLERCONTROLLERCONTROLLERCONTROLLER 控制器控制器控制器控制器 8 Current (RMS) 三相总电流 电流 9 Modulation Depth 调制深度 百分比 10 Frequency 电气频率 频率 11 Temperature 控制器内部温度 温度 12 Main State 主接触器状态 状态 13 Regen 再生制动刹车 状态 14 VCL Error Module VCL 故障存储模块 数值 15 VCL Error VCL 故障存储变量 数值 16 17 CUTBACKSCUTBACKSCUTBACKSCUTBACKS 削减削减削减削减 18 Motor Temp Cutback 电机温度限制 百分比 19 Controller Temp Cutback 控制器温度限制 百分比 20 Undervoltage Cutback 低压限制电流 百分比 21 Overvoltage Cutback 过压限制电流 百分比 22 23 MOTOR TUMOTOR TUMOTOR TUMOTOR TUNINGNINGNINGNING 电机调整电机调整电机调整电机调整 24 Base Speed Captured 电机基速捕捉 转速 25 26 表表表表 4 4 4 4 46 序号序号序号序号 监监监监 控控控控 项项项项 目目目目 表表表表 示示示示 备备备备 注注注注 1 VEHICHEVEHICHEVEHICHEVEHICHE 车辆车辆车辆车辆 2 Vehicle Speed 车速 速度 3 Vehicle Odometer 车辆运行里程 里程 4 Vehicle Acceleration 车辆加速度 加速度 5 Time to Speed 加速时间 时间 6 Time to Dist 1 到距离 1 的时间 时间 7 Time to Dist 2 到距离 2 的时间 时间 8 Time to Dist 3 到距离 3 的时间 时间 9 Braking Distance Captured 刹车距离 距离 10 Distance Since Stop 车辆运行路程 距离 11 Distance Fine 车辆位置 距离 12 13 CAN STATUSCAN STATUSCAN STATUSCAN STATUS 总线状态总线状态总线状态总线状态 14 CAN NMT State CAN NMT 状态 状态 15 PDO1 MOSI Byte Map* PDO1 MOSI 字节映射 16 PDO1 MISO Byte Map* PDO1 MISO 字节映射 17 PDO2 MOSI Byte Map* PDO2 MOSI 字节映射 18 PDO2 MISO Byte Map* PDO2 MISO 字节映射 19 20 21 22 23 24 25 26 表表表表 4 4 4 4 473 3 3 3. . . . 故障代码故障代码故障代码故障代码（表表表表 5 5 5 5） 1 1 1 1 LED LED LED LED 指示灯显示模式 本产品安装有2 支LED 显示灯，通过不同颜色灯光的组合来显示不同的信息。详见下表： LED LED LED LED 显示信息说明显示信息说明显示信息说明显示信息说明 显示显示显示显示 信息信息信息信息 两个LED灯都不亮 控制器电源未接通； 或车辆电池耗尽； 或其他严重故障。 黄色 LED 灯闪烁 控制器工作正常 黄色以及红色LED 灯常亮 控制器处于程序载入的状态 红色 LED 灯常亮 看门狗失效或软件未安装。 重启钥匙开关，重新启动。 如果需要，重新安装软件 红色和黄色LED 灯交替闪烁 控制器发现故障。故障显示代码由2位数字组成。红灯闪烁次数指示代码是首位数字还是第二位数字，黄灯闪烁次数代表相应数位的具体数字。 2故障代码表 此故障代码表提供了以下信息。 故障代码 在 Curtis Curtis Curtis Curtis 编程器上显示的故障名称 故障所导致的表现 导致故障的可能原因 故障深层原因 状态解决 发生故障时，如果确认不是接线错误或车辆机械故障，可以尝试通过车辆钥匙开关重新启动。如果故障仍旧存在，请关闭钥匙开关，检查35针的接插件是否连接正确或有污损，修复并清洁后，重新连接，再启动尝试。 48表表表表 5 5 5 5 NONONONO. . . . 编程器显示编程器显示编程器显示编程器显示内容内容内容内容 故障表现故障表现故障表现故障表现 代码代码代码代码 可能的可能的可能的可能的故障故障故障故障原因原因原因原因 深层故障深层故障深层故障深层故障原因原因原因原因/ / / /解决解决解决解决 1 Controller Overcurrent 控制器电流过载控制器电流过载控制器电流过载控制器电流过载 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 1.2 1， 电机外部U,V 或W 连接短路 2， 电机参数不匹配 3， 控制器故障 原因：相位电流超过 了限定电流 解决：重启钥匙开关 2 Current Sensor Fault 电流传感器故障电流传感器故障电流传感器故障电流传感器故障 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车、泵停止工作 13 1， 电机 U、V、W通过定子对车体短路，导致漏电 2， 控制器故障 原因：控制器电流传感器读 数偏差 解决：重启钥匙开关 3 Precharge Failed 预充电失败预充电失败预充电失败预充电失败 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 14 1，电容器正端外接负 载，使得电容器不能 正常充电 原因：钥匙开关输入电压对 电容器充电失败。 解决： 通过VCL函数precharge() 重新设置或者互锁开关重新输入 4 Controller Severe Undertemp 控制器温度过低控制器温度过低控制器温度过低控制器温度过低 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 15 1， 控制器工作环境过 于严酷 原因：散热器温度低于-40oC 解决：温度升至-40oC 以上， 重新启动钥匙开关或互锁开 关 5 Controller Severe Overtemp 控制器温度过高控制器温度过高控制器温度过高控制器温度过高 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车、泵停止工作 16 1， 控制器工作环境过 于严酷 2，车辆超载 3，控制器安装错误 原因：散热器温度高于95oC 解决：降低温度至95oC 以 下。重新启动钥匙开关或互 锁开关 496 Severe Undervoltage 电压过低电压过低电压过低电压过低 驱动扭矩降低 17 1， 电池参数设置错误 2， 非控制器系统耗电 3， 电池阻抗过大 4， 电池连接断开 5， 熔断器断开，或主接触器未连接 原因：MOSFEET 桥工作时 电容电压低于最低电压限制 解决：将电容电压升高 7 Severe Overvoltage 电压过高电压过高电压过高电压过高 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 18 1， 电池参数设置错误 2， 电池阻抗过高 3， 再生制动时电池 连接断开 原因：MOSFEET 桥工作时 电容电压超过了最高电压限 制 解决：降低电压然后重启钥 匙开关 8 Controller Undertemp Cutback 控制器温度过低导致性控制器温度过低导致性控制器温度过低导致性控制器温度过低导致性能削减能削减能削减能削减 没有任何的故障（除非VCL设置了产生故障现象） 21 1、 控制器在受限条件下工作 2、 控制器工作环境严酷 原因：散热器温度低于-25 解决：使散热器温度高于-25 9 Controller Overtemp Cutback 控制器温度过高导致性控制器温度过高导致性控制器温度过高导致性控制器温度过高导致性能消减能消减能消减能消减 驱动以及再生制动力矩减低 22 1, 控制器工作环境严酷 2，车辆超载 3，控制器安装不正确 原因：散热温度超过85 解决：降低温度 10 Undervoltage Cutback 电压过低性能消减电压过低性能消减电压过低性能消减电压过低性能消减 驱动力矩减低 23 1， 电池电量不足 2， 电池参数设置错误 3， 非控制器系统耗尽电量 4， 电池阻抗过大 5， 电池连接断开 6， 熔断器断开或主接触器断开 原因：电容电压过低 解决：提升电容电压 5011 Overvoltage Cutback 电压过高性能消减电压过高性能消减电压过高性能消减电压过高性能消减 再生制动力矩减低 24 1， 再生制动过程中再生制动电流导致电池电压升高 2， 电池参数设置错误 3， 电池阻抗过大 4， 再生制动时电池连接断开 原因：MOSFEET 桥工作时 电容电压超过了最高电压限 制 解决：降低电容电压 12 +5V Supply Failure 控制器输出控制器输出控制器输出控制器输出 5V 电源失效电源失效电源失效电源失效 没有任何的故障（除非VCL 设置了产生故障现象） 25 1， 外接负载阻抗过低 原因：5v 输出有超过10%的 误差范围 解决：调整输出电压至正常 范围 13 Digital Out 6 Failure 驱动驱动驱动驱动6 输出过流输出过流输出过流输出过流 驱动 6 输出不能开启 26 1，外接负载阻抗过低 原因：驱动6 输出电流超出 15mA 解决：调整负载，然后用 VCL 设置“set_digout（）”重新启动驱动 14 Digital Out 7 Overcurrent 驱动驱动驱动驱动7 输出量输出过流输出量输出过流输出量输出过流输出量输出过流 驱动 7 输出不能开启 27 1，外接负载阻抗过低 原因：驱动7 输出电流超出 15mA 解决：调整负载，然后用 VCL 设置“set_digout（）”重新启动驱动 15 Motor Temp Hot Cutback 电机过热导致性能消减电机过热导致性能消减电机过热导致性能消减电机过热导致性能消减 驱动力矩减低 28 1， 电机温度达到或者高于程序设定的警戒温度，导致电流输出降低 2， 电机温度参数设定有误 3， 如果电机没有使用温度传感器，编程参数“Temp compensation”和“Temp cutback” 必须设置为 “OFF” 。 原因：电机温度传感器输入 电压值为0 或大于10V 解决：电机温度回归正常范 围 16 Motor Temp Sensor Fault 电机温度传感器故障电机温度传感器故障电机温度传感器故障电机温度传感器故障 最大速度降低至LOS状 态，电机温度保护功能失效。 29 1，电机温度传感器连接有误 2，如果电机没有使用温度传感器，编程参数“Temp Compensation and Temp Cutback”须设置为“OFF” 原因：电机温度传感器输 入电压值为0 或大于10V 解决：调整电机温度传感器 输入电压值至正常范围 17 Coil 1 Driver Open/Short 驱动驱动驱动驱动1 输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开路或短路路或短路路或短路路或短路 驱动 1 输出关闭 31 1， 连接负载开路或短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因：驱动1 输出（6 管 脚）开路或者短路。此故障 仅在“Main Enable”设置成 “OFF”时才可能发生. 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 5118 Main Open/Short 主接触器线圈开路主接触器线圈开路主接触器线圈开路主接触器线圈开路/短路短路短路短路 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 31 1， 连接负载开路或短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因：主接触器线圈（6 管 脚）开路或者短路。此故障 仅在“Main Enable”设置成 “ON”时才可能发生. 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 19 Coil2 Driver Open/Short 驱动驱动驱动驱动2 输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开路或短路路或短路路或短路路或短路 驱动 2 输出关闭 32 1. 连接负载开路或短路 2. 连接管脚污损 3. 错误的接线 原因：驱动2 输出（5 管 脚）开路或者短路。此故障 仅在“EM brake Type”设置 成0 时才可能发生. 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 20 EMBrake Open/Short 电磁刹车线圈开路电磁刹车线圈开路电磁刹车线圈开路电磁刹车线圈开路/短路短路短路短路 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 32 1， 连接负载开路或者短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因：电磁刹车输出（5 管 脚）开路或短路，此故障仅 在EM brake Type 设置大于0 时才可能发生。 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 21 Coil3 Driver Open/Short 驱动驱动驱动驱动3 输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开路路路路/短路短路短路短路 驱动 3 输出关闭 33 1， 连接负载开路或者短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因：驱动3 输出（4 管 脚）开路或者短路。 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 22 Coil4 Driver Open/Short 驱动驱动驱动驱动4 输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开输出连接线圈开路路路路/短路短路短路短路 驱动 4 输出关闭 34 1， 连接负载开路或者短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因：驱动3 输出（3 管 脚）开路或者短路。 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出。 23 PD Open/Short 比例驱动开路比例驱动开路比例驱动开路比例驱动开路/短路短路短路短路 比例驱动关闭 35 1， 连接负载开路或者短路 2， 连接管脚污损 3， 错误的接线 原因: 比例驱动（2 管脚）开 路或短路 解决：纠正开路/短路错误， 重新启动输出 24 Encoder Fault 编码器失效编码器失效编码器失效编码器失效 电磁刹车断开 36 1， 电机编码器故障 2， 错误的接线 原因：编码器故障 解决：重新启动钥匙开关 25 Motor Open 电机开路电机开路电机开路电机开路 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 37 1， 电机缺相 2， 错误的接线 原因：电机缺相，U、V、W 一相或多相开路 解决：检查相位，重新启动 钥匙开关。 26 Main Contactor Welded 主接触器粘连主接触器粘连主接触器粘连主接触器粘连 电机停止工作 主连接器断开 38 1， 主接触器触点熔接 2， 电机 U 或V断开或缺相 3， 存在连接B+接线端的电路向电容充电情况 原因：主接触器过多保持连 接，电容电压无法释放 解决：重新启动钥匙开关 52电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 27 Main Contactor Did Not Close 主接触器未闭合主接触器未闭合主接触器未闭合主接触器未闭合 电机停止工作 主连接器断开 电磁刹车断开 加速器失效 刹车 泵停止工作 39 1， 主接触器未闭合 2， 主接触器触点氧化，熔化，或者连接状态不稳定 3， 电容被外部器件充电 4， 熔断器断开 原因：当需要主接触器闭合 时候，电容电压未达到B+电 压。 解决：检查接触器，重新启 动钥匙开关 28 Throttle Wiper High 加速器输出偏高加速器输出偏高加速器输出偏高加速器输出偏高 加速器失效 41 1，加速器电位器输出电压过高 原因：加速器电位器（16 管 脚）输出电压高于输出电压 限制（通过VCL 可以改变 限制值，setup_pot_faults()） 解决：降低加速器电位器输 出电压 29 Throttle Wiper Low 加速器输出偏低加速器输出偏低加速器输出偏低加速器输出偏低 加速器失效 42 1，加速器电位器输出电压过低 原因：加速器电位器（16 管 脚）输出电压低于输出电压 限制（通过VCL 可以改变 限制值，setup_pot_faults()） 解决：升高加速器电位器输 出电压 30 Pot2 Wiper High 电位器电位器电位器电位器2 输出过高输出过高输出过高输出过高 完全刹车 43 1，电位器2 输出电压过高 原因：电位器2（17 管脚） 输出电压高于输出电压限制 （通过VCL 可以改变限制 值，setup_pot_faults()） 解决：降低电位器输出电压 31 Pot2 Wiper Low 电位器电位器电位器电位器2 输出过低输出过低输出过低输出过低 完全刹车 44 1，电位器2 输出电压过低 原因：电位器2（17 管脚） 输出电压低于输出电压限制 （通过VCL 可以改变限制 值，setup_pot_faults()） 解决：提高电位器输出电压 32 Pot Low Overcurrent 电位器低端电流过高电位器低端电流过高电位器低端电流过高电位器低端电流过高 加速器失效 完全刹车 45 1，电位器阻抗过低 原因：电位器低端（18 管 脚）电流超过了10mA 解决：降低低端电流，重启 钥匙开关 33 EEPROM Failure EEPROM失效失效失效失效 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 46 1，对EEPROM存储写入失败。这可能是由于VCL 对 EEPROM存储写入，或者CAN BUS，或者编程器参数调整后编入控制器的参数错 误引起。 原因：控制器操作系统试图 向EEPROM 写入并且失败。 解决：下载正确的软件 （OS），设置控制其正确的 参数，然后重新启动钥匙开 关。 53互锁停止 1-4 路输出停止 比例驱动停止 刹车 泵停止 34 HPD/Sequencing Fault 高踏板保护高踏板保护高踏板保护高踏板保护/操作顺序失操作顺序失操作顺序失操作顺序失败败败败 加速器失效 47 1， 钥匙启动，互锁，方向，以及加速器输入顺序 设置错误。 2， 接线，开关钥匙，互锁，方向，或加速器输 入故障 原因：由于钥匙启动，互 锁，方向，以及加速器输入 设置错误导致高踏板保护以 及启动顺序错误。 解决：按照正确顺序重新进 行各项输入 35 Emer Rev HPD 紧急反向高紧急反向高紧急反向高紧急反向高速速速速踏板保护踏板保护踏板保护踏板保护 加速器失效 47 1，紧急反向操作已经结束，但是加速器，前进以及反向输入和互锁都还没有复位。 原因：在紧急反向结束时， 各类输入没有复位，导致故 障发生。 解决：按照正确顺序重新进 行各项输入 36 Parameter Change Fault 参数变更失败参数变更失败参数变更失败参数变更失败故障故障故障故障 电机停止工作 主接触器停止工作 电磁刹车停止工作 加速器失效 刹车 泵停止工作 49 1，为了保障车辆的安全性，一些特定参数的更改必须在钥匙开关重启动后才生效。 原因：参数的更改需要钥匙 开关的重启动 解决：重启动钥匙开关 37 OEM Faults OEM 失败（自定义故 障） 51-67 1，用户可以对一些现象自行定义故障，通过VCL 的代码来表示 根据用户自行定义的而定。 38 VCL RunTime Error VCL 运运运运行行行行时间错误时间错误时间错误时间错误 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 互锁停止 1-4 路输出停止 比例驱动停止 刹车 泵停止 68 1，VCL代码对运转时间超时 原因：运行时间VCL 代码错 误 解决：编辑VCL 应用软件修 正错误，检查新的软件确保 其于参数匹配正确；钥匙开关重启动 5439 External Supply Out of Range 外部电源输出超出范围外部电源输出超出范围外部电源输出超出范围外部电源输出超出范围 69 1， 外部负载在5V和12V 电源电流过大或过小 2， 在“检查菜单(Checking Menu)”的参数错误，例如“ExtSupply Max”,“Ext Supply Min” 原因：外部电源电流（总电流：5V（26 管脚）以及 12V （25 管脚）超出限制 范围上限由External Supply Max定义，下限由External Supply Min 定义。 解决：调整外部电流 40 OS General 操作系统故障操作系统故障操作系统故障操作系统故障 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 互锁停止 1-4 路输出停止 比例驱动停止 刹车 泵停止 71 1，内部控制器失效 原因：内部控制器失效 解决：重启动钥匙开关 41 PDO Timeout PDO 超时超时超时超时 互锁停止 CAN NMT State 设置为Preoperational 72 1，CAN PDO 信息接受时间超过了PDO时间限制 原因：CAN PDO 信息接受时 间超过了PDO 时间限制 解决：重启动钥匙开关，或 者接收CAN NMT 信息 42 Stall Detected 电机堵转电机堵转电机堵转电机堵转 电磁刹车停止 控制模式转换到LOS （受限操作状态） 73 1，电机堵转 2，电机编码器失效 3，错误的接线 4，输入电机编码器电源故障 原因：检测不到电机编码器 解决：重启动钥匙开关，或 者在LOS 模式下探测电机编 码器有效信号，并且将参数 设置为Throttle Command=0, Motor RPM=0 43 Motor Characterization Fault 电机匹配失败电机匹配失败电机匹配失败电机匹配失败 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 刹车 泵停止 87 1，在电机匹配过程中出现代码对照： 0=正常 1=控制器接收到编码器号，但是脉冲量未定义。请手设置脉冲值 2=电机温度传感器失效 3=电机高温反应失效 4=电机过热反应失效 5=电机低温反应失效 6=低电压反应失效 7=高压反应失效 8=控制器检测不到编码器信号，通道信号消失 9=电机参数设置超过范围 原因：电机匹配过程失败 解决：修正错误，重启动钥 匙开关 44 Motor Type Fault 电机类型错误电机类型错误电机类型错误电机类型错误 89 1，电机类型参数值超出范围 原因：Motor_Type 参数设置 为非法值 55解决：重新设置，并重启动钥匙开关 45 VCl/OS Mismatch VCL/OS 不匹配不匹配不匹配不匹配 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 互锁停止 1-4 路输出停止 比例驱动停止 刹车 泵停止 91 1，控制器中的VCL 程序与OS 程序不匹 配 原因：控制器中的VCL 程序 与OS 程序不匹配 解决：更新正确的VCL 和 OS 程序 46 EM Brake Failed to Set 电磁刹车设置失效电磁刹车设置失效电磁刹车设置失效电磁刹车设置失效 电磁刹车失效 加速器失效 92 1， 电磁刹车命令被设置之后车辆仍然移动。 2， 电磁刹车制动力太小 原因：电磁刹锁死后，车辆 仍然移动 解决：检查加速器是否正常 47 Encoder LOS (Limited Operating Strategy) 编码器受限操作状态编码器受限操作状态编码器受限操作状态编码器受限操作状态 93 1，由于电机堵转或者编码器故障，使得受限操作状态被激活 2， 错误的接线 3， 车辆堵转 原因：由于电机堵转或者编 码器故障，使得受限操作状 态被激活 解决：重启钥匙开关，如果 是因为电机堵转导致，请确 保编码器工作在正常操作 下，Throttle Command=0, Motor RPM=0 48 Emer Rev Timeout 紧急反向反应超时紧急反向反应超时紧急反向反应超时紧急反向反应超时 电磁刹车失效 加速器失效 94 1， 由于EMR Timer计时过期，导致紧急反向超时被激活 2， 紧急反向开关一直处于On 的位置 原因：紧急反向功能激活后运行直到紧急反向定时结束。 解决：检查紧急反向开关的 状态 49 Illegal Model Number 控制器型号错误控制器型号错误控制器型号错误控制器型号错误 电机停止 主接触器停止 电磁刹车停止 加速器停止 刹车 泵停止 98 1， 控制器型号不能识别 2， 软硬件互相不匹配 3， 控制器损坏 原因：控制器型号无法识别 解决：选择正确的控制器，下载正确的控制器软件。 50 Dualmotor Parameter Mismatch双电机参数不双电机参数不双电机参数不双电机参数不匹配匹配匹配匹配 关闭控制器 关闭主接触器 关闭电刹车 关闭加速器 全刹车、关闭泵 99 双电机的Enable参数设置为ON,而且控制模式选择参数不是设置为0（Speed Mode Express)或者1 （Speed Mode） 原因：当双驱动软件使能时，控制模式选择应该设置为0（Speed Mode Express)或者1（Speed Mode），否则将出现故障。 解决：调整到合适的值并开关KSI. 564 4 4 4. . . . 故障排查故障排查故障排查故障排查 电瓶是否有电 电机是否正常 是否正常闪烁 输入正常， 外设正常， 输出不正常 相 关 部件故障 排除钥匙开关故障 车辆不能行驶 查看控制器上的LED 灯是否闪烁 闪烁 灯不亮 正常闪烁方式 接入编程器 有显示 无显示 控 制 器故障 查看钥匙开关的输入端信号是否正常 正常 不正常 控 制 器故障 查 看 输入 信 号是否 正常(可使 用 编程器) 查看控制器到电机 的输出信号是否正 常(加速器输入后电 机两端是否有输出) 接 触 器是 否 正常吸合 其 他 外部 设 备是 否 正常 控 制 器故障 故障闪烁方式 对 照 使用 说 明查看LED 灯闪 烁 对应 的 故障代码 使 用 编程 器 查看 故 障原因 排除故障 575 5 5 5. . . . 注意事项注意事项注意事项注意事项 请您在使用产品前请您在使用产品前请您在使用产品前请您在使用产品前，仔细阅读以下仔细阅读以下仔细阅读以下仔细阅读以下内容内容内容内容（如有疑问请与如有疑问请与如有疑问请与如有疑问请与 CURTISCURTISCURTISCURTIS 工程师联系工程师联系工程师联系工程师联系）： - 注注注注：如出现下述情况如出现下述情况如出现下述情况如出现下述情况，将将将将有可能有可能有可能有可能严重损坏控制器严重损坏控制器严重损坏控制器严重损坏控制器！ 1 1 1 1 2 2 2 2 危险危险危险危险 危险危险危险危险 严 禁 产 品 进 水 严 禁 带 电 插 拔 58 请您在使用产品前请您在使用产品前请您在使用产品前请您在使用产品前，仔细阅读以下仔细阅读以下仔细阅读以下仔细阅读以下内容内容内容内容（如有疑问请与如有疑问请与如有疑问请与如有疑问请与 CURTISCURTISCURTISCURTIS 工程师联系工程师联系工程师联系工程师联系）： - 注注注注：如出现下述情况如出现下述情况如出现下述情况如出现下述情况，将将将将有可能有可能有可能有可能严重损坏控制器严重损坏控制器严重损坏控制器严重损坏控制器！ 3 3 3 3 4 4 4 4 危险危险危险危险 严 禁 极 性 反 接 严 禁 电 机 短 路