固高科技固高科技(深圳深圳)GTS系列运动控制器功能及运用引见系列运动控制器功能及运用引见GTS系列运动控制器产品列表系列运动控制器产品列表GTS系列运动控制器产品列表系列运动控制器产品列表 GTS-800-PV-PCI GTS-800-PG-PCI GTS-400-PV-PCI GTS-400-PG-PCIGTS硬件硬件l采用高速DSP和高性能FPGA技术 l同时控制8个伺服/步进电机 l支持PCI通讯和串口通讯 l可以同时经过PCI总线和串口调用运动控制器指令 八轴控制器八轴控制器l8轴电机控制轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点包括脉冲、模拟量、限位、原点等等)l1路辅助编码器路辅助编码器l16路通用数字量输入路通用数字量输入l16路通用数字量输出路通用数字量输出四轴端子板四轴端子板l4轴电机控制轴电机控制l8路路AD输入输入l2路辅助编码器路辅助编码器l16路通用数字量输入路通用数字量输入l16路通用数字量输出路通用数字量输出运动方式运动方式l点位运动lJOGl电子齿轮lPTlPVTl电子凸轮FOLLOWl插补案例分析案例分析l钻孔机视频点位运动点位运动l 独立设置加速度和减速度实现非对称加减速l 可以设置起跳速度，提高运动效率l 可以设置S曲线加减速，实现平滑运动l 可以在运动形状下更新目的位置和目的速度运用运用举例例1钻孔机、固晶机、孔机、固晶机、焊线机机l非对称梯形曲线升降速l 非对称S曲线升降速l 自定义升降速l 到位误差带标志l 可配置IO停顿l 自动零漂补偿钻孔机视频固晶机视频运用运用举例例2流水流水线l流水线运动区别于异步电机控制JOG运动运动l 独立设置加速度和减速度，实现非对称加减速l 可以设置S曲线加减速，实现平滑运动l 可以在运动形状下更新目的速度运用运用举例例3六自在度机械臂六自在度机械臂l需求的功能：l点位l六轴插补视频一视频二PT运动运动l实现自定义加减速曲线，例如正弦曲线加减速l 动态方式下不受FIFO容量限制，可以输入恣意多数据l编程手册P38PVT运动运动l 可以设置运动的位置、速度和时间l 实现自定义加减速曲线l 实现平滑的速度变化编程手册P95运用运用举例例4粘片机粘片机(固晶机、固晶机、焊线机机)l非对称梯形曲线升降速l 非对称S曲线升降速l 自定义升降速l 到位误差带标志l 可配置IO停顿l 软限位l 公用IO可以配置为通用IOl 编码器倍率l 在控制器上实现运动逻辑管理视频案例分析案例分析电子齿轮运动电子齿轮运动l 可以跟随恣意轴的规划位置、编码器位置l 可以在运动形状下更新传动比l 可以设置跟随方向l 可以经过设置离合区实现平滑变速l 准确设置传动比l运用于手脉以及两个轴有一定比例关系的系统中运用运用举例例5飞剪剪l 位置同步l 速度同步视频FOLLOW运动运动(电子凸轮电子凸轮)l可以跟随恣意轴的规划位置、编码器位置l 可以设置跟随方向、启动跟随条件、循环跟随次数l 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动形状下进展切换插补运动插补运动l支持两个坐标系同时进展插补运动l支持直线和平面圆弧插补,描画方式符合G代码规范l 插补缓存区段数多达4096段l 支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进展其他运动l 具有前瞻预处置功能，前瞻缓存区大小由用户指定l 支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作l 缓存区内支持改动加速度、目的速度l 可以支持当量不一致的插补运动l 刀向跟随前瞻预处置前瞻预处置运用举例运用举例6-点胶机、雕铣点胶机、雕铣l功能要求l插补l刀向跟随功能、缓冲区数字I/O操作l运用案例雕铣l插补、反向间隙补偿、螺距误差补偿点胶机视频雕铣视频刀向跟随功能刀向跟随功能(插补附加功能插补附加功能)lGT_BufMove()可以在插补缓存区内启动一个可以在插补缓存区内启动一个非插补轴的点位运动非插补轴的点位运动lGT_BufGear()可以在插补缓存区内启动一个可以在插补缓存区内启动一个非插补轴的跟随运动非插补轴的跟随运动插补缓存区内辅助功能插补缓存区内辅助功能l缓存区数字量输出操作缓存区数字量输出操作l缓存区延时缓存区延时l缓存区模拟量输出缓存区模拟量输出l缓存区内使能缓存区内使能/无效限位开关无效限位开关l缓存区内自动停顿该插补运动缓存区内自动停顿该插补运动l在PC机上完成发送运动参数、检查运动形状l缺陷：l1. 通讯效率低l2. 实时性不够l3. 程序难以并行PCIRS232运动程序运动程序将运动逻辑管理交给Motion Controller好啦GT_SetPosGT_UpdateGT_GetStsSDRAM运动程序运动程序GT_SetPosGT_UpdateGT_GetStsSDRAM优点：1、指令执行效率更高2、系统实时性更好3、运用模态指令，让编程更加方便4、PC机端的软件可以专注于界面、图像处置、网络通讯。运动程序运动程序运动程序运动程序l运动程序可以下载到运动控制器中执行，提高实时性l 运动程序在运动控制器上独立执行，不占用主机资源l 多个运动程序可以在运动控制器上并行执行(多线程)IO功能功能l开环模拟电压输出功能l支持IO限位和软限位 l支持IO触发平滑停顿或急停 l提供进入到位误差带标志 l高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现高精度编码器位置锁存 l探针捕获运用丈量机丈量机视频扩展模块功能扩展模块功能l可以经过端子板衔接数字量扩展模块和模拟量可以经过端子板衔接数字量扩展模块和模拟量扩展模块扩展模块l可以在运动程序中访问扩展模块可以在运动程序中访问扩展模块支持多线程编程支持多线程编程l在在Windows操作系统下支持多线程编程操作系统下支持多线程编程l支持单卡方式下的多线程编程支持单卡方式下的多线程编程l支持多卡方式下的多线程编程支持多卡方式下的多线程编程(需求特殊的动需求特殊的动态链接库态链接库)初始化配置多样化初始化配置多样化(与规范卡区别与规范卡区别)l配置工具配置工具+配置文件配置文件l初始化配置指令：初始化配置指令：GT_CtrlMode()、GT_StepDir() 位置比较输出功能位置比较输出功能l经过编码器位置启器位置启动高速高速IO输出出l用在半用在半导体加工行体加工行业的的飞行拍行拍摄功能中功能中l运用案例子运用案例子焊线机机绑定机视频扩展扩展lGT-400-SCANl多了激光控制功能和振镜控制功能没有PVT和FOLLOW方式l运用案例：柔性电路板切割视频行业运用行业运用lPCB钻铣机、PCB锣机l键合机焊线机l飞剪l固晶机l激光焊接机l机械臂l折弯机l眼镜框提问提问l谢谢！