机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 机构自由度：是指机构相对于机架所具有的独立运动的数目。 剪刀机构剪刀机构铰链五杆机构铰链五杆机构机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件1 平面机构具有确定相对运动的条件 1.平面机构自由度的计算式中：F平面机构的自由度数 n机构中活动构件个数 PL机构中低副的个数 PH机构中高副的个数剪刀机构剪刀机构机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 .2 计算平面机构自由度应注意的事项 1.复合铰链： （1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链。 （2）处理方法：复合铰链所代表的转动副个数（k）应是该处汇交构件个数减一（k-1）。 机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 判断下列那些运动副是复合铰链机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 请计算图所示直线机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？ 机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 2.局部约束 （1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。 （2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处。 （3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体。机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 3.虚约束 概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束。 虚约束出现的场合： （1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副 1) 两个构件在同一轴线上形成多个转动副。 处理方法：只保留一个转动副