6161 平面连杆机构平面连杆机构 朱金仙朱金仙应用实例：应用实例： 牛头刨床牛头刨床 机车车轮机车车轮 雷达雷达平面连杆机构的定义：平面连杆机构的定义： 各构件用各构件用销轴、滑道（低副）销轴、滑道（低副）连接起来，且各构件间的相对运连接起来，且各构件间的相对运动均在动均在同一平面内或互相平行的平面内同一平面内或互相平行的平面内的机构称为平面连杆机构的机构称为平面连杆机构。二、铰链四杆机构二、铰链四杆机构 1、铰链四杆机构的组成、铰链四杆机构的组成 1）定义：由）定义：由4个杆件通过铰链（转动副）链接而成的机构。个杆件通过铰链（转动副）链接而成的机构。 2）组成：机架、）组成：机架、连架杆连架杆（曲柄或摇杆）、连杆。（曲柄或摇杆）、连杆。任务一：任务一：找出下列三个机构中的机架、连架杆和连杆找出下列三个机构中的机架、连架杆和连杆 图图1 图图2 图图3机架：机架：连架杆：连架杆：连杆：连杆：机架：机架：连架杆：连架杆：连杆：连杆：机架：机架：连架杆：连架杆：连杆：连杆：4560、9090100、1208580、1006550602、铰链四杆机构的基本形式、铰链四杆机构的基本形式 对于铰链四杆机构来说，对于铰链四杆机构来说，机架机架和和连杆连杆总是存在的，按总是存在的，按曲柄曲柄的存的存在情况，可分为三种基本形式：在情况，可分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 双曲柄机构双曲柄机构 双摇杆机构双摇杆机构任务二：请将相应答案的序号填入括号内。任务二：请将相应答案的序号填入括号内。1、以曲柄为主动件的是（、以曲柄为主动件的是（ ）和（）和（ ），把曲柄的整周回转运动转变为摇杆的往复），把曲柄的整周回转运动转变为摇杆的往复 摆动的；以摇杆为主动件的是（摆动的；以摇杆为主动件的是（ ），把摇杆的往复摆动转变为曲柄的整周回转。），把摇杆的往复摆动转变为曲柄的整周回转。 A 雷达雷达 B 剪板机剪板机 C 缝纫机缝纫机 2、连连看：、连连看： 将机架与相应的机构连起来将机架与相应的机构连起来 雷达雷达 最短杆为机架最短杆为机架 剪板机剪板机 最短杆的邻杆为机架最短杆的邻杆为机架 （此时最短杆称为连杆还是连架杆）（此时最短杆称为连杆还是连架杆） 缝纫机缝纫机 最短杆的对杆最短杆的对杆（1）曲柄摇杆机构）曲柄摇杆机构雷达雷达 剪板机剪板机 缝纫机缝纫机ABC任务二：请将相应答案的序号填入括号内。任务二：请将相应答案的序号填入括号内。3、请结合您手中的机构，完成以下计算。、请结合您手中的机构，完成以下计算。 Lmin + Lmax = （ ）mm 其余两杆杆长之和其余两杆杆长之和 = （ ）mm 比较比较和和的大小：即的大小：即Lmin + Lmax （ ）其余两杆杆杆长之和）其余两杆杆杆长之和 （1）曲柄摇杆机构）曲柄摇杆机构220220250250 任务三：填空。任务三：填空。1、机架有（、机架有（ ）个，曲柄有（）个，曲柄有（ ）个，）个， 摇杆有（摇杆有（ ）个，连杆有（）个，连杆有（ ）个。）个。 2、以小组为单位将您手中的铰链四杆机构演变成屏幕中所、以小组为单位将您手中的铰链四杆机构演变成屏幕中所 播放的机构（提示：将哪个杆作为机架时可有两个曲柄）播放的机构（提示：将哪个杆作为机架时可有两个曲柄）（2 2）双曲柄机构）双曲柄机构）双曲柄机构）双曲柄机构 惯性筛分机惯性筛分机 1 1 2 2 0 0 1 1答：以最短杆为机架时答：以最短杆为机架时双曲柄机构双曲柄机构（3 3）双摇杆机构）双摇杆机构）双摇杆机构）双摇杆机构 起重吊车起重吊车任务四：填空。任务四：填空。1、机架有（、机架有（ ）个，曲柄有（）个，曲柄有（ ）个，）个， 摇杆有（摇杆有（ ）个，连杆有（）个，连杆有（ ）个。）个。 2、以小组为单位将您手中的铰链四杆机构演变成屏幕中所、以小组为单位将您手中的铰链四杆机构演变成屏幕中所 播放的机构（提示：将哪个杆作为机架时可有两个摇杆）播放的机构（提示：将哪个杆作为机架时可有两个摇杆） 1 1 0 0 2 2 1 1答：以最短杆的相对杆为机架时答：以最短杆的相对杆为机架时双双 曲柄机构曲柄机构 结论一、曲柄存在的条件结论一、曲柄存在的条件 铰链四杆机构中曲柄存在的条件：铰链四杆机构中曲柄存在的条件：（1 1）连架杆和机架中必有一个是最短杆；）连架杆和机架中必有一个是最短杆；（2 2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余 两杆长度之和。两杆长度之和。（杆长条件）（杆长条件）注意：（注意：（1 1）和（）和（2 2）两个条件必须同时满足，否则）两个条件必须同时满足，否则 铰链四杆机构中无曲柄存在。铰链四杆机构中无曲柄存在。结论二、铰链四杆机构的基本形式：结论二、铰链四杆机构的基本形式： 判断机构的类型的方法与步骤：判断机构的类型的方法与步骤：（1）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则：于其余两杆长度之和，则：1）取）取最短杆最短杆为为连架杆连架杆，构成，构成曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构；2）取最）取最短杆短杆为为机架机架，构成，构成双曲柄机构双曲柄机构；（2）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于大于其其余两杆长度之和，则无曲柄存在即为余两杆长度之和，则无曲柄存在即为双摇杆机构双摇杆机构。3）取）取最短杆最短杆为为连杆连杆，构成，构成双摇杆机构双摇杆机构。课堂练习课堂练习（1、2必做，必做，3选做）选做） 1、如图1中，若a250mm，b600mm， c400mm，d550mm，取杆a为机架 时可得什么机构；取杆b为机架时可得什 么机构；取杆c为机架可得什么机构？2、如图2所示铰链四杆机构中，已知AB 130mm，BC150mm，CD175mm， AD200mm，若取AD为机架，试判断此 机构属于哪一种类型？图图1图图2解：解：1、ab850 cd950 2、确定机构类型、确定机构类型 杆杆b为机架：最短杆为机架：最短杆a为连架杆，则可得到为连架杆，则可得到曲柄摇杆机构；曲柄摇杆机构； 杆杆c为机架：最短杆为机架：最短杆a为连杆，则可得到为连杆，则可得到双摇杆机构。双摇杆机构。课堂练习（校对）课堂练习（校对） 1、左图中，若a250mm，b600mm， c400mm，d550mm，取杆a为机架 时可得什么机构；取杆b为机架时可得什 么机构；取杆c为机架可得什么机构？杆杆a为机架：最短杆为机架：最短杆a 自身为机架，则可得到自身为机架，则可得到 双曲柄机构；双曲柄机构；2、如图所示铰链四杆机构中， 已知AB130mm，BC150mm， CD175mm，AD200mm，若取 AD为机架，试判断此机构属于哪一 种类型？解：1、判断是否满足杆长条件： ABAD330 BCCD325则不满足杆长条件，所以此机构为双摇杆机构双摇杆机构课堂小结课堂小结1铰链四杆机构中曲柄存在的条件；铰链四杆机构中曲柄存在的条件；（两个条件必须同时满足，否则铰链四杆机构中无曲柄存在）2根据曲柄存在的条件判别铰链四杆根据曲柄存在的条件判别铰链四杆机构的基本类型。机构的基本类型。（两种判别方法）3铰链四杆机构中曲柄存在的应用铰链四杆机构中曲柄存在的应用 1复习本节，并预习铰链四杆机构的急复习本节，并预习铰链四杆机构的急 回特性和死点位置的内容；回特性和死点位置的内容； 2完成练习。完成练习。课后作业课后作业