第二课时：反第二课时：反 馈馈 讲授：邱振东讲授：邱振东第四章第三节：闭环控制系统的干扰与反馈第四章第三节：闭环控制系统的干扰与反馈问题问题1 1、康熙皇帝和他的朝廷及百姓就构成一个控制系统、康熙皇帝和他的朝廷及百姓就构成一个控制系统（1 1）反馈的涵义：控制系统中，输出量通过适当的）反馈的涵义：控制系统中，输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈（就是反馈（feedbackfeedback）例如：手写字对错，例如：手写字对错，我们拿眼睛看看，就我们拿眼睛看看，就是这个过程中的反馈是这个过程中的反馈案例分析案例分析1、清朝时的言官、清朝时的言官2、唐朝时的密奏制度、唐朝时的密奏制度（2 2）反馈方法：利用反馈来分析和处理被控对象，）反馈方法：利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法。期的目标运行的方法。例如：平常的考试例如：平常的考试用电脑打字时电脑的输入量是什么？输出量时什用电脑打字时电脑的输入量是什么？输出量时什么？反馈是什么？么？反馈是什么？1、输入量是输入命令输入量是输入命令2、输出量是给打印机提供指令输出量是给打印机提供指令3、反馈是显示器上看到指令、反馈是显示器上看到指令闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统。闭环控制系统是通过反馈环节克服干控制系统。闭环控制系统是通过反馈环节克服干扰因素而使系统达到稳定。扰因素而使系统达到稳定。 核心核心 ：通过反馈来减少被控量：通过反馈来减少被控量( (输出量输出量) )的偏差的偏差。生活中的反馈：生活中的反馈： 反馈控制是一种在计划执行一段时间或结束后进反馈控制是一种在计划执行一段时间或结束后进行的事后控制，主要为下一步计划的实施总结经验，行的事后控制，主要为下一步计划的实施总结经验，但它却常常是管理控制工作的主要形式。例如投诉与但它却常常是管理控制工作的主要形式。例如投诉与反馈、留言反馈、意见反馈、环境反馈、教学活动、反馈、留言反馈、意见反馈、环境反馈、教学活动、超市反馈调查表、市场信息反馈系统、工作总结、超市反馈调查表、市场信息反馈系统、工作总结、 产产品性能检验、现代酒店控制方法等。品性能检验、现代酒店控制方法等。 1、闭着眼睛画、闭着眼睛画（画画）（画画）人脑控制手画眼睛：人脑人脑控制手画眼睛：人脑手手画眼睛；画眼睛；控制过程中，没有反馈环节，不能对控制结果加以控制过程中，没有反馈环节，不能对控制结果加以修正、调节。是个单程的控制流向。这是开环控制。修正、调节。是个单程的控制流向。这是开环控制。2、睁着眼睛画：、睁着眼睛画：人脑控制手画眼睛，在此过程中，眼睛可以把人脑控制手画眼睛，在此过程中，眼睛可以把手的位置及画的效果及时反馈给大脑，使得大脑准手的位置及画的效果及时反馈给大脑，使得大脑准确精细的控制手去画好眼睛。控制过程中有反馈环确精细的控制手去画好眼睛。控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈给人脑，控制流向形成了闭节可以把控制结果反馈给人脑，控制流向形成了闭合回路。这是闭环控制。合回路。这是闭环控制。画画手手眼睛眼睛人脑人脑案例一：供水水箱的水位自动控制系统给定量控制器执行器被控对象控制量比较器干扰检测装置被控量控制器执行器被控对象检测装置控制量比较器干扰开环开环闭环闭环系统的输出量返回到输入端并对控制过程产系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响生影响系统的输出端与输入端信号之间存在系统的输出端与输入端信号之间存在一个回路一个回路反馈回路反馈回路控制系统的输出量不对系统的控制产生任控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影响何影响系统的输出量仅受输入量控制，输入量到输系统的输出量仅受输入量控制，输入量到输出量之间的信号是单向传递出量之间的信号是单向传递控控制制系系统统P107练习练习1、2、3 每组三人每组三人 围绕主题围绕主题 限时完成限时完成分组讨论分组讨论 每组一人每组一人 上台陈述上台陈述 力求详尽力求详尽派人陈述 方案共享方案共享 共同总结共同总结 得出结论得出结论集体共享集体共享