视频出处：中小学电脑机器人比赛视频出处：中小学电脑机器人比赛_嘉兴网络电视嘉兴网络电视_嘉兴人网嘉兴人网 http:/v.jxrtv.com/display.aspx?keyid=N000034238（有删节）（有删节）湖北省水果湖高级中学 伍先军拍摄：伍先军拍摄：伍先军 曾少平曾少平 后期制作：伍先军后期制作：伍先军 场景：湖北省水果湖高级中学机器人实验室场景：湖北省水果湖高级中学机器人实验室 20102010年年9 9月月机器人机器人人（或动物）人（或动物）手脚（四肢）手脚（四肢）手脚（四肢）手脚（四肢）大脑大脑大脑大脑传感器传感器传感器传感器马达轮子或人形肢体马达轮子或人形肢体马达轮子或人形肢体马达轮子或人形肢体主控器（计算机）主控器（计算机）主控器（计算机）主控器（计算机）眼耳鼻舌身眼耳鼻舌身眼耳鼻舌身眼耳鼻舌身感知感知(Apperceive)Apperceive)机器人三要素机器人三要素机器人三要素机器人三要素决策决策决策决策(Decision-Making(Decision-Making) )行动行动行动行动(Action(Action) )功能功能功能功能获取外界信息获取外界信息发出决策指令发出决策指令采取行动执行指令采取行动执行指令下一波下一波走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人策略策略策略策略分析分析分析分析机器人基本走法机器人基本走法: :机器人沿左墙走迷宫路线图机器人沿左墙走迷宫路线图起点起点终点终点硬硬件件要要求求机器人三要素机器人三要素感知：感知：传感器传感器决策：决策：主控器主控器执行：执行：执行器执行器软软件件要要求求将传感器得到的信将传感器得到的信息分析后向执行器息分析后向执行器发出指令（软件）发出指令（软件）在什么条件下直行在什么条件下直行在什么条件下左转在什么条件下左转在什么条件下右转在什么条件下右转直行直行 左转左转 右转右转墙墙的作用的作用障碍物障碍物参照物参照物虚拟走迷宫机器人的组成虚拟走迷宫机器人的组成(硬件硬件)vv传感器传感器传感器传感器vv执行器执行器执行器执行器vv主控器主控器主控器主控器主控器主控器传感器（传感器（3 3个红个红外避障传感器）外避障传感器）（数字信号）（数字信号）执行器执行器(2(2个轮子个轮子) )执行器执行器(2(2个马达个马达) )执行器执行器( (万向轮万向轮) )注意注意: :每个电子每个电子传感器或执行器都传感器或执行器都要与主控器的某一要与主控器的某一输入或输出输入或输出端口端口连接连接, ,以传递电信号以传递电信号( (红外光红外光) )走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人走迷宫机器人程序策略程序策略程序策略程序策略程序策略程序策略( ( ( ( ( (流程图流程图流程图流程图流程图流程图) ) ) ) ) )如果左前或正前如果左前或正前红外避障传感器红外避障传感器发现障碍发现障碍(值为值为1)如果左侧红外避如果左侧红外避障传感器发现障障传感器发现障碍碍(值为值为1)机器人沿左墙走迷宫路线图机器人沿左墙走迷宫路线图机器人机器人直行直行机器人机器人左转左转机器人机器人右转右转起点起点终点终点搭建机器人搭建机器人-要保存机器人文件要保存机器人文件编写程序编写程序-要保存程序文件要保存程序文件仿真比赛仿真比赛-能完成任务吗能完成任务吗? ?用时多少用时多少? ?Follow Me! 动手制作迷宫机器人动手制作迷宫机器人 课题课题22只用只用1 1个红外避障传感器，可行吗？个红外避障传感器，可行吗？ 课题课题11只用只用2 2个红外避障传感器，可行吗？个红外避障传感器，可行吗？分组研究：分组研究：迷宫机器人安装了迷宫机器人安装了3个红外避障传感器，是个红外避障传感器，是不是太多了？不是太多了？Do It Yourself ! 迷宫机器人迷宫机器人DIY 结论结论11用用2 2个红外避障传感器，可以完成任务个红外避障传感器，可以完成任务 结论结论22用用1 1个红外避障传感器，可以完成任务个红外避障传感器，可以完成任务 我的定理我的定理22红外避障传感器的红外避障传感器的“半径半径”大小，控制着机器人与障大小，控制着机器人与障碍物距离的远近碍物距离的远近 我的定理我的定理44左右两个电机的速度搭配，对机器人行走有很大影响左右两个电机的速度搭配，对机器人行走有很大影响: :每种行走方式都可以细分为每种行走方式都可以细分为3 3种：直行可以分为正前直行种：直行可以分为正前直行( (左右电机左右电机速度相等且均为正速度相等且均为正) )、偏左直行、偏左直行( (左电机速度小于右电机速度且均为左电机速度小于右电机速度且均为正正) )、偏右直行、偏右直行( () )；左转可以分为原地左转；左转可以分为原地左转( () )、前行左转、前行左转( () )、后退左转后退左转( () )；右转可以分为原地右转；右转可以分为原地右转( () )、前行右转、前行右转( () )、后退、后退右转右转( () )Share & Enjoy 分享与欣赏分享与欣赏 我的定理我的定理11红外避障传感器的安装位置与角度，对机器人有影响红外避障传感器的安装位置与角度，对机器人有影响 我的定理我的定理33只用只用1个红外避障传感器，要兼顾前方和左侧的障碍物个红外避障传感器，要兼顾前方和左侧的障碍物机器人沿右墙走，可行吗？机器人沿右墙走，可行吗？机器人沿右墙走，可行吗？机器人沿右墙走，可行吗？关于机器人走迷宫，你能提出新策略吗？关于机器人走迷宫，你能提出新策略吗？不用避障传感器，而用指不用避障传感器，而用指不用避障传感器，而用指不用避障传感器，而用指南针，可行吗？南针，可行吗？南针，可行吗？南针，可行吗？Innovation & Practice 创新与实践创新与实践指南针指南针是模拟输入传感器，返回机器人当是模拟输入传感器，返回机器人当前所处的角度前所处的角度( (整数整数) )，取值范围为，取值范围为0,3600,360通信系统通信系统感测系统感测系统执行系统执行系统劳动对象劳动对象智能系统智能系统劳动者劳动者通信系统通信系统信息时代的生产力模型信息时代的生产力模型