课题六课题六 电控动力转向与四轮转向系统电控动力转向与四轮转向系统6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统6.1.1电控液力式动力转向系统电控液力式动力转向系统电控液力式动力转向系统是通过控制电磁阀使系统中的油压电控液力式动力转向系统是通过控制电磁阀使系统中的油压电控液力式动力转向系统是通过控制电磁阀使系统中的油压电控液力式动力转向系统是通过控制电磁阀使系统中的油压随车速的变化而改变，在大转角或低转速时转向轻便，在中随车速的变化而改变，在大转角或低转速时转向轻便，在中随车速的变化而改变，在大转角或低转速时转向轻便，在中随车速的变化而改变，在大转角或低转速时转向轻便，在中高速时能获得具有一定手感的转向力。高速时能获得具有一定手感的转向力。高速时能获得具有一定手感的转向力。高速时能获得具有一定手感的转向力。图图图图6 6- -1 1中示出了装有转中示出了装有转中示出了装有转中示出了装有转向助力装置和没装转向助力装置的转向系统转向特性的差别。向助力装置和没装转向助力装置的转向系统转向特性的差别。向助力装置和没装转向助力装置的转向系统转向特性的差别。向助力装置和没装转向助力装置的转向系统转向特性的差别。1. 1.系统的组成系统的组成系统的组成系统的组成为了说明电控液力式动力转向的整体构造和工作原理，为了说明电控液力式动力转向的整体构造和工作原理，为了说明电控液力式动力转向的整体构造和工作原理，为了说明电控液力式动力转向的整体构造和工作原理，图图图图6-26-2示出了转向齿轮箱与液压回路的结构简图。图中没有标出示出了转向齿轮箱与液压回路的结构简图。图中没有标出示出了转向齿轮箱与液压回路的结构简图。图中没有标出示出了转向齿轮箱与液压回路的结构简图。图中没有标出ECUECU的详细部分，仅使用了作为的详细部分，仅使用了作为的详细部分，仅使用了作为的详细部分，仅使用了作为ECUECU输入的车轮转速信号。输入的车轮转速信号。输入的车轮转速信号。输入的车轮转速信号。返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(1)(1)车车车车4 4向齿轮箱向齿轮箱向齿轮箱向齿轮箱在转向齿轮箱中有一个扭杆，其上端用销钉与控制阀轴连接在转向齿轮箱中有一个扭杆，其上端用销钉与控制阀轴连接在转向齿轮箱中有一个扭杆，其上端用销钉与控制阀轴连接在转向齿轮箱中有一个扭杆，其上端用销钉与控制阀轴连接在一起，下端也用销钉与驱动小齿轮轴连接在一起，小齿轮在一起，下端也用销钉与驱动小齿轮轴连接在一起，小齿轮在一起，下端也用销钉与驱动小齿轮轴连接在一起，小齿轮在一起，下端也用销钉与驱动小齿轮轴连接在一起，小齿轮轴的上端又用销钉与回转阀相连接，驾驶室中的转向盘则通轴的上端又用销钉与回转阀相连接，驾驶室中的转向盘则通轴的上端又用销钉与回转阀相连接，驾驶室中的转向盘则通轴的上端又用销钉与回转阀相连接，驾驶室中的转向盘则通过转向轴与控制阀轴相连。因此，转向盘的转向力就通过扭过转向轴与控制阀轴相连。因此，转向盘的转向力就通过扭过转向轴与控制阀轴相连。因此，转向盘的转向力就通过扭过转向轴与控制阀轴相连。因此，转向盘的转向力就通过扭杆以及控制阀轴传到驱动小齿轮轴。杆以及控制阀轴传到驱动小齿轮轴。杆以及控制阀轴传到驱动小齿轮轴。杆以及控制阀轴传到驱动小齿轮轴。当扭杆产生扭转变形时，控制阀和回转阀就会分别产生相对当扭杆产生扭转变形时，控制阀和回转阀就会分别产生相对当扭杆产生扭转变形时，控制阀和回转阀就会分别产生相对当扭杆产生扭转变形时，控制阀和回转阀就会分别产生相对转动，引起各个接目的连通状态的变化，实现对动力缸中油转动，引起各个接目的连通状态的变化，实现对动力缸中油转动，引起各个接目的连通状态的变化，实现对动力缸中油转动，引起各个接目的连通状态的变化，实现对动力缸中油液量的控制和完成对动力缸左、右油室油路的切换。液量的控制和完成对动力缸左、右油室油路的切换。液量的控制和完成对动力缸左、右油室油路的切换。液量的控制和完成对动力缸左、右油室油路的切换。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统当高压当高压当高压当高压油作用于油压反力室时，油室中的柱塞就会被紧紧地油作用于油压反力室时，油室中的柱塞就会被紧紧地油作用于油压反力室时，油室中的柱塞就会被紧紧地油作用于油压反力室时，油室中的柱塞就会被紧紧地压向控制阀轴。此时即使扭杆有扭转变形产生，也会由于柱压向控制阀轴。此时即使扭杆有扭转变形产生，也会由于柱压向控制阀轴。此时即使扭杆有扭转变形产生，也会由于柱压向控制阀轴。此时即使扭杆有扭转变形产生，也会由于柱塞压力的作用限制了控制阀与回车令阀的相对转动。塞压力的作用限制了控制阀与回车令阀的相对转动。塞压力的作用限制了控制阀与回车令阀的相对转动。塞压力的作用限制了控制阀与回车令阀的相对转动。(2)(2)分流阀分流阀分流阀分流阀分流阀的作用是将油泵中输出的油液分流后输往回转阀一侧分流阀的作用是将油泵中输出的油液分流后输往回转阀一侧分流阀的作用是将油泵中输出的油液分流后输往回转阀一侧分流阀的作用是将油泵中输出的油液分流后输往回转阀一侧和电磁阀一侧。当车速或者转向角变化时，回转阀一侧与电和电磁阀一侧。当车速或者转向角变化时，回转阀一侧与电和电磁阀一侧。当车速或者转向角变化时，回转阀一侧与电和电磁阀一侧。当车速或者转向角变化时，回转阀一侧与电磁阀一侧的油压会随着变化，在这种情况下，分流阀也要保磁阀一侧的油压会随着变化，在这种情况下，分流阀也要保磁阀一侧的油压会随着变化，在这种情况下，分流阀也要保磁阀一侧的油压会随着变化，在这种情况下，分流阀也要保证供给一定流量的油液给电磁阀。证供给一定流量的油液给电磁阀。证供给一定流量的油液给电磁阀。证供给一定流量的油液给电磁阀。(3)(3)电磁阀电磁阀电磁阀电磁阀图图图图6-36-3示出了电磁阀的结构与特性。电磁阀的节流面积可通过示出了电磁阀的结构与特性。电磁阀的节流面积可通过示出了电磁阀的结构与特性。电磁阀的节流面积可通过示出了电磁阀的结构与特性。电磁阀的节流面积可通过改变电磁线圈中通电电流的开改变电磁线圈中通电电流的开改变电磁线圈中通电电流的开改变电磁线圈中通电电流的开/ /关占空比来进行调节。关占空比来进行调节。关占空比来进行调节。关占空比来进行调节。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统当线当线当线当线圈通过大电流时，电磁阀中的滑阀被吸引向上，阀的节圈通过大电流时，电磁阀中的滑阀被吸引向上，阀的节圈通过大电流时，电磁阀中的滑阀被吸引向上，阀的节圈通过大电流时，电磁阀中的滑阀被吸引向上，阀的节流面积增大，流回蓄油器的油量就增加。一般车速低时，线流面积增大，流回蓄油器的油量就增加。一般车速低时，线流面积增大，流回蓄油器的油量就增加。一般车速低时，线流面积增大，流回蓄油器的油量就增加。一般车速低时，线圈中的电流较大，节流面积扩大，管路中的油液流回蓄油器。圈中的电流较大，节流面积扩大，管路中的油液流回蓄油器。圈中的电流较大，节流面积扩大，管路中的油液流回蓄油器。圈中的电流较大，节流面积扩大，管路中的油液流回蓄油器。随着车速增高，线圈中的电流减小，油液的回流量也就随之随着车速增高，线圈中的电流减小，油液的回流量也就随之随着车速增高，线圈中的电流减小，油液的回流量也就随之随着车速增高，线圈中的电流减小，油液的回流量也就随之减少。减少。减少。减少。2. 2.控制原理控制原理控制原理控制原理电控器电控器电控器电控器(ECU)(ECU)根据从轮速传感器传来的输入信号，判断汽车处根据从轮速传感器传来的输入信号，判断汽车处根据从轮速传感器传来的输入信号，判断汽车处根据从轮速传感器传来的输入信号，判断汽车处于停止状态还是处于低速行驶或高速行驶工况，从而对电磁于停止状态还是处于低速行驶或高速行驶工况，从而对电磁于停止状态还是处于低速行驶或高速行驶工况，从而对电磁于停止状态还是处于低速行驶或高速行驶工况，从而对电磁阀线圈的电流进行线性控制，从而达到控制动力转向的目的。阀线圈的电流进行线性控制，从而达到控制动力转向的目的。阀线圈的电流进行线性控制，从而达到控制动力转向的目的。阀线圈的电流进行线性控制，从而达到控制动力转向的目的。一般动力转向的控制形态有以下一般动力转向的控制形态有以下一般动力转向的控制形态有以下一般动力转向的控制形态有以下3 3种。种。种。种。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(1)(1)以极低速行驶时的控制以极低速行驶时的控制以极低速行驶时的控制以极低速行驶时的控制此时，流经电磁线圈的电流较大，经分流阀分流后的油液通此时，流经电磁线圈的电流较大，经分流阀分流后的油液通此时，流经电磁线圈的电流较大，经分流阀分流后的油液通此时，流经电磁线圈的电流较大，经分流阀分流后的油液通过电磁阀返回到了蓄油器，因此，作用在柱塞上的油压过电磁阀返回到了蓄油器，因此，作用在柱塞上的油压过电磁阀返回到了蓄油器，因此，作用在柱塞上的油压过电磁阀返回到了蓄油器，因此，作用在柱塞上的油压( (油压油压油压油压反力室的压力反力室的压力反力室的压力反力室的压力) )较小。这样，柱塞作用在控制阀轴上的压力较小。这样，柱塞作用在控制阀轴上的压力较小。这样，柱塞作用在控制阀轴上的压力较小。这样，柱塞作用在控制阀轴上的压力( (反力反力反力反力) )也就小，在转向盘的转向力作用下，扭就能产生较大也就小，在转向盘的转向力作用下，扭就能产生较大也就小，在转向盘的转向力作用下，扭就能产生较大也就小，在转向盘的转向力作用下，扭就能产生较大的扭转变形。控制阀就会随扭杆的扭转与驱动小齿轮固定在的扭转变形。控制阀就会随扭杆的扭转与驱动小齿轮固定在的扭转变形。控制阀就会随扭杆的扭转与驱动小齿轮固定在的扭转变形。控制阀就会随扭杆的扭转与驱动小齿轮固定在一起的回转阀转过一个角度，使两阀的接口相互连通，动力一起的回转阀转过一个角度，使两阀的接口相互连通，动力一起的回转阀转过一个角度，使两阀的接口相互连通，动力一起的回转阀转过一个角度，使两阀的接口相互连通，动力缸的右室缸的右室缸的右室缸的右室( (左室左室左室左室) )就受到油泵油压的作用，驱动动力缸内的活就受到油泵油压的作用，驱动动力缸内的活就受到油泵油压的作用，驱动动力缸内的活就受到油泵油压的作用，驱动动力缸内的活塞向左塞向左塞向左塞向左( (右右右右) )移动，产生一较大的辅助力，增大了转向力。移动，产生一较大的辅助力，增大了转向力。移动，产生一较大的辅助力，增大了转向力。移动，产生一较大的辅助力，增大了转向力。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(2)(2)高速直行时的控制高速直行时的控制高速直行时的控制高速直行时的控制直行时，转向角较小，扭杆产生的变形也很小，回转阀与控直行时，转向角较小，扭杆产生的变形也很小，回转阀与控直行时，转向角较小，扭杆产生的变形也很小，回转阀与控直行时，转向角较小，扭杆产生的变形也很小，回转阀与控制阀相互连通的接口开度也减小，使回转阀一侧的油压上升。制阀相互连通的接口开度也减小，使回转阀一侧的油压上升。制阀相互连通的接口开度也减小，使回转阀一侧的油压上升。制阀相互连通的接口开度也减小，使回转阀一侧的油压上升。由于分流阀的作用，此时电磁阀一侧的油量会增加。另外，由于分流阀的作用，此时电磁阀一侧的油量会增加。另外，由于分流阀的作用，此时电磁阀一侧的油量会增加。另外，由于分流阀的作用，此时电磁阀一侧的油量会增加。另外，伴随着车速的提高，电磁阀线圈内的电流会减小，电磁阀节伴随着车速的提高，电磁阀线圈内的电流会减小，电磁阀节伴随着车速的提高，电磁阀线圈内的电流会减小，电磁阀节伴随着车速的提高，电磁阀线圈内的电流会减小，电磁阀节流开度也会缩小，使作用在油压反力室的反力油压增加，柱流开度也会缩小，使作用在油压反力室的反力油压增加，柱流开度也会缩小，使作用在油压反力室的反力油压增加，柱流开度也会缩小，使作用在油压反力室的反力油压增加，柱塞作用到控制阀轴上的压力也随之增大。因此，增加了转向塞作用到控制阀轴上的压力也随之增大。因此，增加了转向塞作用到控制阀轴上的压力也随之增大。因此，增加了转向塞作用到控制阀轴上的压力也随之增大。因此，增加了转向操纵力，使驾驶员的手感增强，从而可获得良好的转向路感。操纵力，使驾驶员的手感增强，从而可获得良好的转向路感。操纵力，使驾驶员的手感增强，从而可获得良好的转向路感。操纵力，使驾驶员的手感增强，从而可获得良好的转向路感。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(3)(3)中高速转向时的控制中高速转向时的控制中高速转向时的控制中高速转向时的控制从存在油压反力的中高速的直行状态开始转向时，扭杆的扭从存在油压反力的中高速的直行状态开始转向时，扭杆的扭从存在油压反力的中高速的直行状态开始转向时，扭杆的扭从存在油压反力的中高速的直行状态开始转向时，扭杆的扭转角会进一步减小，回转阀与控制阀相连接的阀口开度也减转角会进一步减小，回转阀与控制阀相连接的阀口开度也减转角会进一步减小，回转阀与控制阀相连接的阀口开度也减转角会进一步减小，回转阀与控制阀相连接的阀口开度也减小，使回转阀一侧的油压进一步升高。伴随着回转阀油压的小，使回转阀一侧的油压进一步升高。伴随着回转阀油压的小，使回转阀一侧的油压进一步升高。伴随着回转阀油压的小，使回转阀一侧的油压进一步升高。伴随着回转阀油压的进一步升高，通过固定节流孔的油液也供给到油压反力室。进一步升高，通过固定节流孔的油液也供给到油压反力室。进一步升高，通过固定节流孔的油液也供给到油压反力室。进一步升高，通过固定节流孔的油液也供给到油压反力室。通过分流阀向油压反力室供给的一定量的油液和通过固定节通过分流阀向油压反力室供给的一定量的油液和通过固定节通过分流阀向油压反力室供给的一定量的油液和通过固定节通过分流阀向油压反力室供给的一定量的油液和通过固定节流孔的油液相加，就进一步加强了柱塞的压紧力，使得此时流孔的油液相加，就进一步加强了柱塞的压紧力，使得此时流孔的油液相加，就进一步加强了柱塞的压紧力，使得此时流孔的油液相加，就进一步加强了柱塞的压紧力，使得此时的转向力相应于转向角成线性增加，从而可获得在高速行驶的转向力相应于转向角成线性增加，从而可获得在高速行驶的转向力相应于转向角成线性增加，从而可获得在高速行驶的转向力相应于转向角成线性增加，从而可获得在高速行驶时的稳定转向操纵感。时的稳定转向操纵感。时的稳定转向操纵感。时的稳定转向操纵感。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统3. 3.控制机构控制机构控制机构控制机构目前在汽车上采用的电控液力式动力转向系统的控制机构可目前在汽车上采用的电控液力式动力转向系统的控制机构可目前在汽车上采用的电控液力式动力转向系统的控制机构可目前在汽车上采用的电控液力式动力转向系统的控制机构可分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度可变控制式分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度可变控制式分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度可变控制式分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度可变控制式( (见见见见表表表表6-6-1 1) )。其中每一种控制方式都具有一般动力转向装置的功能。其中每一种控制方式都具有一般动力转向装置的功能。其中每一种控制方式都具有一般动力转向装置的功能。其中每一种控制方式都具有一般动力转向装置的功能。( (1)1)流量控制式流量控制式流量控制式流量控制式这是一种通过车速传感器调节动力转向装置供应的压力油液，这是一种通过车速传感器调节动力转向装置供应的压力油液，这是一种通过车速传感器调节动力转向装置供应的压力油液，这是一种通过车速传感器调节动力转向装置供应的压力油液，改变油液的输入、出流量，以控制转向力的方法。优点是，改变油液的输入、出流量，以控制转向力的方法。优点是，改变油液的输入、出流量，以控制转向力的方法。优点是，改变油液的输入、出流量，以控制转向力的方法。优点是，在原来动力转向功能上再增加压力油液流量控制功能即可，在原来动力转向功能上再增加压力油液流量控制功能即可，在原来动力转向功能上再增加压力油液流量控制功能即可，在原来动力转向功能上再增加压力油液流量控制功能即可，可以降低价格，简化结构。可以降低价格，简化结构。可以降低价格，简化结构。可以降低价格，简化结构。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统缺点是，当流向动力转向机缺点是，当流向动力转向机缺点是，当流向动力转向机缺点是，当流向动力转向机构的压力油液降低到极限值时，构的压力油液降低到极限值时，构的压力油液降低到极限值时，构的压力油液降低到极限值时，将改变转向控制部分的刚度，使其下降到接近转向刚性。这将改变转向控制部分的刚度，使其下降到接近转向刚性。这将改变转向控制部分的刚度，使其下降到接近转向刚性。这将改变转向控制部分的刚度，使其下降到接近转向刚性。这样，在低供给油量区域内，对于快速转向会产生压力油量不样，在低供给油量区域内，对于快速转向会产生压力油量不样，在低供给油量区域内，对于快速转向会产生压力油量不样，在低供给油量区域内，对于快速转向会产生压力油量不足，降低了响应性。足，降低了响应性。足，降低了响应性。足，降低了响应性。流量控制式动力转向装置的基本结构见流量控制式动力转向装置的基本结构见流量控制式动力转向装置的基本结构见流量控制式动力转向装置的基本结构见图图图图6-46-4。图中表示出的。图中表示出的。图中表示出的。图中表示出的是曾在日本蓝鸟牌轿车上使用的装置。其特点是在一般动力是曾在日本蓝鸟牌轿车上使用的装置。其特点是在一般动力是曾在日本蓝鸟牌轿车上使用的装置。其特点是在一般动力是曾在日本蓝鸟牌轿车上使用的装置。其特点是在一般动力转向机构上增加旁通流量控制阀、控制器转向机构上增加旁通流量控制阀、控制器转向机构上增加旁通流量控制阀、控制器转向机构上增加旁通流量控制阀、控制器( (控制电路控制电路控制电路控制电路) )、车速、车速、车速、车速传感器、转向角度传感器、控制开关，在泵与转向机本体之传感器、转向角度传感器、控制开关，在泵与转向机本体之传感器、转向角度传感器、控制开关，在泵与转向机本体之传感器、转向角度传感器、控制开关，在泵与转向机本体之间设有旁通管路，在旁通管路中设有旁通流量控制阀。按照间设有旁通管路，在旁通管路中设有旁通流量控制阀。按照间设有旁通管路，在旁通管路中设有旁通流量控制阀。按照间设有旁通管路，在旁通管路中设有旁通流量控制阀。按照来自车速传感器和开关的信号，控制器向旁通流量控制阀按来自车速传感器和开关的信号，控制器向旁通流量控制阀按来自车速传感器和开关的信号，控制器向旁通流量控制阀按来自车速传感器和开关的信号，控制器向旁通流量控制阀按照车辆的行驶状态供应电流，经过油路的节流，控制旁通流照车辆的行驶状态供应电流，经过油路的节流，控制旁通流照车辆的行驶状态供应电流，经过油路的节流，控制旁通流照车辆的行驶状态供应电流，经过油路的节流，控制旁通流量，从而调整转向器供油量。量，从而调整转向器供油量。量，从而调整转向器供油量。量，从而调整转向器供油量。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统当控制器、传感器、开关等电气系统发生故障时，安全保险当控制器、传感器、开关等电气系统发生故障时，安全保险当控制器、传感器、开关等电气系统发生故障时，安全保险当控制器、传感器、开关等电气系统发生故障时，安全保险装置能够确保与一般动力转向装置或手动转向装置同等的转装置能够确保与一般动力转向装置或手动转向装置同等的转装置能够确保与一般动力转向装置或手动转向装置同等的转装置能够确保与一般动力转向装置或手动转向装置同等的转向特性。向特性。向特性。向特性。(2)(2)反力控制式反力控制式反力控制式反力控制式这是一种利用车速传感器控制反力室油压，改变压力油输入、这是一种利用车速传感器控制反力室油压，改变压力油输入、这是一种利用车速传感器控制反力室油压，改变压力油输入、这是一种利用车速传感器控制反力室油压，改变压力油输入、输出的增益幅度，以控制转向力的方法。为此，在转向控制输出的增益幅度，以控制转向力的方法。为此，在转向控制输出的增益幅度，以控制转向力的方法。为此，在转向控制输出的增益幅度，以控制转向力的方法。为此，在转向控制阀中设有反力室。其缺点是价格高，结构复杂。其优点是具阀中设有反力室。其缺点是价格高，结构复杂。其优点是具阀中设有反力室。其缺点是价格高，结构复杂。其优点是具阀中设有反力室。其缺点是价格高，结构复杂。其优点是具有较大的选择转向力的自由度，而且转向刚性大，驾驶者能有较大的选择转向力的自由度，而且转向刚性大，驾驶者能有较大的选择转向力的自由度，而且转向刚性大，驾驶者能有较大的选择转向力的自由度，而且转向刚性大，驾驶者能确实感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感，所以能按确实感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感，所以能按确实感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感，所以能按确实感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感，所以能按照车速情况进行最佳的稳定操纵。照车速情况进行最佳的稳定操纵。照车速情况进行最佳的稳定操纵。照车速情况进行最佳的稳定操纵。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统图图图图6-56-5中示出了装备这种装置的爱丹娜轿车的动力转向系统图。中示出了装备这种装置的爱丹娜轿车的动力转向系统图。中示出了装备这种装置的爱丹娜轿车的动力转向系统图。中示出了装备这种装置的爱丹娜轿车的动力转向系统图。它包括能改变转向力的油压反力室、节流孔、控制阀、车速它包括能改变转向力的油压反力室、节流孔、控制阀、车速它包括能改变转向力的油压反力室、节流孔、控制阀、车速它包括能改变转向力的油压反力室、节流孔、控制阀、车速传感器、转换开关以及电子控制器等。传感器、转换开关以及电子控制器等。传感器、转换开关以及电子控制器等。传感器、转换开关以及电子控制器等。(3)(3)阀灵敏度可变控制式阀灵敏度可变控制式阀灵敏度可变控制式阀灵敏度可变控制式这是根据车速操纵电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压这是根据车速操纵电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压这是根据车速操纵电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压这是根据车速操纵电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压增益增益增益增益( (阀灵敏度阀灵敏度阀灵敏度阀灵敏度) )以控制油压的方法。这种转向装置结构简单，以控制油压的方法。这种转向装置结构简单，以控制油压的方法。这种转向装置结构简单，以控制油压的方法。这种转向装置结构简单，部件少，价格低，且可以有较大的选择转向力的自由度。部件少，价格低，且可以有较大的选择转向力的自由度。部件少，价格低，且可以有较大的选择转向力的自由度。部件少，价格低，且可以有较大的选择转向力的自由度。与反力控制式转向相比，转向刚性差，但可以最大限度地提与反力控制式转向相比，转向刚性差，但可以最大限度地提与反力控制式转向相比，转向刚性差，但可以最大限度地提与反力控制式转向相比，转向刚性差，但可以最大限度地提高原来的弹高原来的弹高原来的弹高原来的弹簧刚度来加以克服。阀灵敏度可变控制动力转向簧刚度来加以克服。阀灵敏度可变控制动力转向簧刚度来加以克服。阀灵敏度可变控制动力转向簧刚度来加以克服。阀灵敏度可变控制动力转向装置能够获得自然的转向感和良好的转向特性。装置能够获得自然的转向感和良好的转向特性。装置能够获得自然的转向感和良好的转向特性。装置能够获得自然的转向感和良好的转向特性。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统图图图图6-66-6示出了示出了示出了示出了8989型地平线牌轿车所采用的动力转向装置。转向型地平线牌轿车所采用的动力转向装置。转向型地平线牌轿车所采用的动力转向装置。转向型地平线牌轿车所采用的动力转向装置。转向控制阀的转子阀，做了局部改进并增加了电磁线圈阀、控制控制阀的转子阀，做了局部改进并增加了电磁线圈阀、控制控制阀的转子阀，做了局部改进并增加了电磁线圈阀、控制控制阀的转子阀，做了局部改进并增加了电磁线圈阀、控制元件、车速传感器。转子阀的可变孔分为低速专用和高速专元件、车速传感器。转子阀的可变孔分为低速专用和高速专元件、车速传感器。转子阀的可变孔分为低速专用和高速专元件、车速传感器。转子阀的可变孔分为低速专用和高速专用两种，在高速专用可变孔的前后设有低速专用可变孔。在用两种，在高速专用可变孔的前后设有低速专用可变孔。在用两种，在高速专用可变孔的前后设有低速专用可变孔。在用两种，在高速专用可变孔的前后设有低速专用可变孔。在高速专用可变孔的下游设有旁通回路，在旁通回路中又设置高速专用可变孔的下游设有旁通回路，在旁通回路中又设置高速专用可变孔的下游设有旁通回路，在旁通回路中又设置高速专用可变孔的下游设有旁通回路，在旁通回路中又设置有电磁线圈阀，根据车速开启电磁阀以改变电磁阀灵敏度，有电磁线圈阀，根据车速开启电磁阀以改变电磁阀灵敏度，有电磁线圈阀，根据车速开启电磁阀以改变电磁阀灵敏度，有电磁线圈阀，根据车速开启电磁阀以改变电磁阀灵敏度，控制操纵力。这是一种具有非常自然操纵感的新型电子控制控制操纵力。这是一种具有非常自然操纵感的新型电子控制控制操纵力。这是一种具有非常自然操纵感的新型电子控制控制操纵力。这是一种具有非常自然操纵感的新型电子控制系统，并具有故障安全自保护功能。当电气系统发生故障时，系统，并具有故障安全自保护功能。当电气系统发生故障时，系统，并具有故障安全自保护功能。当电气系统发生故障时，系统，并具有故障安全自保护功能。当电气系统发生故障时，可确保操纵安全性。可确保操纵安全性。可确保操纵安全性。可确保操纵安全性。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统该装置的主要部件有转子阀、电磁阀与控制系统等。该装置的主要部件有转子阀、电磁阀与控制系统等。该装置的主要部件有转子阀、电磁阀与控制系统等。该装置的主要部件有转子阀、电磁阀与控制系统等。1)1)转子阀转子阀转子阀转子阀转子阀一般在圆周上形成转子阀一般在圆周上形成转子阀一般在圆周上形成转子阀一般在圆周上形成6 6条或条或条或条或8 8条沟槽，图条沟槽，图条沟槽，图条沟槽，图6-66-6示出了用于可示出了用于可示出了用于可示出了用于可变特性的具有变特性的具有变特性的具有变特性的具有1212条沟槽的系统。各沟槽利用阀部外体与泵、条沟槽的系统。各沟槽利用阀部外体与泵、条沟槽的系统。各沟槽利用阀部外体与泵、条沟槽的系统。各沟槽利用阀部外体与泵、动力缸、电磁阀及油箱连接。动力缸、电磁阀及油箱连接。动力缸、电磁阀及油箱连接。动力缸、电磁阀及油箱连接。图图图图6-76-7为实际的转子阀结构剖面为实际的转子阀结构剖面为实际的转子阀结构剖面为实际的转子阀结构剖面图。图。图。图。阀阀阀阀AISAIS的电桥电路见的电桥电路见的电桥电路见的电桥电路见图图图图6-86-8所示，在动力缸与回转端口间直接所示，在动力缸与回转端口间直接所示，在动力缸与回转端口间直接所示，在动力缸与回转端口间直接配置配置配置配置2 2个可变孔，在这个可变孔，在这个可变孔，在这个可变孔，在这2 2个可变孔之间有电磁线圈控制阀的油个可变孔之间有电磁线圈控制阀的油个可变孔之间有电磁线圈控制阀的油个可变孔之间有电磁线圈控制阀的油压回路。压回路。压回路。压回路。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统可变小孔可变小孔可变小孔可变小孔1R1R、1L1L、2R2R、2L2L是能以较小转向扭矩关闭是能以较小转向扭矩关闭是能以较小转向扭矩关闭是能以较小转向扭矩关闭的低速的低速的低速的低速专用小孔；专用小孔；专用小孔；专用小孔；3R3R、3L3L是能以较大转向扭矩关闭的高速专用可变是能以较大转向扭矩关闭的高速专用可变是能以较大转向扭矩关闭的高速专用可变是能以较大转向扭矩关闭的高速专用可变小孔。小孔。小孔。小孔。其工作原理是其工作原理是其工作原理是其工作原理是: :当车辆停止时，见图当车辆停止时，见图当车辆停止时，见图当车辆停止时，见图6-66-6所示，电磁线圈阀完所示，电磁线圈阀完所示，电磁线圈阀完所示，电磁线圈阀完全关闭，由于旁通回路没有流入油液，高灵敏度低速专用可全关闭，由于旁通回路没有流入油液，高灵敏度低速专用可全关闭，由于旁通回路没有流入油液，高灵敏度低速专用可全关闭，由于旁通回路没有流入油液，高灵敏度低速专用可变小孔变小孔变小孔变小孔1R1R及及及及2R2R以较小转向扭矩关闭，所以具有轻便的转向特以较小转向扭矩关闭，所以具有轻便的转向特以较小转向扭矩关闭，所以具有轻便的转向特以较小转向扭矩关闭，所以具有轻便的转向特性。在高速时，电磁线圈阀全开，经过旁通回路，流向油箱性。在高速时，电磁线圈阀全开，经过旁通回路，流向油箱性。在高速时，电磁线圈阀全开，经过旁通回路，流向油箱性。在高速时，电磁线圈阀全开，经过旁通回路，流向油箱的流体形成环流，灵敏度低的高速专用可变小孔的流体形成环流，灵敏度低的高速专用可变小孔的流体形成环流，灵敏度低的高速专用可变小孔的流体形成环流，灵敏度低的高速专用可变小孔3R3R控制流向控制流向控制流向控制流向动力缸的抽压，所以具有多工况的转向特性。从低速到高速动力缸的抽压，所以具有多工况的转向特性。从低速到高速动力缸的抽压，所以具有多工况的转向特性。从低速到高速动力缸的抽压，所以具有多工况的转向特性。从低速到高速的过渡区间，由于电磁阀的作用，按照车速控制可变小孔的的过渡区间，由于电磁阀的作用，按照车速控制可变小孔的的过渡区间，由于电磁阀的作用，按照车速控制可变小孔的的过渡区间，由于电磁阀的作用，按照车速控制可变小孔的油量，因而可以按顺序改变转向特性。油量，因而可以按顺序改变转向特性。油量，因而可以按顺序改变转向特性。油量，因而可以按顺序改变转向特性。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统2)2)电磁阀电磁阀电磁阀电磁阀图图图图6-76-7示出电磁阀的结构，该阀设有控制上下游流量的旁通油示出电磁阀的结构，该阀设有控制上下游流量的旁通油示出电磁阀的结构，该阀设有控制上下游流量的旁通油示出电磁阀的结构，该阀设有控制上下游流量的旁通油路，是可变节流阀。在低速时向电磁线圈通过最大电流时可路，是可变节流阀。在低速时向电磁线圈通过最大电流时可路，是可变节流阀。在低速时向电磁线圈通过最大电流时可路，是可变节流阀。在低速时向电磁线圈通过最大电流时可变孔被关闭，随着车速提高，顺序减少通电量，可变孔开启变孔被关闭，随着车速提高，顺序减少通电量，可变孔开启变孔被关闭，随着车速提高，顺序减少通电量，可变孔开启变孔被关闭，随着车速提高，顺序减少通电量，可变孔开启; ;在高速时开启面积达到最大值。该阀左右转向时，油液流动在高速时开启面积达到最大值。该阀左右转向时，油液流动在高速时开启面积达到最大值。该阀左右转向时，油液流动在高速时开启面积达到最大值。该阀左右转向时，油液流动方向可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔必须具有方向可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔必须具有方向可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔必须具有方向可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔必须具有相同的特性。为了确保高压时流体力有效作用于阀，必须提相同的特性。为了确保高压时流体力有效作用于阀，必须提相同的特性。为了确保高压时流体力有效作用于阀，必须提相同的特性。为了确保高压时流体力有效作用于阀，必须提供稳定的油压控制。供稳定的油压控制。供稳定的油压控制。供稳定的油压控制。3)3)控制系统控制系统控制系统控制系统当接收到来自车速传感器的信号时，控制系统向电磁阀和电当接收到来自车速传感器的信号时，控制系统向电磁阀和电当接收到来自车速传感器的信号时，控制系统向电磁阀和电当接收到来自车速传感器的信号时，控制系统向电磁阀和电磁线圈输出电流。磁线圈输出电流。磁线圈输出电流。磁线圈输出电流。图图图图6-96-9示出控制系统的电路图。示出控制系统的电路图。示出控制系统的电路图。示出控制系统的电路图。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统6.1.2电动式动力转向系统电动式动力转向系统电动动力转向系统电动动力转向系统电动动力转向系统电动动力转向系统EPS, EPASEPS, EPAS是是是是Electronic Control Power Electronic Control Power SteeringSteering和和和和ElcctroicPower Assist SteeringElcctroicPower Assist Steering的简称。液压式动力的简称。液压式动力的简称。液压式动力的简称。液压式动力转向系统由于工作压力和工作灵敏度较高，外廓尺寸较小，转向系统由于工作压力和工作灵敏度较高，外廓尺寸较小，转向系统由于工作压力和工作灵敏度较高，外廓尺寸较小，转向系统由于工作压力和工作灵敏度较高，外廓尺寸较小，因而获得了广泛的应用。在采用气压制动或空气悬架的大型因而获得了广泛的应用。在采用气压制动或空气悬架的大型因而获得了广泛的应用。在采用气压制动或空气悬架的大型因而获得了广泛的应用。在采用气压制动或空气悬架的大型车辆上，也有采用气压动力转向的。但这类动力转向系统的车辆上，也有采用气压动力转向的。但这类动力转向系统的车辆上，也有采用气压动力转向的。但这类动力转向系统的车辆上，也有采用气压动力转向的。但这类动力转向系统的共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄漏，转向力共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄漏，转向力共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄漏，转向力共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄漏，转向力不易有效控制等。近年来随着电控技术在汽车上的广泛应用，不易有效控制等。近年来随着电控技术在汽车上的广泛应用，不易有效控制等。近年来随着电控技术在汽车上的广泛应用，不易有效控制等。近年来随着电控技术在汽车上的广泛应用，出现了电动式电子控制助力转向系统，简称电动式出现了电动式电子控制助力转向系统，简称电动式出现了电动式电子控制助力转向系统，简称电动式出现了电动式电子控制助力转向系统，简称电动式EPSEPS或或或或EPASEPAS。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统电动式动力转向系统电动式动力转向系统电动式动力转向系统电动式动力转向系统(EPS)(EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩是一种直接依靠电机提供辅助扭矩是一种直接依靠电机提供辅助扭矩是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的电动助力式转向系统。该系统仅需要控制电机电流的方向的电动助力式转向系统。该系统仅需要控制电机电流的方向的电动助力式转向系统。该系统仅需要控制电机电流的方向的电动助力式转向系统。该系统仅需要控制电机电流的方向和幅值，不需要复杂的控制机构。另外，该系统由于利用微和幅值，不需要复杂的控制机构。另外，该系统由于利用微和幅值，不需要复杂的控制机构。另外，该系统由于利用微和幅值，不需要复杂的控制机构。另外，该系统由于利用微机控制，为转向系统提供了较高的自由度，同时还降低了成机控制，为转向系统提供了较高的自由度，同时还降低了成机控制，为转向系统提供了较高的自由度，同时还降低了成机控制，为转向系统提供了较高的自由度，同时还降低了成本和减少了质量。本和减少了质量。本和减少了质量。本和减少了质量。电动式动力转向系统主要特点如下电动式动力转向系统主要特点如下电动式动力转向系统主要特点如下电动式动力转向系统主要特点如下: :电动机、减速机、转向柱和转向齿轮箱可以制成一个整体，电动机、减速机、转向柱和转向齿轮箱可以制成一个整体，电动机、减速机、转向柱和转向齿轮箱可以制成一个整体，电动机、减速机、转向柱和转向齿轮箱可以制成一个整体，管道、油泵等不需单独占据空间，易于装车。管道、油泵等不需单独占据空间，易于装车。管道、油泵等不需单独占据空间，易于装车。管道、油泵等不需单独占据空间，易于装车。基本上只增加电动机和减速机，没有了液压管道等部件，基本上只增加电动机和减速机，没有了液压管道等部件，基本上只增加电动机和减速机，没有了液压管道等部件，基本上只增加电动机和减速机，没有了液压管道等部件，使整个系统趋于小型轻量化。使整个系统趋于小型轻量化。使整个系统趋于小型轻量化。使整个系统趋于小型轻量化。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统油泵仅在必要时用来使电动机运转，故可以节能。油泵仅在必要时用来使电动机运转，故可以节能。油泵仅在必要时用来使电动机运转，故可以节能。油泵仅在必要时用来使电动机运转，故可以节能。因为零件数目少，不需要加油和抽空气，所以在生产线上因为零件数目少，不需要加油和抽空气，所以在生产线上因为零件数目少，不需要加油和抽空气，所以在生产线上因为零件数目少，不需要加油和抽空气，所以在生产线上的装配性好。的装配性好。的装配性好。的装配性好。由此，从发展的角度看，电动式动力转向系统将成为标准件由此，从发展的角度看，电动式动力转向系统将成为标准件由此，从发展的角度看，电动式动力转向系统将成为标准件由此，从发展的角度看，电动式动力转向系统将成为标准件装备在汽车上。装备在汽车上。装备在汽车上。装备在汽车上。1. EPS1. EPS的组成与特点的组成与特点的组成与特点的组成与特点(1) EPS(1) EPS的组成的组成的组成的组成 EPS EPS是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的助力转向系统，是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的助力转向系统，是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的助力转向系统，是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的助力转向系统，其系统框图如其系统框图如其系统框图如其系统框图如图图图图6-106-10所示。所示。所示。所示。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统不同类型的不同类型的不同类型的不同类型的EPSEPS的基本原理是相同的的基本原理是相同的的基本原理是相同的的基本原理是相同的: :转矩传感器与转向轴转矩传感器与转向轴转矩传感器与转向轴转矩传感器与转向轴( (小齿轮轴小齿轮轴小齿轮轴小齿轮轴) )连接在一起，当转向轴转动时，转矩传感器开始连接在一起，当转向轴转动时，转矩传感器开始连接在一起，当转向轴转动时，转矩传感器开始连接在一起，当转向轴转动时，转矩传感器开始工作，把输入轴和输出轴在扭杆作工作，把输入轴和输出轴在扭杆作工作，把输入轴和输出轴在扭杆作工作，把输入轴和输出轴在扭杆作用下产生的相对转动角位用下产生的相对转动角位用下产生的相对转动角位用下产生的相对转动角位移变成电信号传给移变成电信号传给移变成电信号传给移变成电信号传给ECU, ECUECU, ECU根据车速传感器和转矩传感器根据车速传感器和转矩传感器根据车速传感器和转矩传感器根据车速传感器和转矩传感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成实时控制助力转向。因此它可以很容易地实现在车速不同时实时控制助力转向。因此它可以很容易地实现在车速不同时实时控制助力转向。因此它可以很容易地实现在车速不同时实时控制助力转向。因此它可以很容易地实现在车速不同时提供不同的电动机助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻提供不同的电动机助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻提供不同的电动机助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻提供不同的电动机助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。因此便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。因此便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。因此便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。因此EPSEPS助力特性的设助力特性的设助力特性的设助力特性的设置具有较高的自由度。置具有较高的自由度。置具有较高的自由度。置具有较高的自由度。EPSEPS通常由扭矩传感器、车速传感器、电子控制单元通常由扭矩传感器、车速传感器、电子控制单元通常由扭矩传感器、车速传感器、电子控制单元通常由扭矩传感器、车速传感器、电子控制单元(ECU),(ECU),电动机和电磁离合器等组成电动机和电磁离合器等组成电动机和电磁离合器等组成电动机和电磁离合器等组成( (如如如如图图图图6-116-11所示所示所示所示) )。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统EPSEPS是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由电子控制单元完成助力控制。各部件在车上的布置如电子控制单元完成助力控制。各部件在车上的布置如电子控制单元完成助力控制。各部件在车上的布置如电子控制单元完成助力控制。各部件在车上的布置如图图图图6-126-12。(2)EPS(2)EPS的工作原理的工作原理的工作原理的工作原理当操纵转向盘时，装在转向轴上的转矩传感器不断测出转向当操纵转向盘时，装在转向轴上的转矩传感器不断测出转向当操纵转向盘时，装在转向轴上的转矩传感器不断测出转向当操纵转向盘时，装在转向轴上的转矩传感器不断测出转向轴上的转矩，并由此产生一个电压信号。该信号与车速信号轴上的转矩，并由此产生一个电压信号。该信号与车速信号轴上的转矩，并由此产生一个电压信号。该信号与车速信号轴上的转矩，并由此产生一个电压信号。该信号与车速信号同时输入电子控制单元，电子控制单元根据这些输入信号进同时输入电子控制单元，电子控制单元根据这些输入信号进同时输入电子控制单元，电子控制单元根据这些输入信号进同时输入电子控制单元，电子控制单元根据这些输入信号进行运算处理，确定助力转矩的大小和转向，即选定电的电流行运算处理，确定助力转矩的大小和转向，即选定电的电流行运算处理，确定助力转矩的大小和转向，即选定电的电流行运算处理，确定助力转矩的大小和转向，即选定电的电流和转向，调整转向的助力。电动机的转矩由电磁离合器通过和转向，调整转向的助力。电动机的转矩由电磁离合器通过和转向，调整转向的助力。电动机的转矩由电磁离合器通过和转向，调整转向的助力。电动机的转矩由电磁离合器通过减速机构减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一减速机构减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一减速机构减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一减速机构减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。个与工况相适应的转向作用力。个与工况相适应的转向作用力。个与工况相适应的转向作用力。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(3) EPS(3) EPS的分类的分类的分类的分类根据电动机布置位置不同，根据电动机布置位置不同，根据电动机布置位置不同，根据电动机布置位置不同，EPSEPS可分为转向轴助力式、齿轮可分为转向轴助力式、齿轮可分为转向轴助力式、齿轮可分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式助力式、齿条助力式助力式、齿条助力式助力式、齿条助力式3 3种。种。种。种。车令向轴助力式车令向轴助力式车令向轴助力式车令向轴助力式EPSEPS的电动机固定在转向轴一侧，通过减的电动机固定在转向轴一侧，通过减的电动机固定在转向轴一侧，通过减的电动机固定在转向轴一侧，通过减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。齿轮助力式齿轮助力式齿轮助力式齿轮助力式EPSEPS的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮助力转向。驱动齿轮助力转向。驱动齿轮助力转向。驱动齿轮助力转向。齿条助力式齿条助力式齿条助力式齿条助力式EPSEPS的电动机和减速机构则直接驱动齿条提供的电动机和减速机构则直接驱动齿条提供的电动机和减速机构则直接驱动齿条提供的电动机和减速机构则直接驱动齿条提供助力。助力。助力。助力。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统2. EPS2. EPS的部件结构及工作原理的部件结构及工作原理的部件结构及工作原理的部件结构及工作原理(1)(1)转矩传感器转矩传感器转矩传感器转矩传感器转矩传感器也称转向传感器，其作用是通过测定转向盘与转转矩传感器也称转向传感器，其作用是通过测定转向盘与转转矩传感器也称转向传感器，其作用是通过测定转向盘与转转矩传感器也称转向传感器，其作用是通过测定转向盘与转向器之间的相对转矩，为电动助力提供依据。转矩传感器的向器之间的相对转矩，为电动助力提供依据。转矩传感器的向器之间的相对转矩，为电动助力提供依据。转矩传感器的向器之间的相对转矩，为电动助力提供依据。转矩传感器的结构、原理如结构、原理如结构、原理如结构、原理如图图图图6-136-13所示。用磁性材料制成的定子和转子可所示。用磁性材料制成的定子和转子可所示。用磁性材料制成的定子和转子可所示。用磁性材料制成的定子和转子可以形成闭合的磁路，线圈以形成闭合的磁路，线圈以形成闭合的磁路，线圈以形成闭合的磁路，线圈A A、B B、C C、D D分别绕在极靴上，形分别绕在极靴上，形分别绕在极靴上，形分别绕在极靴上，形成一个桥式回路。转向轴扭转变形的扭转角与转矩成正比，成一个桥式回路。转向轴扭转变形的扭转角与转矩成正比，成一个桥式回路。转向轴扭转变形的扭转角与转矩成正比，成一个桥式回路。转向轴扭转变形的扭转角与转矩成正比，所以只要测定轴的扭转角，就可间接地知道转向力的大小。所以只要测定轴的扭转角，就可间接地知道转向力的大小。所以只要测定轴的扭转角，就可间接地知道转向力的大小。所以只要测定轴的扭转角，就可间接地知道转向力的大小。在线圈的在线圈的在线圈的在线圈的U U、T T两端施加连续的脉冲电压信号两端施加连续的脉冲电压信号两端施加连续的脉冲电压信号两端施加连续的脉冲电压信号 U Ui i，当转向轴，当转向轴，当转向轴，当转向轴上上上上的转矩为零时，定子与转子的相对转角也为零。的转矩为零时，定子与转子的相对转角也为零。的转矩为零时，定子与转子的相对转角也为零。的转矩为零时，定子与转子的相对转角也为零。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统这时转子的纵向对称面处于定子这时转子的纵向对称面处于定子这时转子的纵向对称面处于定子这时转子的纵向对称面处于定子ACAC、BDBD的对称平面上，每的对称平面上，每的对称平面上，每的对称平面上，每个极靴上的磁通量是相同的。电桥平衡，个极靴上的磁通量是相同的。电桥平衡，个极靴上的磁通量是相同的。电桥平衡，个极靴上的磁通量是相同的。电桥平衡，V V、WW两端的电位差两端的电位差两端的电位差两端的电位差U U0 0 = = 0 0。如果转向轴上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，如果转向轴上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，如果转向轴上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，如果转向轴上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，此时转子与定子间产生角位移此时转子与定子间产生角位移此时转子与定子间产生角位移此时转子与定子间产生角位移。极靴。极靴。极靴。极靴A A、D D间的磁阻增加，间的磁阻增加，间的磁阻增加，间的磁阻增加，B B、C C间的磁阻减小，各个极靴的磁阻产生差别，电桥失去平间的磁阻减小，各个极靴的磁阻产生差别，电桥失去平间的磁阻减小，各个极靴的磁阻产生差别，电桥失去平间的磁阻减小，各个极靴的磁阻产生差别，电桥失去平衡，在衡，在衡，在衡，在V V、WW两端产生电位差。这个电位差与轴的扭转角两端产生电位差。这个电位差与轴的扭转角两端产生电位差。这个电位差与轴的扭转角两端产生电位差。这个电位差与轴的扭转角和和和和输入电压输入电压输入电压输入电压 U Ui i 成比例，从而可知道转向轴的转矩。成比例，从而可知道转向轴的转矩。成比例，从而可知道转向轴的转矩。成比例，从而可知道转向轴的转矩。一种实际应用的转矩传感器结构如一种实际应用的转矩传感器结构如一种实际应用的转矩传感器结构如一种实际应用的转矩传感器结构如图图图图6-146-14所示，其工作原理所示，其工作原理所示，其工作原理所示，其工作原理与上基本相同，优点是便于安装。与上基本相同，优点是便于安装。与上基本相同，优点是便于安装。与上基本相同，优点是便于安装。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统(2)(2)电动机、电磁离合器与减速机构电动机、电磁离合器和减电动机、电磁离合器与减速机构电动机、电磁离合器和减电动机、电磁离合器与减速机构电动机、电磁离合器和减电动机、电磁离合器与减速机构电动机、电磁离合器和减速机构组成的整体称为电机组件，其结构如速机构组成的整体称为电机组件，其结构如速机构组成的整体称为电机组件，其结构如速机构组成的整体称为电机组件，其结构如图图图图6-156-15所示。所示。所示。所示。1)1)电动机电动机电动机电动机转向助力电动机就是一般的永磁电动机转向助力电动机就是一般的永磁电动机转向助力电动机就是一般的永磁电动机转向助力电动机就是一般的永磁电动机( (原理不再叙述原理不再叙述原理不再叙述原理不再叙述) )，电，电，电，电动机的输出转矩控制是通过控制其输入电流来实现，而电动动机的输出转矩控制是通过控制其输入电流来实现，而电动动机的输出转矩控制是通过控制其输入电流来实现，而电动动机的输出转矩控制是通过控制其输入电流来实现，而电动机的正转和反转则是由电子控制单元输出的正反转触发脉冲机的正转和反转则是由电子控制单元输出的正反转触发脉冲机的正转和反转则是由电子控制单元输出的正反转触发脉冲机的正转和反转则是由电子控制单元输出的正反转触发脉冲控制。控制。控制。控制。图图图图6-166-16是一种比较简单实用的正反转控制电路。是一种比较简单实用的正反转控制电路。是一种比较简单实用的正反转控制电路。是一种比较简单实用的正反转控制电路。 a a1 1、a a2 2为触发信号端。从电子控制单元得到的直流信号输入到为触发信号端。从电子控制单元得到的直流信号输入到为触发信号端。从电子控制单元得到的直流信号输入到为触发信号端。从电子控制单元得到的直流信号输入到a a1 1、a a2 2端，用以触发电动机产生正反转。端，用以触发电动机产生正反转。端，用以触发电动机产生正反转。端，用以触发电动机产生正反转。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统当当当当 a a1 1 端得到端得到端得到端得到输入信号时，晶体管输入信号时，晶体管输入信号时，晶体管输入信号时，晶体管T T3 3导通，导通，导通，导通，T T2 2管得到基极电流管得到基极电流管得到基极电流管得到基极电流而导通，电流经而导通，电流经而导通，电流经而导通，电流经T T2 2管的发射极和集电极、电动机管的发射极和集电极、电动机管的发射极和集电极、电动机管的发射极和集电极、电动机MM、T T3 3管的管的管的管的集电极和发射极搭铁，电动机有电流通过而正转。当集电极和发射极搭铁，电动机有电流通过而正转。当集电极和发射极搭铁，电动机有电流通过而正转。当集电极和发射极搭铁，电动机有电流通过而正转。当a a2 2端得端得端得端得到输入信号时，晶体管到输入信号时，晶体管到输入信号时，晶体管到输入信号时，晶体管T T4 4导通，导通，导通，导通，T T1 1管得到基极电流而导通，管得到基极电流而导通，管得到基极电流而导通，管得到基极电流而导通，电流经过电流经过电流经过电流经过T T1 1管的发射集电极，电动机管的发射集电极，电动机管的发射集电极，电动机管的发射集电极，电动机MM、T T4 4管的集电极和发管的集电极和发管的集电极和发管的集电极和发射极搭铁，电动机有反向电流通过而反转。控制触发信号端射极搭铁，电动机有反向电流通过而反转。控制触发信号端射极搭铁，电动机有反向电流通过而反转。控制触发信号端射极搭铁，电动机有反向电流通过而反转。控制触发信号端的电流大小，就可以控制电动机通过电流的大小。的电流大小，就可以控制电动机通过电流的大小。的电流大小，就可以控制电动机通过电流的大小。的电流大小，就可以控制电动机通过电流的大小。2)2)离合器离合器离合器离合器一般使用干式单片电磁离合器，如一般使用干式单片电磁离合器，如一般使用干式单片电磁离合器，如一般使用干式单片电磁离合器，如图图图图6-176-17所示。工作电压为所示。工作电压为所示。工作电压为所示。工作电压为12 V,12 V,额定转速时传递的转矩为额定转速时传递的转矩为额定转速时传递的转矩为额定转速时传递的转矩为15 N15 N mm，线圈电阻，线圈电阻，线圈电阻，线圈电阻(20(20时时时时) )为为为为19. 519. 5 。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统其工作原理是其工作原理是其工作原理是其工作原理是: :当电流通过滑环进入离合器线圈时，主动轮产当电流通过滑环进入离合器线圈时，主动轮产当电流通过滑环进入离合器线圈时，主动轮产当电流通过滑环进入离合器线圈时，主动轮产生电磁吸力，带花键的压板被吸引与主动轮压紧，电动机的生电磁吸力，带花键的压板被吸引与主动轮压紧，电动机的生电磁吸力，带花键的压板被吸引与主动轮压紧，电动机的生电磁吸力，带花键的压板被吸引与主动轮压紧，电动机的动力经过轴、主动轮、压板、花键、从动轴传给执行机构。动力经过轴、主动轮、压板、花键、从动轴传给执行机构。动力经过轴、主动轮、压板、花键、从动轴传给执行机构。动力经过轴、主动轮、压板、花键、从动轴传给执行机构。由于转向助力的工作范围限定在一速度区域内，所以离合器由于转向助力的工作范围限定在一速度区域内，所以离合器由于转向助力的工作范围限定在一速度区域内，所以离合器由于转向助力的工作范围限定在一速度区域内，所以离合器一般设定一个速度范围，如当车速超过一般设定一个速度范围，如当车速超过一般设定一个速度范围，如当车速超过一般设定一个速度范围，如当车速超过30 k30 kmm/h/h时，离合器便时，离合器便时，离合器便时，离合器便分离，电动机也停止工作，这时就没有转向助力的作用。当分离，电动机也停止工作，这时就没有转向助力的作用。当分离，电动机也停止工作，这时就没有转向助力的作用。当分离，电动机也停止工作，这时就没有转向助力的作用。当电动机停止工作时，为了不使电动机及离合器的惯性影响转电动机停止工作时，为了不使电动机及离合器的惯性影响转电动机停止工作时，为了不使电动机及离合器的惯性影响转电动机停止工作时，为了不使电动机及离合器的惯性影响转向系的工作，离合器也应及时分离，以切断辅助动力。当系向系的工作，离合器也应及时分离，以切断辅助动力。当系向系的工作，离合器也应及时分离，以切断辅助动力。当系向系的工作，离合器也应及时分离，以切断辅助动力。当系统中电动机等发生故障时，离合器会自动分离，这时仍可恢统中电动机等发生故障时，离合器会自动分离，这时仍可恢统中电动机等发生故障时，离合器会自动分离，这时仍可恢统中电动机等发生故障时，离合器会自动分离，这时仍可恢复手动控制转向。复手动控制转向。复手动控制转向。复手动控制转向。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统3)3)减速机构减速机构减速机构减速机构目前使用的减速机构有多种组合方式，一般采用涡轮涡杆与目前使用的减速机构有多种组合方式，一般采用涡轮涡杆与目前使用的减速机构有多种组合方式，一般采用涡轮涡杆与目前使用的减速机构有多种组合方式，一般采用涡轮涡杆与转向轴驱动组合式转向轴驱动组合式转向轴驱动组合式转向轴驱动组合式; ;也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合式，如式，如式，如式，如图图图图6-186-18所示所示所示所示; ;图图图图6-156-15是涡轮与斜齿轮组合方式。涡轮与是涡轮与斜齿轮组合方式。涡轮与是涡轮与斜齿轮组合方式。涡轮与是涡轮与斜齿轮组合方式。涡轮与固定在转向输出轴上的斜齿轮相啮合，它把电机的回转运动固定在转向输出轴上的斜齿轮相啮合，它把电机的回转运动固定在转向输出轴上的斜齿轮相啮合，它把电机的回转运动固定在转向输出轴上的斜齿轮相啮合，它把电机的回转运动减速后传递到输出轴上。为了抑制噪声和提高耐久性，减速减速后传递到输出轴上。为了抑制噪声和提高耐久性，减速减速后传递到输出轴上。为了抑制噪声和提高耐久性，减速减速后传递到输出轴上。为了抑制噪声和提高耐久性，减速机构中的齿轮有的采用特殊齿形，有的采用树脂材料制成。机构中的齿轮有的采用特殊齿形，有的采用树脂材料制成。机构中的齿轮有的采用特殊齿形，有的采用树脂材料制成。机构中的齿轮有的采用特殊齿形，有的采用树脂材料制成。(3)(3)控制系统控制系统控制系统控制系统1)1)控制电路控制电路控制电路控制电路控制电路方框图见控制电路方框图见控制电路方框图见控制电路方框图见图图图图6-196-19控制电路的中心是控制电路的中心是控制电路的中心是控制电路的中心是8 8位的单片微型计位的单片微型计位的单片微型计位的单片微型计算机，内装算机，内装算机，内装算机，内装256256字节的字节的字节的字节的RAM , 4KBRAM , 4KB的的的的ROMROM和和和和8 8位的位的位的位的A/DA/D变换器。变换器。变换器。变换器。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信号与电动机的电主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信号与电动机的电主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信号与电动机的电主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信号与电动机的电流信号通过流信号通过流信号通过流信号通过A/DA/D变换器输入到微型计算机中，而车速信号、发变换器输入到微型计算机中，而车速信号、发变换器输入到微型计算机中，而车速信号、发变换器输入到微型计算机中，而车速信号、发动机转速、蓄电池电压和启动机开关的通断状态、交流发电动机转速、蓄电池电压和启动机开关的通断状态、交流发电动机转速、蓄电池电压和启动机开关的通断状态、交流发电动机转速、蓄电池电压和启动机开关的通断状态、交流发电机的机的机的机的L L端子电压、主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信端子电压、主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信端子电压、主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信端子电压、主传感器和辅助传感器的扭矩及电动机的信号与电动机的电流信号通过号与电动机的电流信号通过号与电动机的电流信号通过号与电动机的电流信号通过A/DA/D变换器输入到微型计算机中，变换器输入到微型计算机中，变换器输入到微型计算机中，变换器输入到微型计算机中，而车速信号、发动机转速、蓄电池电压和起动机开关的通断而车速信号、发动机转速、蓄电池电压和起动机开关的通断而车速信号、发动机转速、蓄电池电压和起动机开关的通断而车速信号、发动机转速、蓄电池电压和起动机开关的通断状态、交流发电机的状态、交流发电机的状态、交流发电机的状态、交流发电机的L L端子电压则通过接口电路输入到微型计端子电压则通过接口电路输入到微型计端子电压则通过接口电路输入到微型计端子电压则通过接口电路输入到微型计算机中。算机中。算机中。算机中。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统扭矩信号通过扭矩信号通过扭矩信号通过扭矩信号通过A/DA/D变换器输入到计算机后，计算机根据车速范变换器输入到计算机后，计算机根据车速范变换器输入到计算机后，计算机根据车速范变换器输入到计算机后，计算机根据车速范围按照规定的扭矩一电动机电流变换值，确定出电动机的电围按照规定的扭矩一电动机电流变换值，确定出电动机的电围按照规定的扭矩一电动机电流变换值，确定出电动机的电围按照规定的扭矩一电动机电流变换值，确定出电动机的电流指令值并把该指令值输入到流指令值并把该指令值输入到流指令值并把该指令值输入到流指令值并把该指令值输入到D/ AD/ A变换成模拟信号，之后输变换成模拟信号，之后输变换成模拟信号，之后输变换成模拟信号，之后输入到电流控制电路中去入到电流控制电路中去入到电流控制电路中去入到电流控制电路中去; ;同时，计算机还输出电动机的旋转方同时，计算机还输出电动机的旋转方同时，计算机还输出电动机的旋转方同时，计算机还输出电动机的旋转方向指示信号，这个信号输入电动机的驱动电路后，便决定了向指示信号，这个信号输入电动机的驱动电路后，便决定了向指示信号，这个信号输入电动机的驱动电路后，便决定了向指示信号，这个信号输入电动机的驱动电路后，便决定了电动机的旋转方向。电动机的旋转方向。电动机的旋转方向。电动机的旋转方向。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统电流控制电路把上述的已成为模拟信号的电流指令与电动机电流控制电路把上述的已成为模拟信号的电流指令与电动机电流控制电路把上述的已成为模拟信号的电流指令与电动机电流控制电路把上述的已成为模拟信号的电流指令与电动机的实际电流相比较后，产生二者幅度相同的载波信号。驱动的实际电流相比较后，产生二者幅度相同的载波信号。驱动的实际电流相比较后，产生二者幅度相同的载波信号。驱动的实际电流相比较后，产生二者幅度相同的载波信号。驱动电路收到载波信号与旋转方向指令信号之后，则输出指令，电路收到载波信号与旋转方向指令信号之后，则输出指令，电路收到载波信号与旋转方向指令信号之后，则输出指令，电路收到载波信号与旋转方向指令信号之后，则输出指令，驱动功率驱动功率驱动功率驱动功率MOS-FETMOS-FET电路，控制电动机的电流，使其按规定的电路，控制电动机的电流，使其按规定的电路，控制电动机的电流，使其按规定的电路，控制电动机的电流，使其按规定的方向旋转。方向旋转。方向旋转。方向旋转。当超过规定的车速时，离合器的驱动信号被切断，电动机与当超过规定的车速时，离合器的驱动信号被切断，电动机与当超过规定的车速时，离合器的驱动信号被切断，电动机与当超过规定的车速时，离合器的驱动信号被切断，电动机与减速机构分离，同时电动机也停止工作。减速机构分离，同时电动机也停止工作。减速机构分离，同时电动机也停止工作。减速机构分离，同时电动机也停止工作。2)2)故障诊断与安全保护故障诊断与安全保护故障诊断与安全保护故障诊断与安全保护控制元件具有故障自我诊断功能，当发生电气系统故障时，控制元件具有故障自我诊断功能，当发生电气系统故障时，控制元件具有故障自我诊断功能，当发生电气系统故障时，控制元件具有故障自我诊断功能，当发生电气系统故障时，能自动停止助力。能自动停止助力。能自动停止助力。能自动停止助力。上一页返回下一页6.1 电控动力转向系统电控动力转向系统同时，计算机可以记忆故障内容，并使故同时，计算机可以记忆故障内容，并使故同时，计算机可以记忆故障内容，并使故同时，计算机可以记忆故障内容，并使故障指示灯点亮。维障指示灯点亮。维障指示灯点亮。维障指示灯点亮。维修时可读取故障码，找出故障原因。出现电气故障后，控制修时可读取故障码，找出故障原因。出现电气故障后，控制修时可读取故障码，找出故障原因。出现电气故障后，控制修时可读取故障码，找出故障原因。出现电气故障后，控制电路停止向电动机供电，在装有离合器的电路停止向电动机供电，在装有离合器的电路停止向电动机供电，在装有离合器的电路停止向电动机供电，在装有离合器的EPSEPS上，离合器脱上，离合器脱上，离合器脱上，离合器脱开，恢复到手动控制转向。开，恢复到手动控制转向。开，恢复到手动控制转向。开，恢复到手动控制转向。随着电子技术的发展，电子控制技术也应用于四轮转向系。随着电子技术的发展，电子控制技术也应用于四轮转向系。随着电子技术的发展，电子控制技术也应用于四轮转向系。随着电子技术的发展，电子控制技术也应用于四轮转向系。在前两种四轮转向系中，由于采用机械和随车速变化的油压在前两种四轮转向系中，由于采用机械和随车速变化的油压在前两种四轮转向系中，由于采用机械和随车速变化的油压在前两种四轮转向系中，由于采用机械和随车速变化的油压控制，使后轮偏转角的控制不够精确。在电子控制液压式四控制，使后轮偏转角的控制不够精确。在电子控制液压式四控制，使后轮偏转角的控制不够精确。在电子控制液压式四控制，使后轮偏转角的控制不够精确。在电子控制液压式四轮转向系中，由于采用了电子相位控制系统，使后轮偏轮转向系中，由于采用了电子相位控制系统，使后轮偏轮转向系中，由于采用了电子相位控制系统，使后轮偏轮转向系中，由于采用了电子相位控制系统，使后轮偏轮轮轮轮角角角角度控制更精确。度控制更精确。度控制更精确。度控制更精确。上一页返回6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)1. 1.电子控制液压式四轮转向系的组成及结构电子控制液压式四轮转向系的组成及结构电子控制液压式四轮转向系的组成及结构电子控制液压式四轮转向系的组成及结构如如如如图图图图6-206-20所示，该系统主要由转向盘、转向油泵、前动力转所示，该系统主要由转向盘、转向油泵、前动力转所示，该系统主要由转向盘、转向油泵、前动力转所示，该系统主要由转向盘、转向油泵、前动力转向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电子控制单元、后轮向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电子控制单元、后轮向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电子控制单元、后轮向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电子控制单元、后轮转向系统组成。转向系统组成。转向系统组成。转向系统组成。(1)(1)前轮转向器和后轮转向传动轴前轮转向器和后轮转向传动轴前轮转向器和后轮转向传动轴前轮转向器和后轮转向传动轴前轮转向器为齿轮齿条式，将齿条加长，与固定在后轮转向前轮转向器为齿轮齿条式，将齿条加长，与固定在后轮转向前轮转向器为齿轮齿条式，将齿条加长，与固定在后轮转向前轮转向器为齿轮齿条式，将齿条加长，与固定在后轮转向传动轴上的小齿轮啮合。传动轴上的小齿轮啮合。传动轴上的小齿轮啮合。传动轴上的小齿轮啮合。返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)当转动转向盘使齿条水平移动时，齿条控制前轮转向动力缸当转动转向盘使齿条水平移动时，齿条控制前轮转向动力缸当转动转向盘使齿条水平移动时，齿条控制前轮转向动力缸当转动转向盘使齿条水平移动时，齿条控制前轮转向动力缸工作，推动前轮转向，同时将转向盘转动的方向、快慢和转工作，推动前轮转向，同时将转向盘转动的方向、快慢和转工作，推动前轮转向，同时将转向盘转动的方向、快慢和转工作，推动前轮转向，同时将转向盘转动的方向、快慢和转动的角度传给后轮转向传动轴，驱动该轴转动，以控制后轮动的角度传给后轮转向传动轴，驱动该轴转动，以控制后轮动的角度传给后轮转向传动轴，驱动该轴转动，以控制后轮动的角度传给后轮转向传动轴，驱动该轴转动，以控制后轮转向。如转向。如转向。如转向。如图图图图6-216-21所示。后轮转向传动轴的结构如所示。后轮转向传动轴的结构如所示。后轮转向传动轴的结构如所示。后轮转向传动轴的结构如图图图图6-226-22所示。所示。所示。所示。(2)(2)后轮转向系后轮转向系后轮转向系后轮转向系后轮转向系如后轮转向系如后轮转向系如后轮转向系如图图图图6-236-23所示，它主要包括相位控制系统、液压所示，它主要包括相位控制系统、液压所示，它主要包括相位控制系统、液压所示，它主要包括相位控制系统、液压控制阀、后轮车控制阀、后轮车控制阀、后轮车控制阀、后轮车4 4向动力缸。向动力缸。向动力缸。向动力缸。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)1)1)相位控制系统相位控制系统相位控制系统相位控制系统相位控制系统包括步进电机、扇形控制齿板、摆臂、大锥齿相位控制系统包括步进电机、扇形控制齿板、摆臂、大锥齿相位控制系统包括步进电机、扇形控制齿板、摆臂、大锥齿相位控制系统包括步进电机、扇形控制齿板、摆臂、大锥齿轮、小锥齿轮、液压控制阀联杆等组成，如轮、小锥齿轮、液压控制阀联杆等组成，如轮、小锥齿轮、液压控制阀联杆等组成，如轮、小锥齿轮、液压控制阀联杆等组成，如图图图图6-246-24所示。后所示。后所示。后所示。后轮转向传动轴与转向齿轮连接并输入前转向齿条的运动状态。轮转向传动轴与转向齿轮连接并输入前转向齿条的运动状态。轮转向传动轴与转向齿轮连接并输入前转向齿条的运动状态。轮转向传动轴与转向齿轮连接并输入前转向齿条的运动状态。一个前、后车轮转向角比传感器安装在扇形控制齿板旋转轴一个前、后车轮转向角比传感器安装在扇形控制齿板旋转轴一个前、后车轮转向角比传感器安装在扇形控制齿板旋转轴一个前、后车轮转向角比传感器安装在扇形控制齿板旋转轴上。上。上。上。步进电机。用螺栓固定在壳体一端，电机输出轴装一锥齿步进电机。用螺栓固定在壳体一端，电机输出轴装一锥齿步进电机。用螺栓固定在壳体一端，电机输出轴装一锥齿步进电机。用螺栓固定在壳体一端，电机输出轴装一锥齿轮，与固定在涡杆轴上的另一锥齿轮啮合，涡杆轴的转动将轮，与固定在涡杆轴上的另一锥齿轮啮合，涡杆轴的转动将轮，与固定在涡杆轴上的另一锥齿轮啮合，涡杆轴的转动将轮，与固定在涡杆轴上的另一锥齿轮啮合，涡杆轴的转动将使扇形控制齿板摆动。步进电机接受车速传感器的电信号而使扇形控制齿板摆动。步进电机接受车速传感器的电信号而使扇形控制齿板摆动。步进电机接受车速传感器的电信号而使扇形控制齿板摆动。步进电机接受车速传感器的电信号而转动，转动结果使扇形控制齿板正向摆动或逆向摆动一定角转动，转动结果使扇形控制齿板正向摆动或逆向摆动一定角转动，转动结果使扇形控制齿板正向摆动或逆向摆动一定角转动，转动结果使扇形控制齿板正向摆动或逆向摆动一定角度，从而将摆臂拉向或推离步进电机。度，从而将摆臂拉向或推离步进电机。度，从而将摆臂拉向或推离步进电机。度，从而将摆臂拉向或推离步进电机。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)液压控制阀联杆。其一端连接摆臂，中间穿过大锥齿轮上液压控制阀联杆。其一端连接摆臂，中间穿过大锥齿轮上液压控制阀联杆。其一端连接摆臂，中间穿过大锥齿轮上液压控制阀联杆。其一端连接摆臂，中间穿过大锥齿轮上的孔的孔的孔的孔; ;另一端与液压控制阀主动杆连接。大锥齿轮的旋转运动另一端与液压控制阀主动杆连接。大锥齿轮的旋转运动另一端与液压控制阀主动杆连接。大锥齿轮的旋转运动另一端与液压控制阀主动杆连接。大锥齿轮的旋转运动是由小锥齿轮驱动的，而小锥齿轮的转动是由后轮转向传动是由小锥齿轮驱动的，而小锥齿轮的转动是由后轮转向传动是由小锥齿轮驱动的，而小锥齿轮的转动是由后轮转向传动是由小锥齿轮驱动的，而小锥齿轮的转动是由后轮转向传动轴驱动的。由此可见，液压控制阀联杆的运动是摆臂运动和轴驱动的。由此可见，液压控制阀联杆的运动是摆臂运动和轴驱动的。由此可见，液压控制阀联杆的运动是摆臂运动和轴驱动的。由此可见，液压控制阀联杆的运动是摆臂运动和大锥齿轮运动的合成，即液压控制阀联杆的运动受车速和前大锥齿轮运动的合成，即液压控制阀联杆的运动受车速和前大锥齿轮运动的合成，即液压控制阀联杆的运动受车速和前大锥齿轮运动的合成，即液压控制阀联杆的运动受车速和前轮转向运动的综合影响。轮转向运动的综合影响。轮转向运动的综合影响。轮转向运动的综合影响。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)2)2)液压控制阀液压控制阀液压控制阀液压控制阀如如如如图图图图6-256-25所示，液压控制阀是一滑阀结构，其滑阀的位置取所示，液压控制阀是一滑阀结构，其滑阀的位置取所示，液压控制阀是一滑阀结构，其滑阀的位置取所示，液压控制阀是一滑阀结构，其滑阀的位置取决于车速和前轮转向系转角。图中表示滑阀向左移动的过程，决于车速和前轮转向系转角。图中表示滑阀向左移动的过程，决于车速和前轮转向系转角。图中表示滑阀向左移动的过程，决于车速和前轮转向系转角。图中表示滑阀向左移动的过程，此时油泵送来的油液通过液压抖制阀进入动力缸右腔，同时此时油泵送来的油液通过液压抖制阀进入动力缸右腔，同时此时油泵送来的油液通过液压抖制阀进入动力缸右腔，同时此时油泵送来的油液通过液压抖制阀进入动力缸右腔，同时动力缸左腔通过液压控制阀与储油罐相通。在动力缸左右腔动力缸左腔通过液压控制阀与储油罐相通。在动力缸左右腔动力缸左腔通过液压控制阀与储油罐相通。在动力缸左右腔动力缸左腔通过液压控制阀与储油罐相通。在动力缸左右腔压力的作用下，动力输出杆左移，使后轮向右偏转。因为阀压力的作用下，动力输出杆左移，使后轮向右偏转。因为阀压力的作用下，动力输出杆左移，使后轮向右偏转。因为阀压力的作用下，动力输出杆左移，使后轮向右偏转。因为阀套与动力输出杆固定在一起，所以当动力输出杆左移时将带套与动力输出杆固定在一起，所以当动力输出杆左移时将带套与动力输出杆固定在一起，所以当动力输出杆左移时将带套与动力输出杆固定在一起，所以当动力输出杆左移时将带动阀套左移，从而改变油路通道大小，当油压与回位弹簧及动阀套左移，从而改变油路通道大小，当油压与回位弹簧及动阀套左移，从而改变油路通道大小，当油压与回位弹簧及动阀套左移，从而改变油路通道大小，当油压与回位弹簧及转向阻力的合力达到平衡时动力输出杆转向阻力的合力达到平衡时动力输出杆转向阻力的合力达到平衡时动力输出杆转向阻力的合力达到平衡时动力输出杆( (连同阀套连同阀套连同阀套连同阀套) )停止移动。停止移动。停止移动。停止移动。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)3)3)后轮转向动力缸后轮转向动力缸后轮转向动力缸后轮转向动力缸阀套将滑阀密封，阀套内含有连接相位控制系统和动力缸的阀套将滑阀密封，阀套内含有连接相位控制系统和动力缸的阀套将滑阀密封，阀套内含有连接相位控制系统和动力缸的阀套将滑阀密封，阀套内含有连接相位控制系统和动力缸的油道。输出杆穿过动力缸活塞油道。输出杆穿过动力缸活塞油道。输出杆穿过动力缸活塞油道。输出杆穿过动力缸活塞( (输出杆与动力缸活塞固定连接输出杆与动力缸活塞固定连接输出杆与动力缸活塞固定连接输出杆与动力缸活塞固定连接) )，两端分别与左、右转向横拉杆连接，在动力缸两腔的压差，两端分别与左、右转向横拉杆连接，在动力缸两腔的压差，两端分别与左、右转向横拉杆连接，在动力缸两腔的压差，两端分别与左、右转向横拉杆连接，在动力缸两腔的压差作用下，输出杆向左或向右移动，从而使得后轮做相应偏转。作用下，输出杆向左或向右移动，从而使得后轮做相应偏转。作用下，输出杆向左或向右移动，从而使得后轮做相应偏转。作用下，输出杆向左或向右移动，从而使得后轮做相应偏转。当汽车直线行驶时，在动力缸两腔的回位弹簧及油压作用下，当汽车直线行驶时，在动力缸两腔的回位弹簧及油压作用下，当汽车直线行驶时，在动力缸两腔的回位弹簧及油压作用下，当汽车直线行驶时，在动力缸两腔的回位弹簧及油压作用下，使后轮处于直线行驶位置。此功能也使得当电子控制系统或使后轮处于直线行驶位置。此功能也使得当电子控制系统或使后轮处于直线行驶位置。此功能也使得当电子控制系统或使后轮处于直线行驶位置。此功能也使得当电子控制系统或液压回路出现故障时，后轮回到直线行驶位置，使四轮转向液压回路出现故障时，后轮回到直线行驶位置，使四轮转向液压回路出现故障时，后轮回到直线行驶位置，使四轮转向液压回路出现故障时，后轮回到直线行驶位置，使四轮转向变成一般的两轮转向工作状态。变成一般的两轮转向工作状态。变成一般的两轮转向工作状态。变成一般的两轮转向工作状态。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)(3)(3)电子控制系统电子控制系统电子控制系统电子控制系统电子控制系统由四轮转向电子控制单元、转角比传感器和电电子控制系统由四轮转向电子控制单元、转角比传感器和电电子控制系统由四轮转向电子控制单元、转角比传感器和电电子控制系统由四轮转向电子控制单元、转角比传感器和电控油阀组成。控油阀组成。控油阀组成。控油阀组成。1)1)四轮转向电子控制单元四轮转向电子控制单元的功用是四轮转向电子控制单元四轮转向电子控制单元的功用是四轮转向电子控制单元四轮转向电子控制单元的功用是四轮转向电子控制单元四轮转向电子控制单元的功用是: :根据车速传感器送来的电脉冲信号计算汽车的车速，再根根据车速传感器送来的电脉冲信号计算汽车的车速，再根根据车速传感器送来的电脉冲信号计算汽车的车速，再根根据车速传感器送来的电脉冲信号计算汽车的车速，再根据车速的高低计算汽车转向时前后轮的转角比。据车速的高低计算汽车转向时前后轮的转角比。据车速的高低计算汽车转向时前后轮的转角比。据车速的高低计算汽车转向时前后轮的转角比。比较前后轮理论转角比与当时的前后轮实际转角比，并向比较前后轮理论转角比与当时的前后轮实际转角比，并向比较前后轮理论转角比与当时的前后轮实际转角比，并向比较前后轮理论转角比与当时的前后轮实际转角比，并向步进电机发出正转或反转及转角大小的运转指令。另外，还步进电机发出正转或反转及转角大小的运转指令。另外，还步进电机发出正转或反转及转角大小的运转指令。另外，还步进电机发出正转或反转及转角大小的运转指令。另外，还起监视控制四轮转向电控系统工作是否正常的作用。起监视控制四轮转向电控系统工作是否正常的作用。起监视控制四轮转向电控系统工作是否正常的作用。起监视控制四轮转向电控系统工作是否正常的作用。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)发现四轮转向机构工作出现异常时，点亮警告信号灯，并发现四轮转向机构工作出现异常时，点亮警告信号灯，并发现四轮转向机构工作出现异常时，点亮警告信号灯，并发现四轮转向机构工作出现异常时，点亮警告信号灯，并断开电控油阀的电源，使四轮转向处于两轮转向状态。断开电控油阀的电源，使四轮转向处于两轮转向状态。断开电控油阀的电源，使四轮转向处于两轮转向状态。断开电控油阀的电源，使四轮转向处于两轮转向状态。2)2)转角比传感器转角比传感器转角比传感器转角比传感器转角比传感器的功用是检测相位控制系统中的扇形控制齿板转角比传感器的功用是检测相位控制系统中的扇形控制齿板转角比传感器的功用是检测相位控制系统中的扇形控制齿板转角比传感器的功用是检测相位控制系统中的扇形控制齿板的转角位置，多将检测出的信号反馈给四轮转向电子控制单的转角位置，多将检测出的信号反馈给四轮转向电子控制单的转角位置，多将检测出的信号反馈给四轮转向电子控制单的转角位置，多将检测出的信号反馈给四轮转向电子控制单元，作为监督和控制信号使用。元，作为监督和控制信号使用。元，作为监督和控制信号使用。元，作为监督和控制信号使用。3)3)电控油阀电控油阀电控油阀电控油阀电控油阀的功用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的油电控油阀的功用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的油电控油阀的功用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的油电控油阀的功用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的油路通断。当液归回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀路通断。当液归回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀路通断。当液归回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀路通断。当液归回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀就切断由转向油泵通向液压控制阀白油液通道，使四轮转向就切断由转向油泵通向液压控制阀白油液通道，使四轮转向就切断由转向油泵通向液压控制阀白油液通道，使四轮转向就切断由转向油泵通向液压控制阀白油液通道，使四轮转向装置处于一般两轮转向工作状态，起到失效保护的作用。装置处于一般两轮转向工作状态，起到失效保护的作用。装置处于一般两轮转向工作状态，起到失效保护的作用。装置处于一般两轮转向工作状态，起到失效保护的作用。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)2. 2.后轮转向系统的工作原理后轮转向系统的工作原理后轮转向系统的工作原理后轮转向系统的工作原理(1)(1)当车速低于当车速低于当车速低于当车速低于35 k35 kmm/h/h时时时时如如如如图图图图6-266-26(a)(a)所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向负方所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向负方所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向负方所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向负方向偏转假设转向盘向右转动，则小锥齿轮、大锥齿轮分别向向偏转假设转向盘向右转动，则小锥齿轮、大锥齿轮分别向向偏转假设转向盘向右转动，则小锥齿轮、大锥齿轮分别向向偏转假设转向盘向右转动，则小锥齿轮、大锥齿轮分别向空自箭头方向转动，摆臂不扇形齿板和大齿轮的带动下最终空自箭头方向转动，摆臂不扇形齿板和大齿轮的带动下最终空自箭头方向转动，摆臂不扇形齿板和大齿轮的带动下最终空自箭头方向转动，摆臂不扇形齿板和大齿轮的带动下最终向右上方摆动，液压控制阀输入杆和滑阀也向右术动，由转向右上方摆动，液压控制阀输入杆和滑阀也向右术动，由转向右上方摆动，液压控制阀输入杆和滑阀也向右术动，由转向右上方摆动，液压控制阀输入杆和滑阀也向右术动，由转向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的左腔，使后轮向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的左腔，使后轮向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的左腔，使后轮向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的左腔，使后轮向左偏转即后轮相对于前轮反向偏转。使车辆转向半径减小，向左偏转即后轮相对于前轮反向偏转。使车辆转向半径减小，向左偏转即后轮相对于前轮反向偏转。使车辆转向半径减小，向左偏转即后轮相对于前轮反向偏转。使车辆转向半径减小，提高了低速时的机动性。提高了低速时的机动性。提高了低速时的机动性。提高了低速时的机动性。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)(2)(2)当车速高于当车速高于当车速高于当车速高于35 k35 kmm/h/h时时时时如图如图如图如图6-26( b)6-26( b)所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向图中所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向图中所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向图中所示。扇形控制齿板在步进电机的控制下向图中正方向移动。假设这时转向盘仍向右转动，摆臂向左上方摆正方向移动。假设这时转向盘仍向右转动，摆臂向左上方摆正方向移动。假设这时转向盘仍向右转动，摆臂向左上方摆正方向移动。假设这时转向盘仍向右转动，摆臂向左上方摆动，将液压控制阀输入杆和滑阀向左拉动，由转向油泵输送动，将液压控制阀输入杆和滑阀向左拉动，由转向油泵输送动，将液压控制阀输入杆和滑阀向左拉动，由转向油泵输送动，将液压控制阀输入杆和滑阀向左拉动，由转向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的右腔，结果使后轮向右偏的高压油液进入后轮转向动力缸的右腔，结果使后轮向右偏的高压油液进入后轮转向动力缸的右腔，结果使后轮向右偏的高压油液进入后轮转向动力缸的右腔，结果使后轮向右偏转，即后轮相对于前轮同向偏转。使汽车高速行驶时的操纵转，即后轮相对于前轮同向偏转。使汽车高速行驶时的操纵转，即后轮相对于前轮同向偏转。使汽车高速行驶时的操纵转，即后轮相对于前轮同向偏转。使汽车高速行驶时的操纵稳定性显著提高。稳定性显著提高。稳定性显著提高。稳定性显著提高。上一页返回下一页6.2 电子控制四轮转向控制系统电子控制四轮转向控制系统(4WS)(3)(3)当车速等于当车速等于当车速等于当车速等于35 k35 kmm/h/h时时时时如图如图如图如图6-26(c)6-26(c)所示。扇形控制齿板处于中间位置，摇臂处于与所示。扇形控制齿板处于中间位置，摇臂处于与所示。扇形控制齿板处于中间位置，摇臂处于与所示。扇形控制齿板处于中间位置，摇臂处于与大锥齿轮轴线垂直的位置。不管转向盘向左还是向右转动，大锥齿轮轴线垂直的位置。不管转向盘向左还是向右转动，大锥齿轮轴线垂直的位置。不管转向盘向左还是向右转动，大锥齿轮轴线垂直的位置。不管转向盘向左还是向右转动，液压控制阀输入杆均不产生轴向位移，后轮保持与汽车纵向液压控制阀输入杆均不产生轴向位移，后轮保持与汽车纵向液压控制阀输入杆均不产生轴向位移，后轮保持与汽车纵向液压控制阀输入杆均不产生轴向位移，后轮保持与汽车纵向轴线平行的直线行驶状态。轴线平行的直线行驶状态。轴线平行的直线行驶状态。轴线平行的直线行驶状态。上一页返回下一页图图6-1 转向力特性差别转向力特性差别返回图图6-2 电控液力式动力转向系统结构电控液力式动力转向系统结构简图简图返回1-转向盘；转向盘；2-扭杆扭杆;3-蓄油器蓄油器;4-接口；接口；5-销钉销钉;6-控制阀轴；控制阀轴；7-回转阀；回转阀；8-小齿轮轴；小齿轮轴；9-左室；左室；10-右室右室;11-动力油缸；动力油缸；12-活塞活塞;13-齿条；齿条；14-小齿轮小齿轮;15-转向齿轮箱；转向齿轮箱； 16-柱塞；柱塞；17-油压反力室；油压反力室；18-电磁阀；电磁阀；19-油泵；油泵；20-分流阀；分流阀；21-小节流孔小节流孔图图6-3 电磁阀的结构与特性电磁阀的结构与特性返回(a)结构结构;(b)阀工作时的特性阀工作时的特性;(c)控制电流特性控制电流特性图图6-4 日本日本蓝蓝鸟牌轿车的电子控制动鸟牌轿车的电子控制动力转向装置力转向装置返回1-加油箱加油箱;2-转向柱转向柱;3-转向角速度传感器转向角速度传感器;4-EPS控制器控制器; 5-转向角度传感器连接器转向角度传感器连接器; 6-旁通流量控制阀旁通流量控制阀; 7-EPS控制线圈控制线圈;8-转向传动机构转向传动机构;9-机油泵机油泵图图6-5 反力控制式动力转向装置反力控制式动力转向装置(爱爱丹娜轿车丹娜轿车)返回1 1- -轴入轴轴入轴;2-;2-扭杆扭杆;3;3- -转子阀转子阀;4-;4-齿轮齿轮( (输出轴输出轴);5);5- -动力缸动力缸 6 6- -反力柱塞反力柱塞;7-;7-压力室压力室;8;8- -回流小孔回流小孔;9;9- -弹簧弹簧图图6-6 阀灵敏度可阀灵敏度可变变控制动力转向装控制动力转向装置置返回(a)系统示意图系统示意图;(b)转子阀转子阀图图6-7 转子阀及电磁阀剖面图转子阀及电磁阀剖面图返回1-动力缸动力缸; 2-电磁阀电磁阀;3-油箱油箱;4-泵泵图图6-8 阀部的申桥申路阀部的申桥申路返回(a)常规行驶常规行驶;(b)转向行驶转向行驶;（c)高速行驶高速行驶图图6-9 控制系统电路图控制系统电路图返回图图6-10 电动助力转向系统框图电动助力转向系统框图返回图图6-11 EPS的组成的组成返回1-转向盘转向盘;2-输入轴输入轴(转向轴转向轴);3-电子控制单元电子控制单元;4-电动相电动相 5-电磁离合器电磁离合器;6-转向齿条转向齿条;7-转向横拉杆转向横拉杆;8-轮胎轮胎;9-输出轴输出轴;10-扭力杆扭力杆;11-转矩传感器转矩传感器;12-转向齿轮转向齿轮图图6-12 电动动力转向系在车上的布电动动力转向系在车上的布置置返回1-车速传感器车速传感器;2-转矩传感器转矩传感器;3-减速机构减速机构;4-电动机与离合器电动机与离合器;5-发电机发电机; 6-转向机构转向机构;7-发动机转速传感器发动机转速传感器;8-蓄电池蓄电池;9-电子控制单元电子控制单元图图6-13 转矩传感器转矩传感器返回(a)(a)结构图结构图;(b);(b)原理图原理图图图6-14 实际应用的转矩传感器实际应用的转矩传感器返回1-检测环检测环;2-检测线圈检测线圈;3-输入轴输入轴;4-输出轴输出轴图图6-15 电机组件电机组件返回1-电磁离合器电磁离合器;2-涡轮涡轮;3-斜齿轮斜齿轮图图6-16 电动机正反转控制电路电动机正反转控制电路返回图图6-17 电磁离合器的结构电磁离合器的结构返回1一滑环一滑环;2-线圈线圈;3-压板压板;4-花键花键;5-从动轴从动轴;6-主动轮主动轮;7-滚珠轴承滚珠轴承图图6-18 双级行星齿轮减谏机构双级行星齿轮减谏机构返回1-转矩传感器转矩传感器;2-转轴转轴;3-扣力杆扣力杆;4-输入轴输入轴;5-巾动机与离合器巾动机与离合器;6-行星小齿轮行星小齿轮A 7-太阳轮太阳轮;8-行星小齿轮行星小齿轮B; 9-驱动小齿轮驱动小齿轮;10-齿圈齿圈B; 11-齿圈齿圈A图图6-19 电动动力转向的控制系统电动动力转向的控制系统返回图图6-20 电子控制液压式四轮转向系电子控制液压式四轮转向系返回1-转向盘转向盘;2-后轮转向系后轮转向系;3-后轮转向传动轴后轮转向传动轴;4-电子控制单元电子控制单元;5-车凉传感器车凉传感器;6-前动力转向器前动力转向器;7-转向油泵转向油泵图图6-21 前轮转向器前轮转向器返回1-转向动力缸活塞杆转向动力缸活塞杆;2-转向动力缸转向动力缸; 3-转向控制阀转向控制阀;4-转向油泵转向油泵;5-储油罐储油罐;6-转向齿条转向齿条;7-后轮转向传动轴后轮转向传动轴;8-转向齿轮转向齿轮;9-连接板连接板图图6-22 后轮转向传动轴后轮转向传动轴返回A-接前轮转向系接前轮转向系;B-接后轮转向系接后轮转向系图图6-23 后轮转向系后轮转向系返回1-转向角比传感器转向角比传感器;2-后轮转向动力缸后轮转向动力缸; 3-后轮转向传动轴后轮转向传动轴;4-电控制阀电控制阀; 5-液压控制阀液压控制阀;6-动力输出杆动力输出杆;7-步讲电机步讲电机;8-回位弹簧回位弹簧图图6-24 相位控制系统相位控制系统返回 1-扇形控制齿板扇形控制齿板;2-转向角比传感器转向角比传感器;3-大锥齿轮大锥齿轮;4-液压控制阀联杆液压控制阀联杆;5-液压控制阀主动杆液压控制阀主动杆;6-液压控制阀液压控制阀;7-后轮转向传动轴后轮转向传动轴;8-摆臂摆臂;9-步进电机步进电机图图6-25 液压控制阀结构示竟图液压控制阀结构示竟图返回1-动力缸活塞动力缸活塞;2-阀套阀套;3-动力输出杆动力输出杆;4-滑阀滑阀;5-回油道回油道; 6-液压控制阀主动杆液压控制阀主动杆;A-进油口进油口;B-回油口回油口图图6-26 后轮转向系统的工作原理后轮转向系统的工作原理返回(a)逆相位逆相位;(b)同相同相位（位（c）中间相位；）中间相位；1-大锥街轮大锥街轮;2-扇形扇形控制齿板；控制齿板；表表6-1 动力转向控制机构分类动力转向控制机构分类返回