第三章作业参考答案第三章作业参考答案3-6 系统框图如图所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误系统框图如图所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一个比例微分环节，试证明当适当选差。如在输入端加入一个比例微分环节，试证明当适当选取取a值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。3-8 反馈控制系统的框图如图所示，要求：反馈控制系统的框图如图所示，要求： （1）由单位阶跃函数输入引起的系统稳态误差为零）由单位阶跃函数输入引起的系统稳态误差为零 （2）整个系统的特征方程为：）整个系统的特征方程为：求三阶开环传递函数求三阶开环传递函数G(s)G(s)，使得同时满足上述要求，使得同时满足上述要求解：分析：满足第一个条件，系统必须是解：分析：满足第一个条件，系统必须是型以上系统。型以上系统。由特征方程：由特征方程：与给定特征方程对比：与给定特征方程对比：满足条件的满足条件的G(s)：3-9 一单位反馈控制的三阶系统，其开环传递函数为一单位反馈控制的三阶系统，其开环传递函数为G(s)，如要求如要求：（：（1） 由单位斜坡函数输入的稳态误差等于由单位斜坡函数输入的稳态误差等于2（2）三阶系统的一对主导极点为：）三阶系统的一对主导极点为： 求同时满足以上要求的系统开环传递函数求同时满足以上要求的系统开环传递函数G(s)3-15 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据检验其稳定性已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据检验其稳定性稳稳不稳，两个正根不稳，两个正根不稳，两个正根不稳，两个正根有纯虚根，临界稳定有纯虚根，临界稳定3-16 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的稳定的K值范围。值范围。系统不稳定系统不稳定