湖南科技大学 建筑与城乡规划学院主讲人：龙四春 李黎GPS测量与数据处理GPS测量与数据处理联系信息办公室： 南校区图书馆901室E-mail：215945824qq.com考试成绩(70%)+平时成绩(30%)考核方式GPS测量与数据处理第三章 GPS组成及信号结构 3.1 全球定位系统的组成3.2 GPS卫星的信号结构GPS测量与数据处理3.1 全球定位系统的组成全球定位系统的组成GPS测量与数据处理GPS的系统组成的系统组成GPS系统的组成系统的组成空间部分空间部分地面控制部分地面控制部分用户设备部分用户设备部分全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成GPS测量与数据处理GPS的空间部分的空间部分GPS的空间部分的组成的空间部分的组成GPS卫星星座卫星星座全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分6个轨道面个轨道面平均轨道高度平均轨道高度20200km轨道倾角轨道倾角55 周期周期11h 58min（顾及地球自转，顾及地球自转，地球地球-卫星的几何卫星的几何关系每天提前关系每天提前4min重复一次）重复一次）GPS测量与数据处理GPS的空间部分的空间部分全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS卫星星座卫星星座设计星座：设计星座：21+321颗正式的工作卫星颗正式的工作卫星+3颗颗活动的备用卫星活动的备用卫星保证在每天保证在每天24小时的任何小时的任何时刻，在时刻，在高度角高度角15 以上，以上，能够同时观测到能够同时观测到4颗以上颗以上卫星卫星当前星座：当前星座：31颗颗GPS测量与数据处理GPS的的空空间间部部分分全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS测量与数据处理GPS的空间部分的空间部分GPS卫星的地面轨迹卫星的地面轨迹全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS测量与数据处理GPS的空间部分的空间部分GPS卫星卫星 作用：作用：接收、存储导航电文接收、存储导航电文生成用于导航定位的信号（测距码、载波）生成用于导航定位的信号（测距码、载波）发送用于导航定位的信号（采用双相调制法调制在载波上的测距发送用于导航定位的信号（采用双相调制法调制在载波上的测距码和导航电文）码和导航电文）接受地面指令，进行相应操作接受地面指令，进行相应操作其他特殊用途，如通讯、监测核暴等。其他特殊用途，如通讯、监测核暴等。 主要设备主要设备太阳能电池板太阳能电池板原子钟（原子钟（2台铯钟、台铯钟、2台铷钟）台铷钟）信号生成与发射装置信号生成与发射装置 全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS测量与数据处理GPS卫星（续）卫星（续）类型类型试验卫星：试验卫星：Block 工作卫星：工作卫星：Block Block ：存储星历能力为：存储星历能力为14天，具有天，具有SA和和AS能力能力Block A （Advanced）：卫星间可相互通讯，存储星历能）：卫星间可相互通讯，存储星历能力为力为180天，天，SV35和和SV36带有激光反射棱镜带有激光反射棱镜Block R （Replacement/Replenishment）：卫星间可相互）：卫星间可相互跟踪和相互通讯。跟踪和相互通讯。 Block R M: L2载波上调制了民用码载波上调制了民用码L2CBlock F（Follow On）：新一代的）：新一代的GPS卫星卫星,增设第三民用频增设第三民用频率率L5（1176.45MHz）Block ：研制中。：研制中。GPS的空间部分的空间部分全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS测量与数据处理GPS的空间部分Block IIRBlock IIABlock IIABlock Block IIF不同类型的不同类型的GPS卫星卫星全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的空间部分的空间部分GPS测量与数据处理GPS的地面监控部分的地面监控部分 地面监控部分地面监控部分 （Ground Segment）组成组成主控站：主控站：1个个监测站：监测站：17个个注入站：注入站：4个个通讯与辅助系统通讯与辅助系统全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的地面监控部分的地面监控部分 GPS测量与数据处理GPS的地面监控部分的地面监控部分地面监控部分地面监控部分分布图分布图全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的地面监控部分的地面监控部分 GPS测量与数据处理GPS的地面监控部分的地面监控部分监测站（监测站（17个）个）作用：作用：接收卫星数据，采集接收卫星数据，采集气象信息，并将所收气象信息，并将所收集到的数据传送给主集到的数据传送给主控站。控站。地点：地点：全球分布，包括全球分布，包括1个主个主控站和控站和4个注入站。个注入站。全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的地面监控部分的地面监控部分 GPS测量与数据处理GPS的地面监控部分的地面监控部分主控站（主控站（1个）个）作用：作用：管理、协调地面监控系统各部管理、协调地面监控系统各部分的工作，分的工作，收集各监测站的数据，收集各监测站的数据，编制导编制导航电文，送往注入站将卫星星航电文，送往注入站将卫星星历注入卫星历注入卫星，监控卫星状态，向卫星发送控监控卫星状态，向卫星发送控制指令；制指令；卫星维护与异常情况的处理。卫星维护与异常情况的处理。地点：美国科罗拉多州法尔孔地点：美国科罗拉多州法尔孔空军基地。空军基地。全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的地面监控部分的地面监控部分 GPS测量与数据处理GPS的地面监控部分的地面监控部分注入站（注入站（4个）个）作用：作用：将导航电文注入（卫将导航电文注入（卫星星历）星星历）GPS卫星。卫星。地点：地点： Cape Canaveral（美国（美国海军基地）阿松森群海军基地）阿松森群岛（大西洋）、迪戈岛（大西洋）、迪戈加西亚（印度洋）和加西亚（印度洋）和卡瓦加兰（太平洋）卡瓦加兰（太平洋）全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的地面监控部分的地面监控部分 GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分组成组成用户用户接收设备接收设备接收设备接收设备GPS信号接收机信号接收机其它仪器设备其它仪器设备全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分GPS信号接收机信号接收机组成组成天线单元天线单元带前置放大器带前置放大器接收天线接收天线接收单元接收单元信号通道信号通道存储器存储器微处理器微处理器输入输出设备输入输出设备电源电源天线单元天线单元接收单元接收单元全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分 天线单元天线单元类型类型单极天线单极天线微带天线微带天线锥形（螺旋）天线锥形（螺旋）天线 四丝螺旋天线四丝螺旋天线空间螺旋天线空间螺旋天线背腔平面盘旋天线背腔平面盘旋天线GPS天线天线全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分天线单元（续）天线单元（续）特点特点单极天线单极天线单频或双频（双极结构）、需要较大的底板、相位中心稳定、结单频或双频（双极结构）、需要较大的底板、相位中心稳定、结构简单构简单微带天线微带天线结构简单、单频或双频、侧视角低（适合于机载应用）、低增益、结构简单、单频或双频、侧视角低（适合于机载应用）、低增益、应用最为广泛应用最为广泛锥形（螺旋）天线锥形（螺旋）天线 四丝螺旋天线四丝螺旋天线 单频、难以调整相位和极化方式、非方位对称、单频、难以调整相位和极化方式、非方位对称、增益特性好、不需要底板增益特性好、不需要底板空间螺旋天线空间螺旋天线 双频、增益特性好、侧视角高、非方位对称双频、增益特性好、侧视角高、非方位对称背腔平面盘旋天线背腔平面盘旋天线全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分天线单元天线单元天线特性天线特性相位中心、增益方式、带相位中心、增益方式、带宽、极化宽、极化相位中心相位中心平均相位中心与几何中心平均相位中心与几何中心相位中心的偏移相位中心的偏移相位中心偏移的消除：相位中心偏移的消除：归归心改正、消去法心改正、消去法天线高天线高 ：标志至平均相位：标志至平均相位中心所在平面的垂直距离中心所在平面的垂直距离L2的平均相位中心12L1的平均相位中心r1r2HHHHhR全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分接收单元接收单元接收（信号）通道接收（信号）通道定义：接收机中用来跟踪、处理、量测卫星信号的部件，由无定义：接收机中用来跟踪、处理、量测卫星信号的部件，由无线电元器件、数字电路等硬件和专用软件所组成。线电元器件、数字电路等硬件和专用软件所组成。类型：根据信号跟踪方式：序贯通道、多路复用通道和多通道；类型：根据信号跟踪方式：序贯通道、多路复用通道和多通道；根据工作原理：码相关通道、平方通道等根据工作原理：码相关通道、平方通道等存储器存储器微处理器微处理器作用：数据处理、控制作用：数据处理、控制输入输出设备输入输出设备电源电源全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理GPS的用户部分的用户部分全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS的组成的组成 GPS的用户部分的用户部分GPS测量与数据处理3.2 GPS卫星的信号结构GPS测量与数据处理概概述述GPS卫星信号的组成部分卫星信号的组成部分载波（载波（Carrier）L1L2L5（after Block IIF）测距码（测距码（Ranging Code）C/A码（目前只被调制在码（目前只被调制在L1上）上）P(Y)码（被分别调制在码（被分别调制在L1和和L2上）上）L2C码码导航电文（导航电文（Message）GPS卫星信号的生成卫星信号的生成关键设备关键设备 原子钟原子钟全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 概述概述GPS测量与数据处理GPS卫星的基准频率卫星的基准频率 f0由卫星上的原子钟直接产生由卫星上的原子钟直接产生频率为频率为10.23MHz卫星信号的所有成分均是该基准频率的卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍倍频或分频频或分频全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星的基准频率卫星的基准频率 GPS测量与数据处理GPS卫星信号结构卫星信号结构全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构GPS测量与数据处理载波载波作用作用搭载其它调制信号搭载其它调制信号测距（高精度测量）测距（高精度测量）测定多普勒频移测定多普勒频移类型类型目前目前L1 频率：频率： 154 f0 = 1575.43MHz；波长：；波长：19.03cmL2 频率：频率： 120 f0 = 1227.60MHz；波长：；波长：24.42cm现代化后（现代化后（after Block IIF）L5 频率：频率：115 f0 = 1176.45MHz；波长：；波长：25.48cm全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 载波载波GPS测量与数据处理载波载波特点特点所选择的载波频率有利于测定多普勒频移所选择的载波频率有利于测定多普勒频移高频率载波高频率载波有利于减弱有利于减弱信号所受的信号所受的电离层折射电离层折射影响影响使用两个频率可以较好地使用两个频率可以较好地削弱削弱信号的信号的电离层折电离层折射延迟射延迟（电离层折射延迟与信号的频率有关），（电离层折射延迟与信号的频率有关），三个频率将进一步削弱电离层折射的影响。三个频率将进一步削弱电离层折射的影响。全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 载波载波GPS测量与数据处理测距码测距码作用作用捕获卫星信号捕获卫星信号测距测距性质性质伪随机噪声码（伪随机噪声码（PRN Pseudo Random Noise）不同的码（包括未对齐的同一组码）间的相关系数不同的码（包括未对齐的同一组码）间的相关系数为为0或或1/n（n为码元数）为码元数）对齐的同一组码间的相关系数为对齐的同一组码间的相关系数为1全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 测距码测距码GPS测量与数据处理测距码测距码类型类型目前目前C/A码（码（Coarse/Acquisition Code） 粗码粗码/捕获码；捕获码；频率：频率：1.023MHz；周期：；周期：1ms；1周期含码元数：周期含码元数：1023；码元宽度：（；码元宽度：（1ms/1023）C =293.05m；仅被；仅被调制在调制在L1载波之上载波之上P（Y）码（）码（Precise Code） 精码；频率：精码；频率：10.23MHz；周期：；周期：7天；天；1周期含码元数：周期含码元数：6187104000000；码元宽度：；码元宽度：29.30m；被调制在；被调制在L1和和L2上上GPS现代化后现代化后在在L2上调制上调制L2C码码在在L1和和L2增加调制增加调制M码码L5载波上调制载波上调制L5码码全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 测距码测距码GPS测量与数据处理导航电文导航电文作用：向用户提供作用：向用户提供卫星轨道参数、卫星钟参卫星轨道参数、卫星钟参数、电离层改正信息以及卫星工作状态信息数、电离层改正信息以及卫星工作状态信息等信息，亦称等信息，亦称数据（数据（D）码）码。基本结构（图基本结构（图3-7，P56）全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理导航电文导航电文基本内容基本内容全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理导航电文导航电文遥测字（遥测字（TLM TeLeMetry Word）每一子帧的第每一子帧的第1个字个字用作捕获导航电文的前导用作捕获导航电文的前导交接字（交接字（HOW Hand Over Word）每一子帧的第每一子帧的第2个字个字主要是为了使用户在捕获到主要是为了使用户在捕获到C/A码解调出导航电码解调出导航电文后能尽快捕获文后能尽快捕获P（Y）码）码主要内容：主要内容：Z计数计数全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理导航电文导航电文第一数据块第一数据块第第1子帧的第子帧的第310个字个字内容：内容：WN：GPS周周L2所调制测距码标识符所调制测距码标识符 ： “10”表示表示C/A码，码，“01”表示表示P(Y)码码传输参数传输参数 ：URA（用户测距精度）（用户测距精度）TGD：信号在卫星内部电路中的：信号在卫星内部电路中的群延差（群延差（Total Group Delay）星钟数据龄期星钟数据龄期AODC：星钟改正参数星钟改正参数a0（钟偏），（钟偏），a1（钟速），（钟速），a2（钟漂）：（钟漂）：全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理导航电文导航电文第二数据块第二数据块第第2、3子帧的第子帧的第310个字个字内容内容该发送信号卫星的星历该发送信号卫星的星历 广播星历广播星历星历参数（星历参数（6个开普勒轨道参数；个开普勒轨道参数；9个轨道摄动参数个轨道摄动参数）全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理导航电文导航电文第三数据块第三数据块第第4、5子帧的第子帧的第310个字个字内容：所有卫星历书（概略星历），作用是制内容：所有卫星历书（概略星历），作用是制定观测计划和有利于快速捕获卫星信号定观测计划和有利于快速捕获卫星信号卫星的健康状况卫星的健康状况/AS标识以及卫星类型标识标识以及卫星类型标识/GPS时与时与UTC的关系参数的关系参数/电离层改正参数电离层改正参数等等第三数据块的内容每第三数据块的内容每12.5分钟重复一次分钟重复一次全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星（导航）电文卫星（导航）电文GPS测量与数据处理星历参数详解星历参数详解全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 星历参数详解星历参数详解以上两参数描述卫星轨道平面在空间的指向，也就是以上两参数描述卫星轨道平面在空间的指向，也就是与地球坐标系统的相对位置与地球坐标系统的相对位置GPS测量与数据处理星历参数详解星历参数详解全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 星历参数详解星历参数详解长半径和偏心率给出了卫星椭圆轨道的形状和大小长半径和偏心率给出了卫星椭圆轨道的形状和大小确定了卫星在椭圆轨道上的位置和指向确定了卫星在椭圆轨道上的位置和指向近地点角距近地点角距卫星过近地点的时刻或卫星的平近点角卫星过近地点的时刻或卫星的平近点角GPS测量与数据处理星历参数详解星历参数详解全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 星历参数详解星历参数详解GPS测量与数据处理星历参数详解星历参数详解全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 星历参数详解星历参数详解GPS测量与数据处理卫星信号的调制卫星信号的调制模二和模二和GPS卫星信号采用二进制相位调制法。卫星信号采用二进制相位调制法。先将导航电先将导航电文调制在测距码上，再将组合码调制到载波上。文调制在测距码上，再将组合码调制到载波上。运算规则运算规则二进制信号：二进制信号：“1”表示二进制表示二进制“0”，“-1”表示二表示二进制进制“1”，则，则全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星信号的调制卫星信号的调制GPS测量与数据处理卫星信号的调制卫星信号的调制二进制信号的相位调制二进制信号的相位调制调相调相PM全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 卫星信号的调制卫星信号的调制GPS测量与数据处理卫星信号的调制卫星信号的调制GPS卫星信号的调制（图卫星信号的调制（图3-11，P71）示意图示意图卫星信号的调制原理卫星信号的调制原理全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星信号的调制GPS测量与数据处理GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据广播星历计根据广播星历计算卫星位置算卫星位置计算思路计算思路首先计算卫星在首先计算卫星在轨道平面坐标轨道平面坐标系下的坐标系下的坐标然后将上述坐标分别绕然后将上述坐标分别绕X轴旋转轴旋转-i角、绕角、绕Z轴旋轴旋转转- k角，求出卫星在地固系下的坐标角，求出卫星在地固系下的坐标轨道平面坐标系轨道平面坐标系轨道参数轨道参数全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据广播星历计根据广播星历计算卫星位置算卫星位置计算过程计算过程计算卫星运行的平均角速度计算卫星运行的平均角速度计算计算t时刻卫星的平近点角时刻卫星的平近点角计算偏近点角计算偏近点角全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 fGPS测量与数据处理GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据广播星历计根据广播星历计算卫星位置算卫星位置计算过程（续）计算过程（续）计算真近点角计算真近点角计算升交距角（未经改正的）计算升交距角（未经改正的）计算卫星向径计算卫星向径全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据广播星历计根据广播星历计算卫星位置算卫星位置计算过程（续）计算过程（续）计算摄动改正项计算摄动改正项进行摄动改正进行摄动改正计算卫星在轨道平面坐标系中的位置计算卫星在轨道平面坐标系中的位置全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据广播星历计根据广播星历计算卫星位置算卫星位置计算过程（续）计算过程（续）计算升交点经度计算升交点经度计算卫星在瞬时地固坐标系下的坐标计算卫星在瞬时地固坐标系下的坐标计算卫星在协议地球坐标系下的坐标（经极移计算卫星在协议地球坐标系下的坐标（经极移改正即可）改正即可）全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理精密星历精密星历按一定时间间隔给出卫星在地固坐标系下的三维位按一定时间间隔给出卫星在地固坐标系下的三维位置、三维速度和钟差置、三维速度和钟差* * 2004 1 15 0 0 0.000000002004 1 15 0 0 0.00000000P 1 5945.509635 15759.608404 20698.949374 324.533285P 1 5945.509635 15759.608404 20698.949374 324.533285P 2 1141.101111 22665.359989 14690.489309 -257.156064P 2 1141.101111 22665.359989 14690.489309 -257.156064P 3 -10344.447068 24021.826531 -3968.233325 77.825932P 3 -10344.447068 24021.826531 -3968.233325 77.825932P 4 22798.349665 -6520.820872 12310.795279 -43.522805P 4 22798.349665 -6520.820872 12310.795279 -43.522805P 5 -12628.924903 -23445.674881 -1192.036791 13.422888P 5 -12628.924903 -23445.674881 -1192.036791 13.422888P 6 -13958.380086 -7542.103497 21489.237683 -2.952584P 6 -13958.380086 -7542.103497 21489.237683 -2.952584P 7 18939.291158 -12511.028058 -13257.166627 635.667094P 7 18939.291158 -12511.028058 -13257.166627 635.667094P 8 26246.825668 -918.226411 -5165.342142 383.670428P 8 26246.825668 -918.226411 -5165.342142 383.670428GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据精密星历计根据精密星历计算卫星位置算卫星位置全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理任意时刻任意时刻t卫星位置的计算卫星位置的计算原理：插值法原理：插值法方法：拉格朗日插值法等方法：拉格朗日插值法等GPS卫星位置的计算卫星位置的计算-根据精密星历计根据精密星历计算卫星位置算卫星位置全球定位系统的组成及信号结构全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构卫星信号结构 GPS卫星位置的计算卫星位置的计算 GPS测量与数据处理思考题思考题1.GPS系统的组成？各部分的作用是什么？系统的组成？各部分的作用是什么？2.GPS接收机由哪几部分构成？接收机由哪几部分构成？3.GPS信号包括哪些？信号包括哪些？GPS信号调制的基本原理信号调制的基本原理（简述）？（简述）？4.4.什么是伪随机噪声码，它有什么特性？什么是伪随机噪声码，它有什么特性？5.GPS的导航电文中包括哪些内容？的导航电文中包括哪些内容？6.6.在轨运动的卫星会受到哪些摄动力？在轨运动的卫星会受到哪些摄动力？7.7.开普勒轨道六参数是？各自的几何意义开普勒轨道六参数是？各自的几何意义?