电力拖动系统的动力学基础电力拖动系统的动力学基础1 1、电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统的运动方程式2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性1 1、电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统的运动方程式电力拖动装置的组成电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分在在许许多多情情况况下下，电电动动机机与与工工作作机机构构并并不不同同轴轴，而而在在二二者者之之间间有有传传动动机机构构，它它把把电电动动机机的的运运动动经经过过中中间间变变速速或或变变换换运运动动方方式式后后再传给生产机械的工作机构再传给生产机械的工作机构1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式1.1 电力拖动装置的组成电力拖动装置的组成1.2 运动方程式运动方程式1.3 运动方程式中转矩的符号运动方程式中转矩的符号2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性1 1、电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统的运动方程式运动方程式运动方程式单位为kg m2对于对于旋转运动旋转运动转动惯量转动惯量式中式中 m旋转部分的质量（旋转部分的质量（kg）; G 旋转部分的重量（旋转部分的重量（N）; r 惯性半径（惯性半径（m）; D 惯性直径（惯性直径（m）。）。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式1.1 电力拖动装置的组成电力拖动装置的组成1.2 运动方程式运动方程式1.3 运动方程式中转矩的符号运动方程式中转矩的符号2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性对于直线运动1 1、电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统的运动方程式将式中：GD2 = 4gJ 称为飞轮惯量飞轮惯量（N m2 ）。代入得：和T=TZ时，时，dn/dt=0,电动机静止或等速旋转；电动机静止或等速旋转；TTZ时，时，dn/dt0,电动机处于加速状态；电动机处于加速状态；TTZ时，时，dn/dt0,电动机处于减速状态。电动机处于减速状态。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式1.1 电力拖动装置的组成电力拖动装置的组成1.2 运动方程式运动方程式1.3 运动方程式中转矩的符号运动方程式中转矩的符号2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性1 1、电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统的运动方程式运动方程式中转矩的符号运动方程式中转矩的符号运动方程式的一般形式运动方程式的一般形式规定某一转动方向为参考（正）方向，规定某一转动方向为参考（正）方向，电电磁磁转转矩矩T ：与与参参考考方方向向一一致致取取正正，反反之之取取负；负；阻阻转转矩矩Tz ：与与参参考考方方向向一一致致取取负负，反反之之取取正。正。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式1.1 电力拖动装置的组成电力拖动装置的组成1.2 运动方程式运动方程式1.3 运动方程式中转矩的符号运动方程式中转矩的符号2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算以以电电动动机机轴轴为为折折算算对对象象，需需要要折折算算的的参参量量为为：工工作作机机构构转转矩矩TZ，系系统统中中各各轴轴（除除电电动动机机轴轴外外）的的转转动动惯惯量量。对对于于某某些些作作直直线线运运动动的的工工作作机机构构，还还必必须须把把进进行行直直线线运运动动的的质质量量及及运运动动所所需需克克服服的的阻阻力力折折算算到到电电动动机轴上去机轴上去1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性传动图等效折算图2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算工作机构转矩T的折算折算的原则是系统的传送功率不变 式式中中， j电电动动机机轴轴与与工工作作机机构构轴轴间间的的转转速比，即速比，即如如果果传传动动机机构构为为多多级级齿齿轮轮或或带带轮轮变变速速，则则总的速比应为各级速比的乘积，即总的速比应为各级速比的乘积，即1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算工作机构直线作用力的折算工作机构直线作用力的折算根据传送功率不变根据传送功率不变1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算传动机构与工作机构飞轮惯量折算传动机构与工作机构飞轮惯量折算1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算工作机构直线运动质量的折算工作机构直线运动质量的折算折算的原则是转动惯量折算的原则是转动惯量JZ中及质量中及质量mZ 中储中储存的动能相等，即存的动能相等，即1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性例例：刨刨床床传传动动系系统统如如图图所所示示。若若电电动动机机M M 的的转转速速为为n n=420r/min=420r/min，其其转转子子（或或电电枢枢）的的飞飞轮轮惯惯量量GDGDd d2 2=110.5N=110.5Nm m2 2，工工作作台台重重G G1 1=12050N=12050N，工工件件重重G G2 2=17650N=17650N。各各齿齿轮轮齿齿数数及及飞飞轮轮惯惯量量见见表表。齿齿轮轮8 8的的节节距距t t8 8=25.13mm =25.13mm 。求求刨刨床床拖拖动动系系统统在在电电动动机机轴轴上上总总的的飞飞轮轮惯量。惯量。2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算解： 1）旋转部分齿轮号12345678齿数Z2055306430783066飞轮惯量4.1220.19.8128.418.641.224.563.751.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性例例：刨刨床床传传动动系系统统如如图图所所示示。若若电电动动机机M 的的转转速速为为n=420r/min，其其转转 子子 （ 或或 电电 枢枢 ） 的的 飞飞 轮轮 惯惯 量量GDd2=110.5Nm2， 工工 作作 台台 重重G1=12050N，工工件件重重G2=17650N。各各齿齿轮轮齿齿数数及及飞飞轮轮惯惯量量见见表表。齿齿轮轮8的的节节距距t8=25.13mm 。求求刨刨床床拖拖动动系统在电动机轴上总的飞轮惯量。系统在电动机轴上总的飞轮惯量。2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 2）直线运动部分直线运动部分齿轮齿轮8转速转速工作台速度工作台速度1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性例：刨床传动系统如图所示。若电动机M 的转速为n=420r/min，其转子 （ 或 电 枢 ） 的 飞 轮 惯 量GDd2=110.5Nm2， 工 作 台 重G1=12050N，工件重G2=17650N。各齿轮齿数及飞轮惯量见表。齿轮8的节距t8=25.13mm 。求刨床拖动系统在电动机轴上总的飞轮惯量。2 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 3）刨床拖动系统在电机轴上总的飞轮惯量）刨床拖动系统在电机轴上总的飞轮惯量1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算2.1 工作机构转矩工作机构转矩T的折算的折算2.2 工作机构直线作用力折算工作机构直线作用力折算2.3 传传动动与与工工作作机机构构飞飞轮轮惯惯量量的的折算折算2.4 工作机构直线运动质量折算工作机构直线运动质量折算2.5 例题例题3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法考虑传动机构损耗的简化方法考虑传动机构损耗的简化方法工作机构转矩工作机构转矩TZ 的简化折算的简化折算电动机工作在电动状态电动机工作在电动状态1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性电动机工作在发电制动状态电动机工作在发电制动状态使用多级传动时使用多级传动时3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法工作机构直线作用力的简化折算工作机构直线作用力的简化折算电动机工作在电动状态电动机工作在电动状态电动机工作在电动机工作在发发电电制制动状态动状态在提升与下放时传动损耗相等的条件下，在提升与下放时传动损耗相等的条件下，下放传动效率与提升传动效率之间有下下放传动效率与提升传动效率之间有下列关系列关系1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法考虑传动机构损耗的较准确方法考虑传动机构损耗的较准确方法电力拖动系统处于稳定运转状态电力拖动系统处于稳定运转状态 折算到电动机轴上的阻转矩折算到电动机轴上的阻转矩Tz0不不考考虑虑传传动动损损耗耗时时折折算算到到电电动动机机轴轴上的阻转矩（负载转矩）上的阻转矩（负载转矩）T 由由于于传传动动机机构构的的摩摩擦擦所所引引起起的的附附加转矩加转矩1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法提升时下放时其中T0：空空载载时时的摩擦转矩；的摩擦转矩；DT0： 负负 载载转转矩矩TZ0引引起起的的附附加加摩摩擦擦转矩；转矩；c:摩擦系数。DTN：额额定定负负 载载 下下 传传动动 机机 构构 总总摩摩 擦擦 附附 加加转矩；转矩；1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法电力拖动系统处于加速运转状态电力拖动系统处于加速运转状态时，附加摩擦转矩DT0不能认为与TZ0成正比，因为此时通过传动机构除了TZ0外，还有惯性转矩。惯性转矩从系统的一个区段传送到另一个区段时，要发生变化。在加速运转状态下，计算附加摩擦转矩时，除考虑阻转矩外，还必须考虑传动机构的惯性转矩。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法以下图的等效拖动系统为例以下图的等效拖动系统为例Ti 第第i个部件的总摩擦转矩个部件的总摩擦转矩T0i 第第i个部件的空载摩擦转矩个部件的空载摩擦转矩 Ti 进入第进入第i个传动机构的转矩个传动机构的转矩1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法第第i i个部件的总摩擦转矩个部件的总摩擦转矩传送到第传送到第i i个部件的转矩个部件的转矩1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法第一个部件的转矩第一个部件的转矩 （即为电动机转矩）传送到第二个部件上的转矩传送到第二个部件上的转矩1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法传送到第三个部件上的转矩传送到第三个部件上的转矩1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法传送到第四个部件上的转矩传送到第四个部件上的转矩 1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法传送到最后第（传送到最后第（m1）个部件上的）个部件上的转矩为转矩为 1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法工作轴的转矩为工作轴的转矩为可整理成如下的形式可整理成如下的形式1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性3 3、考虑传动机构损耗时的折算方法、考虑传动机构损耗时的折算方法与以下电动机轴上的转矩式相比较与以下电动机轴上的转矩式相比较其中其中1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法3.1考虑传动机构损耗简化方法考虑传动机构损耗简化方法3.2考虑传动机构损耗准确方法考虑传动机构损耗准确方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性定义：定义：在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz 与转速n 的关系Tz=f (n) 即为生产机械的负载转矩特性即为生产机械的负载转矩特性。分类分类大大多多数数生生产产机机械械的的负负载载转转矩矩特特性性可可归归纳纳为为三三种种类类型型：恒恒转转矩矩负负载载、风风机机负负载载、恒恒功功率负载。率负载。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性电电机机顺顺时时针针旋旋转转时时，n为为正正。转转矩矩TZ与与旋旋转方向相反，应取正；转方向相反，应取正；电电机机逆逆时时针针旋旋转转时时，n为为负负。转转矩矩TZ与与旋旋转方向相反，应取负转方向相反，应取负。恒转矩负载特性反抗性恒转矩负载：负载转矩方向总是与旋转方向相反。假设顺时针为参考方向1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性恒转矩负载特性位能性恒转矩负载：负载转矩方向固定。电电机机顺顺时时针针旋旋转转时时，n为为正正。转转矩矩TZ与与旋旋转转方方向向相反，应取正；相反，应取正；电电机机逆逆时时针针旋旋转转时时，n为为负负。转转矩矩TZ与与旋旋转转方方向向相同，应取正。相同，应取正。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性通风机负载特性通风机负载特性通通风风机机负负载载的的转转矩矩与与转转速速大大小小有有关关，基基本本上与转速的平方成正比上与转速的平方成正比 ，为反抗性负载。，为反抗性负载。属属于于通通风风机机负负载载的的生生产产机机械械有有离离心心式式通通风风机机、水水泵泵、油油泵泵等等，其其中中空空气气、水水、油油等等介介质质对对机机器器叶叶片片的的阻阻力力基基本本上上和和转速的平方成正比转速的平方成正比。 1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性恒功率负载特性负载转矩基本上与转速成反比，切削功率基本不变 。功功率率恒恒定定时时，n与与Tz成反比；成反比；如如车车床床，切切削削量量大大时时，开开低低速速；切切削削量量小小时时，开开高高速速；以以保保证证电电机输出功率恒定机输出功率恒定。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性实实际际生生产产机机械械的的负负载载转转矩矩特特性性可可能能是是以以上上几种典型特性的综合。几种典型特性的综合。实实际际通通风风机机除除了了主主要要是是通通风风机机负负载载特特性性外外，由由于于其其轴轴承承上上还还有有一一定定的的摩摩擦擦转转矩矩，因因而而实际通风机负载特性应为实际通风机负载特性应为 1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 4 4、生产机械的负载转矩特性、生产机械的负载转矩特性机机床床刀刀架架等等机机构构在在平平移移时时，负负载载性性质质基基本本上上是是恒恒转转矩矩负负载载，但但从从静静止止状状态态起起动动或或转转速速还还很很低低时时，摩摩擦擦系系数数比比较较大大，摩摩擦擦阻阻力力较较大大；另另外外当当转转速速升升高高时时，油油或或风风的的阻阻力力带带有有一一些些风风机机负负载载特特性性，导导致致转转速速较较高高时时，负载转矩负载转矩Tz会略微增大。会略微增大。1.电力拖动系统运动方程式电力拖动系统运动方程式2.工工作作机机构构转转矩矩、力力、飞飞轮轮矩和质量的折算矩和质量的折算3.考考虑虑传传动动机机构构损损耗耗时时的的折折算方法算方法4.生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性4.1 恒转矩负载特性恒转矩负载特性4.2 风机负载特性风机负载特性 4.3 恒功率负载特性恒功率负载特性 Bye！