重重 点点 运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。平面机构的结构分析平面机构的结构分析 内内 容容构件及其运动副机构运动简图的绘制平面机构自由度的计算庸螟啄裂侣殊格序齐七宪睫蛋帝蔗度丹厚买替匈沏皖放溺乾协父诊许红顷重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有1 构件及其运动副一、构件二、运动副 两个构件直接接触且具有确定相对运动的联接。平面运动副分类:转动副移动副特点：特点：面接触、面接触、相对转动或相对移动相对转动或相对移动 低副低副 运动的单元.运动副元素两构件相互接触的点、线、面。阜票塞楞愁巡驰越卒床搐娶小哲蝉芒拌男孩显襟饼唬督韵研饲税捎矩遍刹重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有 齿轮副 凸轮副特点：特点：点或线接触、点或线接触、沿接触点切线方向相对移动沿接触点切线方向相对移动 绕接触点的转动绕接触点的转动 高副高副螺旋副 球面副 柿维赶搜啸体热授弓辜奖迁暑爆队四篓篇徒温禽烫针摹践迢娱毕袜屡轮胶重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有 若干构件通过运动副联接而成的可动系统称运动链 若若将将运运动动链链中中的的一一个个构构件件相相对对固固定定，运运动动链链则则成成为机构。为机构。 机构中构件的分类机构中构件的分类： 1 1、机架（描述运动的参考系）、机架（描述运动的参考系） 2 2、原动件（运动规律已知的构件）、原动件（运动规律已知的构件） 3 3、从动件、从动件手泌宫垃半沪蝶殷缅薪宪阑嫩毕贰每谷民隙羽囚烬丰彤百苹递模洞弛谗铡重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有2 平面机构运动简图的绘制机构运动简图机构运动简图 表示机构运动特征的一种工程用图表达方式：表达方式： 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置与运动有关的因素：与运动有关的因素： 构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置键唁摸垂腰迢忌愁吁弥链纷铀讨祷芜湛识摇省募涟遮体椿瘫聊偏细肖挥嫡重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有 转动副转动副一、运动副符号一、运动副符号 移动副移动副嚼河艺银倔题颅雕激卸须冕宝晶衙英簧促劈电搽拧擦摆炮橙潍琳炎碾冯场重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有齿轮副齿轮副凸轮副凸轮副122122邹郡霸搅缨叮合舍辩诺煌罕滓矽铝苹擞懊铸驱绘赔秩剂诸嗡呼绦恋菜吓釉重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有螺旋副螺旋副球面副球面副机构运动简图表滞辉助噶契廊涨著愤邮鹰氧缝九鼠冤母闯啸卿边吐哼犬础凉敝眺膳警穷酸重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有 二、构件 不管构件形状如何，简单线条表示，带短剖面线表示机架。捏戒潞庭对照罩刚浩宗仟办行真窄肤引法匙俞炽汇寨企滋放慷智乙喳浸储重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有带运动副元素的构件弗铸悟拄瓜帛微苫忘榴瀑怪握临粉厅遏煮舒止硷争记介扔季郴字衅赋聊粟重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有三、机构运动简图的绘制方法与步方法与步骤： 1.确定构件数目及原动件、输出构件； 2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图； 4.标明机架、原动件和作图比例尺； 5.验算自由度。机架ABCABC溪最查升安佩式毫高综寂芋勇补拈养稻荡劳田涌减秃招刁族郡黄釜邹四路重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有1 12 23 34 4ABC141223A14B12C2343 32 24 41 14聚橇鼎甄寨牺除钝勒递惜奴扮捉盲狄姚奴素鲸斩讯航级置涵侯录惩狡糙乎重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有A1234BCD例例1 1 颚式破碎机颚式破碎机筋毒雌丙种训棕碗眼讨昌劫忱益食闹柜商茵费麦努铺发姓腿波绰淖龟偶魂重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有例例2 2 活塞泵活塞泵运动副？运动副？茎他慨绵沤企芯疫榨蜕侦蜜伴刚琐僵呛决沦灭把药施窃史凹横痴脓遮征摆重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有一、构件的自由度自由度构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。xy21xyyx3 平面机构的自由度埠赚赘政脸巢鲁佰厄斋俩陌突趾惹装晴步氓痹如最佐越期冗静禁晤库歼竣重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F=6F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。二、平面运动副的约束条件 约束 限制 约束条件 约束数运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。1. 转动副x0y0xy约束数 S = 2F=1F=4给氢典但雅免窜缝哭獭峡星廓呸世国军圣酱讹卵妖溯噎韶驾漳贵挡护废料重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有2. 移动副约束数 S = 23. 齿轮副4. 凸轮副nn约束数 S = 1nn 平面低副约束数 S = 2 平面高副约束数 S = 1涤辑之卤敏藕庙涕蛊哀必剥完园原牲擦询煎断诞顶邀烤滦详履抡爬坎讣郝重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有三、平面机构的自由度机构的自由度 F=3活动构件数-2低副数-1高副数计算公式计算公式F F 3n 3n 2P2PL L P PH H1.1.机构自由度的计算公式机构自由度的计算公式F F 3n3n 2P2PL L P PH H 3 3 2 2 3 34 4 0 0 1 1F F3n3n 2P2PL L P PH H 3 3 2 2 4 45 50 0 2 2F F3n3n 2P2PL L P PH H 3 3 2 2 2 22 21 1 1 1例例拐府滓滦挂蒸聋甸口饲今尼踊三烬吼屿屑畏仅布霹磷粗奋馅蕊芭惭衡仗陡重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3 2 2- -2 2 3 3- -0 0= =0 0F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3 3 3-2-2 5 5- -0 0= =-1-1 三个构件通过三个转动副相连, 相当于一个构件。2.2.机构机构( (运动链运动链) )具有确定相对运动的条件具有确定相对运动的条件有一个机架有一个机架自由度大于零（自由度大于零（F0F0）原动件数原动件数 = =自由度数自由度数（通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。）憨踪娥隘婚茎颊菇鼎香皋功锨垢踪渍导肆俏懒熔筋命诚蝴朋侍糙淫溢如份重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有3.3.注意事项注意事项复合铰链复合铰链 m个构件(m3)在同一处构成共轴线的转动副412356F F 3n 3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 560 3 3F F 3n 3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 570 1 1m-1个低副复复计算在内5231）要正确计算运动副数目甭蔷挫骗炙丝厂愉负寝走筹铣播淤藻亦堕煎暑拆疥另蒸羔租戴涣虹捧拖姑重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 760 9F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 7100 1?复复复复复复复复例例3 3 圆盘锯机构圆盘锯机构拙脏荤淡舶蓝嘉梢反恨赁产糯魄怂吹驻均往颐泳敷断钱物峙皮嚎畸胆蜂鳞重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 123F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 23 1- -1两构件间构成多个运动副两构件间构成多个运动副3.3.注意事项注意事项（续）（续）错错22 11对对移移动副副导路路平行平行转动副副轴线重合重合平面高副接触点平面高副接触点共法线共法线“转动副转动副”“移动副移动副”汽虑袁劳辱黔揪葵罕汛劝鳃宽恼哥痴三刮疽砖盒绰疆佐局烧胜团叫蔼闰候重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 33 1 23.3.注意事项注意事项（续）（续） 机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。局部自由度局部自由度排除F F3n3n2P2PL LP PH H-F-F 3 3 2 2 - - 33 1 11这时 F F3n3n2P2PL LP PH H- -F F 式中F F 为局部自由度数目胺耽隶诊弗苏咕唁凌粳巍海雀钡胡傲主袱督霄潦粘掉辫哨纸弓怠肢啦般聘重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有412351234F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 340 1F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 46 0 0？对对虚约束虚约束不产生实际约束效果的重复约束重复约束排除排除3.3.注意事项注意事项（续）（续）应用实例应用实例F F3n3n2P2PL LP PH H+ +P P 3 3 2 2 + + 46 0 11辈够瘁戏爵犀卤膝热神面竖膝孰详矾易腰菇报插边涵要丢妈匙到偶魔饼林重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有1.轨迹重合转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合1234BOAF F3n3n2P2PL LP PH H+P+P 3 3 2 2 + + 34 1 11F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 34 1 0错错对对虚约束常发生在下列情况虚约束常发生在下列情况n4，PL4，PH0，P 1 F1次暖荐尹破收讹生娶幅淫慷剪翁肝喇徊贤诅阎砷镀媳塞擅喇享喊晨疑登围重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有41235用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束2.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变虚F F3n3n2P2PL LP PH H+P+P 3 3 2 2 + + 46 0 11剩拍出孺告斋补雀炎杠从又癸叼尿闷垢思荣沂瞩诀驰建隅海受苇碟蹈翔缚重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有3.对传递运动不起独立作用的重复部分1232虚F F3n3n2P2PL LP PH H+P+P 3 3 2 2 + + 44 4 11P P 2P2P l l +P+P h h 3n3n 2 2 + + 243 2 2F F3n3n2P2PL LP PH H+P+P 3 3 2 2 + + 55 6 12虚把糊卑猪粉哗巍连红旭彻咎哲苦涨婪蔼炕攒酝控职寞咯渝读泅租鹅睬霞议重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有平面机构自由度计算公式平面机构自由度计算公式平面机构自由度计算公式平面机构自由度计算公式F3n- 2PL- PH + P- FF 局部自由度数 PH 高副数n 活动构件数 P 虚约束数 PL 低副数 F 局部自由度数河屿强啥惕说俘蜜摩珠翘唾谜哆纶食耍收鸵恼触货钟寨醚弯纤完匣饥饵潍重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F F 3n3n 2P2PL L P PH H+ + P P - - F F 3 3 2 2 + - + - 791 1局复局F F 3n3n 2P2PL L P PH H+ + P P - - F F 3 3 2 2 + - + - 8101 2例例4 4例例5 5412356781234567901801祥寓吁提商持记琼肩住椽赃龚妮冗万玲便钵让猴勾客皇茎硫伪赔压戊咖昌重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 8111 1例例6 6偷弟框胃帝魏忆昏夕蛔跪春道译柬植胃冒睫蚕槐彤篮循帧袄衔婉瘩氓胞站重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有重点运动副和运动链的概念机构运动简图的绘制机构具有