机器人概论第六章-机器人的环境识别机器人的机器人的环境境识别6.1 6.1 触触觉信息的信息的处理理6.1.1 6.1.1 利用利用识别函数的形状函数的形状识别物体特征参量物体特征参量 ，排成向量，排成向量这些向量分布到些向量分布到n n维空空间；同；同类将将积聚聚构造构造识别函数函数g(X)g(X) 机器人的机器人的环境境识别6.1 6.1 触触觉信息的信息的处理理6.1.1 6.1.1 利用利用识别函数的形状函数的形状识别物体特征参量物体特征参量 ，排成向量，排成向量这些向量分布到些向量分布到n n维空空间；同；同类将将积聚聚构造构造识别函数函数g(X)g(X) 机器人的机器人的环境境识别6.1 6.1 触触觉信息的信息的处理理6.1.2 6.1.2 按按轮廓特征廓特征识别形状形状 从重心到从重心到边界画界画轮廓曲廓曲线机器人的机器人的环境境识别6.1 6.1 触触觉信息的信息的处理理6.1.2 6.1.2 按按轮廓特征廓特征识别形状形状 从重心到从重心到边界画界画轮廓曲廓曲线机器人的机器人的环境境识别6.2 6.2 基本的基本的图象象处理方法理方法6.2.1 6.2.1 二二值化化处理理 按某一按某一阈值二二值化。化。 二二值化化处理就是把理就是把图像中物体和背景用两个取像中物体和背景用两个取值状状态区分出来的区分出来的处理理办法。法。这通常通常对物体和物体和对象反差比象反差比较明明显（像素差（像素差别比比较大）的情况下大）的情况下进行行处理，文字理，文字识别，符号，符号识别，轮廓廓识别等。等。 二二值化化处理的关理的关键就是就是阀值的的选择。目前比。目前比较成熟的成熟的应用汽用汽车牌照的牌照的识别，乐谱的的识别（音（音乐机器人），文字的机器人），文字的识别（扫描描仪）等）等机器人的机器人的环境境识别6.2 6.2 基本的基本的图象象处理方法理方法6.2.2 6.2.2 微分微分处理理 由于投影亮度影响，不能由于投影亮度影响，不能进行二行二值化。化。 在在边缘/ /棱棱线处亮度突亮度突变边缘检测机器人的机器人的环境境识别6.2 6.2 基本的基本的图象象处理方法理方法6.2.3 6.2.3 边缘像素提取和像素提取和细线化与直化与直线近似近似 机器人的机器人的环境境识别6.2 6.2 基本的基本的图象象处理方法理方法6.2.4 Hough6.2.4 Hough变换机器人的机器人的环境境识别6.2 6.2 基本的基本的图象象处理方法理方法6.2.5 6.2.5 模板匹配模板匹配机器人的机器人的环境境识别6.3 26.3 2维图象的象的处理理6.3.1 6.3.1 物体的位置物体的位置检测 （1 1）软管的管的组装装I I 1. 1.假定孔是暗的，周假定孔是暗的，周边是亮的是亮的 机器人的机器人的环境境识别6.3 26.3 2维图象的象的处理理6.3.1 6.3.1 物体的位置物体的位置检测 （2 2）软管的管的组装装IIII 2.孔的中心可以看到孔的中心可以看到对面面内壁内壁机器人的机器人的环境境识别6.3 26.3 2维图象的象的处理理6.3.1 6.3.1 物体的位置物体的位置检测 （2 2）软管的管的组装装IIII 机器人的机器人的环境境识别6.3 36.3 3维图象的象的处理理6.4.1 6.4.1 双目双目视觉 机器人的机器人的环境境识别6.3 36.3 3维图象的象的处理理6.4.2 6.4.2 时空空图象象 机器人的机器人的环境境识别6.3 36.3 3维图象的象的处理理6.4.2 6.4.2 时空空图象象 机器人的机器人的环境境识别6.3 36.3 3维图象的象的处理理6.4.2 6.4.2 时空空图象象