第五章自适应巡航控制系统5.1 概述5.2 自适应巡航控制系统组成5.3 防撞报警算法5.4 巡航控制算法5.5 自适应巡航控制系统的使用5.3 防撞报警算法 安全车间距是指在同一车道上，同向行驶的前后两车之间(后车车头与前车车尾之间的距离)保持既不发生汽车追尾，又不降低通行能力的适当距离。 高速公路上行车的理想交通条件是，在同一车道上，同向行驶的车辆均为单一的小客车，以相同的速度，连续不断地行驶，车辆之间保持着一定的车头间距，构成一种稳定的交通流。如果跟随车辆的车头间距过小，则容易发生汽车追尾碰撞事故；如果车头间距过大，又会影响道路的通行能力。安全车间距模型建立的理论基础 车辆制动过程描述为：驾驶员识别前方交通情况，意识到应进行紧急制动，将右脚移动到制动踏板并紧急制动，直到车辆停止。制动过程示意图t1: 驾驶员反应时间，即驾驶员发现前方有紧急情况，意识到必须进行紧急刹车并将右脚从加速踏板移动到制动踏板的全部时间;t2: 制动协调时间，指从加速踏板变换至制动踏板所需的换位时间和消除制动装置中的间隙和弹性所需的结合时间;t3: 制动力增长时间，指脚力由零上升到最大值所需的时间;t4: 制动力持续时间，在这段时间里制动减速度基本不变，车辆滑行，直到车辆完全停止。 在这四段时间内汽车行驶的距离分别用S1, S2，S3和S4表示，它们之和为汽车停止距离S。 假设主车的初始速度为v1，计算各段距离如下:(1) t1时间内，汽车还未减速，其行驶的距离为:(2) t2时间内，一旦驾驶员将脚从加速踏板移开，由于发动机的阻力距和汽车行驶阻力，将会出现一定的减速度a01，则t2末的速度v12为:有 （3）在t3时间段内，最大减速度为a1，则t3末的速度v13为: 有(4)在t4时间内，汽车以最大减速度行驶直到停止，则: 有汽车停车距离: S=S1+S2+S3+S4忽略t3的平方项，再忽略发动机阻力距和汽车行驶阻力引起减速度a01，则简化后的停车距离为:安全车间距模型 两车在高速公路上同向行驶，若后车速度大于前车速度，两车将会不断接近，后车驾驶员稍不留意，就有可能发生撞车事故。要避免同向行驶的两车相撞，就需要实时判断两车的相对距离d是否为安全距离。只要当 时，两车就不会发生追尾， 为临界行车安全车距，指两车不致相撞的最短距离。(1)提醒报警距离dw: 前车静止状态时的提醒报警距离示意图(2)刹车报警距离db:前车静止状态时的刹车报警距离示意图本车速度v1：最高车速为120km/h，最低车速为40km/h 制动减速度a1：干燥的沥青混凝土路面和水泥混凝土路面取为6.0 m/s2，潮湿路面取为5m/s2，冰雪路面取为2.85 m/s2。 驾驶员的反应时间thum，一般为0.3s 1.2s。 制动器协调时间tx：液压式制动器协调时间为0.10.2s;气压式制动器协调时间为0.20.9s。 制动减速度增长时间ts：取决于制动系统的结构形式(液压或气压制动系) ，通常取0.2s。 安全间距d0：国内外的资料上一般为25m，出于安全考虑可取为5m。采用两次报警，算法基于一个无量纲的警告值可以使用一组指示灯来表明当前的安全状况：