可可编程序控制器程序控制器唐唐 静静SC3101前前 言言vv可编程控制器是机电一体化专业、数控专业的可编程控制器是机电一体化专业、数控专业的可编程控制器是机电一体化专业、数控专业的可编程控制器是机电一体化专业、数控专业的专业课专业课专业课专业课vv教学内容：主要以教学内容：主要以教学内容：主要以教学内容：主要以机电控制设备机电控制设备机电控制设备机电控制设备为载体，综合利用为载体，综合利用为载体，综合利用为载体，综合利用传感技术、气动技术、电气控制技术、传感技术、气动技术、电气控制技术、传感技术、气动技术、电气控制技术、传感技术、气动技术、电气控制技术、PLCPLCPLCPLC技术技术技术技术 完完完完成机电设备的编程和调试工作成机电设备的编程和调试工作成机电设备的编程和调试工作成机电设备的编程和调试工作v教学目标：培养学生教学目标：培养学生 可编程控制器可编程控制器可编程控制器可编程控制器系统的系统的设计、安设计、安装、编程和调试装、编程和调试的技能的技能2项目2项目3项目4项目5以仿真软件为基础，通过多个虚拟项目完成基础篇的学习 教学整体方案：教学整体方案：项目6项目7以机电设备为载体，通过4个实际项目完成高级篇的学习项目8项目9项目10项目11“教、学、练教、学、练”一体化一体化3 项目总览项目总览：分类分类项目名称项目名称学时学时1 1、仿真部分、仿真部分（基础篇）（基础篇）项目项目2 2：呼叫单元的：呼叫单元的PLCPLC控制控制12-1312-13周周项目项目3 3：抢答系统的自动控制设计：抢答系统的自动控制设计项目项目4 4：单向交通信号灯自动控制设计：单向交通信号灯自动控制设计项目项目5 5：十字路口交通信号灯自动控制设计：十字路口交通信号灯自动控制设计项目项目6 6：PLCPLC控制机械部件的分配控制机械部件的分配项目项目7 7：自动售货机控制：自动售货机控制2 2、实战部分、实战部分（提高篇）（提高篇）项目项目8 8：单轴位置控制设备的：单轴位置控制设备的PLCPLC控制控制14-1514-15周周项目项目9 9：双轴位置控制设备的：双轴位置控制设备的PLCPLC安装与调试安装与调试项目项目1010：立体仓库控制设备的：立体仓库控制设备的PLCPLC安装与调试安装与调试项目项目1111：气动机械手的：气动机械手的PLCPLC控制控制4机电机电094 第第12周安排周安排周一周一 5-8 SC203周二周二 1-4 SC305周三周三 5-8 SC305周四周四 1-4 SC305周五周五 1-4 SC3055可编程控制器可编程控制器项目项目1 PLC1 PLC的基础知识的基础知识项目项目2 2 呼叫单元的呼叫单元的PLCPLC控制控制项目项目3 3 抢答系统的自动控制设计抢答系统的自动控制设计项目项目4 4 单向交通信号灯自动控制设计单向交通信号灯自动控制设计项目项目5 5 十字路口交通信号灯自动控制设计十字路口交通信号灯自动控制设计项目项目6 PLC6 PLC控制机械部件的分配控制机械部件的分配项目项目7 7 自动售货机控制自动售货机控制项目项目8 PLC8 PLC单轴位置控制单轴位置控制项目项目9 9 双轴控制模型双轴控制模型PLCPLC安装与调试安装与调试项目项目10 10 三轴控制模型三轴控制模型PLCPLC安装与调试安装与调试项目项目11 11 气动机械手模型气动机械手模型PLCPLC安装与调试安装与调试6项目项目1 PLC的基础知识的基础知识任务任务1-1：PLC的基本组成和结构特点的基本组成和结构特点任务任务1-2：PLC的工作原理的工作原理任务任务1-3：FX2N系列系列PLC的配置的配置及外部及外部接线接线 任务任务1-4：FX2N系列系列PLC的编程元件及的编程元件及选用选用7任务任务1-1：PLC的基本组成和结构特点的基本组成和结构特点一、一、PLCPLC的基本组成的基本组成二、二、PLCPLC的技术指标和分类的技术指标和分类三、三、PLCPLC的特点的特点8一、一、PLC的基本组成的基本组成P Programmable (rogrammable (L Logic) ogic) C Controlontrol19851985年，国际电工委员会年，国际电工委员会IECIEC定义：定义：l可编程控制器是一种数字运算操作的可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统电子系统，专为工业环境下的应用而设计。专为工业环境下的应用而设计。l它采用可编程序的存储器，在其内部它采用可编程序的存储器，在其内部存储存储执行逻执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操操作的指令作的指令，并通过数字式，并通过数字式/ /模拟式的模拟式的输入输入和和输出输出，控制各种机械或生产过程。控制各种机械或生产过程。1 1、 定义定义910112、 基本组成基本组成PLC系统的组成：系统的组成：硬件系统硬件系统软件系统软件系统12p 硬件系统（整体式硬件系统（整体式PLC）1) CPU2) )I/O单元单元3)存储器存储器4) )电源电源 5) )扩展口扩展口6) )智能单元智能单元7) )外设外设13主要功能：主要功能：接收输入信号；接收输入信号；读取用户程序；读取用户程序；将用户程序的执行结果送至输出端。将用户程序的执行结果送至输出端。 1）中央）中央处处理理单单元（元（CPU）142）I/O单单元元 v功能：将功能：将I/OI/O设备和设备和PLCPLC进行连接，并将进行连接，并将I/OI/O信号信号进行处理进行处理v输入单元输入单元直流输入：直流输入：DC24VDC24V交流输入：交流输入：AC220VAC220Vv输出单元输出单元继电器输出继电器输出R R有触点，响应较慢（有触点，响应较慢（10ms）；）；可控制直流可控制直流/ /交流负载回路交流负载回路晶体管输出晶体管输出T T无触点，响应快（无触点，响应快（0.2ms）；）；控控制直流负载回路制直流负载回路晶闸管输出晶闸管输出S S无触点，响应较快；控制交流负无触点，响应较快；控制交流负载回路载回路15v主要有主要有2种种: :系统程序存储器系统程序存储器(ROM)(ROM)：存放系统程序：存放系统程序用户程序存储器用户程序存储器(RAM)(RAM)：存放用户程序：存放用户程序3）存储器）存储器4） 电源电源v为为PLC内部各部件提供稳定的直流电源内部各部件提供稳定的直流电源v外部电源：交流外部电源：交流220V（一般），直流（一般），直流24Vv后备电源（锂电池）：掉电保护后备电源（锂电池）：掉电保护165） 扩扩展接口展接口与基本单元匹配与基本单元匹配主要扩展主要扩展I/O单元单元按照控制规模的大小进行按照控制规模的大小进行6） 智能单元智能单元 本身是一个独立的计算机系统，有自己的本身是一个独立的计算机系统，有自己的CPU、系统程序、存储器，及与外界相连的接、系统程序、存储器，及与外界相连的接口口 目前常用的有：目前常用的有：A/D单元、单元、D/A单元、高速单元、高速计数单元、位置控制单元、温度控制单元计数单元、位置控制单元、温度控制单元等等177） 外外设设编程设备编程设备a)a)编程器编程器手持式简易编程器手持式简易编程器智能型图形编程器智能型图形编程器b)b)专业编程器专业编程器c)c)PCPC机机：配置相应的硬件接口和软件包：配置相应的硬件接口和软件包 外存储器外存储器 打印机打印机 18（1）系统程序）系统程序系统管理程序系统管理程序：控制整个系统的运行：控制整个系统的运行指令解释程序指令解释程序：将编程语言：将编程语言机器语言机器语言标准子程序标准子程序和和调用管理程序调用管理程序：某些信息处理可：某些信息处理可直接调用标准子程序来完成直接调用标准子程序来完成（2）用户程序）用户程序l根据控制要求，用编程语言编制根据控制要求，用编程语言编制p 软软件系件系统统19二、二、PLC的技术指标和分类的技术指标和分类（1 1）主要技术指标）主要技术指标I/OI/O点数点数：表示可以接多少开关、按钮和控制多少：表示可以接多少开关、按钮和控制多少负载负载存储容量存储容量：主要指用于存放用户程序的空间。通常：主要指用于存放用户程序的空间。通常以步为单位，以步为单位，1 1步步=1word=16bit=1word=16bit扫描速度扫描速度：单位：单位ms/kms/k步，步，us/us/步。如步。如三菱三菱F2N的扫描的扫描速度是速度是0.08us/步。有模拟量控制的系统要考虑步。有模拟量控制的系统要考虑指令系统指令系统：PLCPLC指令的总和，反映控制功能强弱指令的总和，反映控制功能强弱201)1)、按结构分类、按结构分类整体式整体式整体式整体式PLCPLCPLCPLC电源、电源、CPUCPU、I/OI/O单元、存储器单元、存储器等安装在同一机体内。等安装在同一机体内。结构紧凑、价格便宜结构紧凑、价格便宜 如：如：S7-200，FX2N-16MT模块式模块式模块式模块式PLCPLCPLCPLC将各个将各个功能部件做成独立的模功能部件做成独立的模块，如电源模块、块，如电源模块、CPUCPU模块、模块、I/OI/O模块等模块等 如：如：如：如：S7-300S7-300 ，S7-400（2 2） 分类分类212)、按控制规模分类（、按控制规模分类（I/OI/O点数）点数）微型机微型机 6464点点 小型机小型机 256256点点中型机中型机 256 25620482048点点 大型机大型机 2048 2048点以上点以上 超大型机可达上万、甚至于几万点超大型机可达上万、甚至于几万点3)、按生产厂家分类、按生产厂家分类美国美国A-B、通用电气公司、通用电气公司德国德国SiemensSiemens、法国施耐德、法国施耐德日本三菱、日本三菱、OMRON、东芝、日立、富士、东芝、日立、富士22三、三、PLC的特点的特点1、PLC的的产生产生l继电器控制系统的缺点：继电器控制系统的缺点：体积大、可靠性低、查找故障困难体积大、可靠性低、查找故障困难接线复杂，对生产工艺变化的适应性差接线复杂，对生产工艺变化的适应性差l1969年年，美国数字设备公司，美国数字设备公司(DEC)研制出世研制出世界上界上第一台第一台PLC。232 2、 特点特点灵活、通用灵活、通用 PLC通过存储在存储器中的通过存储在存储器中的程序程序实实现控制功能；如果需要改变控制功能，现控制功能；如果需要改变控制功能，只需要只需要修改程序修改程序以及以及极少量的接线极少量的接线即可。即可。 可靠性高、抗干扰能力强可靠性高、抗干扰能力强 平均无故障时间一般可达平均无故障时间一般可达35万小时万小时PLC采用的是采用的是微电子技术微电子技术，大量的开关动作由无，大量的开关动作由无触点的半导体电路完成，不会出现继电器控制系统中触点的半导体电路完成，不会出现继电器控制系统中的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。“专为适应恶劣的工业环境而设计的计算机专为适应恶劣的工业环境而设计的计算机”编程简单、使用方便编程简单、使用方便 用微机控制，使用的是用微机控制，使用的是汇编语言汇编语言，难于，难于掌握，要求使用者有一定的计算机硬件和软件掌握，要求使用者有一定的计算机硬件和软件知识。知识。 用用PLC控制，采用的是面向控制过程、控制，采用的是面向控制过程、面向问题的面向问题的“自然语言自然语言”，易掌握。，易掌握。接线简单接线简单功能强功能强 体积小、重量轻、易于实现机电一体化体积小、重量轻、易于实现机电一体化241、 循环扫描工作方式循环扫描工作方式1)1)内部处理内部处理( (硬件检查、异常报警硬件检查、异常报警) )2)2)通信操作通信操作( (与外设完成数据的接受与外设完成数据的接受/ /发送，更新发送，更新寄存器内容等寄存器内容等) ) 3)3)输入扫描输入扫描 PLC 4)4)程序执行程序执行 5)5)输出处理输出处理 输入刷新 程序执行程序执行输出处理输出处理一个扫描周期一个扫描周期输入扫描输入扫描任务任务1-2：PLC的工作原理的工作原理252、 PLC的程序执行过程的程序执行过程输入扫描输入扫描：PLC以扫描工作方式将所有输入端以扫描工作方式将所有输入端的输入状态采样并存入的输入状态采样并存入输入映像寄存器输入映像寄存器；程序执行程序执行：PLC按顺序扫描每条指令，并从按顺序扫描每条指令，并从输输入映像寄存器入映像寄存器中获得所需的数据进行计算、处中获得所需的数据进行计算、处理，再将执行结果写入理，再将执行结果写入输出映像寄存器输出映像寄存器；输出处理输出处理：PLC将输出映像寄存器中的内容送将输出映像寄存器中的内容送到到输出锁存器输出锁存器，从而驱动外部负载。，从而驱动外部负载。26v例：计算一个扫描周期的时间。已知：例：计算一个扫描周期的时间。已知：FX1S-30MT为基本单元，为基本单元，I/O点数为点数为16/14，用户程序，用户程序2000步基本指令，步基本指令，PLC运行时不接上位计算机等运行时不接上位计算机等外设。外设。 I/O扫描速度为扫描速度为3.8us/点，基本指令扫描速点，基本指令扫描速度取度取0.7us/步，自诊断时间为步，自诊断时间为1ms。f=1/T=400Hz解：解： 内部处理时间：内部处理时间：T1=1ms 通信操作时间：通信操作时间：T2=0 扫描扫描30点点I/O的时间：的时间：T3=30*3.8us=0.114ms 扫描扫描2000步基本指令的时间：步基本指令的时间：T4=2000*0.7us=1.4ms 一个扫描周期的时间一个扫描周期的时间T=T1+T2+T3+T42.5ms27任务任务1-3：FX2N系列系列PLC的配置及外部接线的配置及外部接线 一、三菱一、三菱PLC的系列及配置的系列及配置二、二、FX2N系列系列PLC的特的特点点三、三、三菱三菱PLC的的编程软件编程软件四、四、FX2N系列系列PLC的外部接线的外部接线 28一、一、三菱三菱PLC的系列及配置的系列及配置v三菱三菱PLC的系列：的系列：Q系列系列、A系列、系列、FX系列系列vQ系列系列PLC的最大的最大I/O点数为点数为8192点点vA系列系列PLC的最大的最大I/O点数为点数为2048点点vFX系列系列PLC的最大的最大I/O点数为点数为256，是目前中，是目前中国内地销量最多的国内地销量最多的小型小型PLC29FXFX的子的子系列：系列：v根据根据I/O点数及功能不同分为：点数及功能不同分为：I/O点数点数在在30点以內可使用点以內可使用 FX1S系列系列I/O点数在点数在128点以內可使用点以內可使用FX1N系列系列I/O点数在点数在256点点以內可使用以內可使用FX2N系列系列v输入点数输入点数184点以内点以内v输出点数输出点数184点以内点以内vFX2N系列在系列在FX家族中功能最强，执行速度最快；家族中功能最强，执行速度最快；30（1）继电器输出）继电器输出R（2）晶体管输出）晶体管输出TFX2N-64MRFX2N-64ERFX2N-2DAFX2N-64MR ：M表示基本单元表示基本单元 ，R表示表示继电器输出，继电器输出，有有64个个I/O点点(32I/32O)FX2N-64ER：扩展单元，继电器输出；：扩展单元，继电器输出；FX2N-2AD：模拟量：模拟量I/O模块，表示有模块，表示有2个模拟量个模拟量I通道；通道；FX2N-1HC：高速高速计数计数模块，可以对几十几百模块，可以对几十几百kHz的脉的脉冲计数冲计数FX2N系列产品及配置：系列产品及配置：31举例：单轴位置控制系统举例：单轴位置控制系统v输入点数：输入点数： 8 + 8 + 16 16 = 24 = 24v输出点数：输出点数： 8 + 8 + 16 16 = 24 = 24vI/OI/O总点数：总点数： 48 48FX2N-16MTFX2N-32ET32二、二、FX2N系列系列 PLC 的特的特点点基本基本单单元元 (16/32/48/64/80/128点点) ，有有继电器继电器和和晶晶体管体管输出；输出；最多可最多可扩展到扩展到256点；点；较高的较高的运算运算速度速度0.08us/步步(基本指令基本指令)；1.52几几百百us/步步(功能功能指令指令)；程序存储器程序存储器內內置置有有8K步步RAM；更多通信更多通信和网络和网络功能功能：RS232, RJ45有多有多种种不同的不同的FX2N扩展单元扩展单元及特殊及特殊模块模块(8台台)模拟模拟控制控制: FX2N-2AD,FX2N-2DA高速高速计数计数: FX2N-1HC丰富的编程元件丰富的编程元件33三、三、三菱三菱PLC的的编程软件编程软件FX系列系列编程软件编程软件1）FX-FCS/WIN ：WINDOWS版本软件，有两个版本软件，有两个版本：版本：FX-PCS/WIN-C、FX-PCS/WIN-E2）FXGP/WIN：占用存储空间小：占用存储空间小全系列编程软件全系列编程软件 GX developer全系列仿真软件全系列仿真软件 GX Simulator学习仿真软件学习仿真软件FX-TRN34四、四、FX2N系列系列PLC的外部接线的外部接线COM公共端公共端不同的输出公共端可用不同的电压类不同的输出公共端可用不同的电压类型和等级（如型和等级（如DC24V，AC100V等）等）35AC电源，电源，DC输入输入36举例：单轴位置控制系统外部接线举例：单轴位置控制系统外部接线(输入端输入端)37任务任务1-4：FX2N系列系列PLC的编程元件及选用的编程元件及选用编程元件的编号规则编程元件的编号规则v以以英文字母英文字母开头，字母表示编程元件的功能开头，字母表示编程元件的功能v后跟后跟八进制数八进制数或或十进制数十进制数n编程元件编程元件1.输入继电器（输入继电器（X） 2.输出继电器（输出继电器（Y） 3.辅助继电器（辅助继电器（M）4.定时器（定时器（T）5.计数器（计数器（C）6.状态器（状态器（S）7.数据寄存器（数据寄存器（D） 38梯形图（梯形图（LAD）编程语言：）编程语言：梯形图梯形图 与与 继电器继电器-接触器控制系统的电路图接触器控制系统的电路图 很相很相似似，其中的编程元件沿用了，其中的编程元件沿用了“继电器继电器”名称。名称。基本结构：基本结构：触点触点节点节点编程线圈编程线圈主母线主母线391、输入继电器、输入继电器Xv作用：将外部开关、传感器等的信号输入给作用：将外部开关、传感器等的信号输入给PLCPLCv编号：编号：X0X0X267X267( (八进制八进制，共，共184184点）点）X0X0X7X7，X10X10X17X17，X20X20X27X260X27X260X267X267v梯形图表示形式：常开梯形图表示形式：常开/ /常闭触点常闭触点v特点：特点：使用次数不受限制使用次数不受限制 在梯形图中在梯形图中只能有只能有X的的触点触点，不能出现，不能出现X的的线圈线圈402、输出继电器、输出继电器Yv作用：将作用：将PLCPLC的执行结果向外输出，驱动外的执行结果向外输出，驱动外设设( (如指示灯、接触器、电磁阀如指示灯、接触器、电磁阀) )动作动作v编号：编号：Y0Y0Y267Y267( (八进制八进制，共，共184184点）点）Y0Y0Y7Y7，Y10Y10Y17Y17，Y20Y20Y27Y260Y27Y260Y267Y267v梯形图表示形式：常开梯形图表示形式：常开/ /常闭触点、线圈常闭触点、线圈v特点：特点：触点触点使用次数不限使用次数不限 Y的线圈不能的线圈不能由由PLCPLC的外部信号来驱动，只能由程序的执的外部信号来驱动，只能由程序的执行结果来驱动行结果来驱动41编程举例：起停电路的编程举例：起停电路的PLC控制控制v分析：输入元件？分析：输入元件？ 输出元件？输出元件？vPLC的选型的选型?I/O外部接线图外部接线图梯形图程序梯形图程序42PLC与继电器与继电器 控制系统的比较控制系统的比较控制系统控制系统控制方式控制方式线圈通电后线圈通电后继电器继电器硬逻辑并行运行方式硬逻辑并行运行方式所有触点动作所有触点动作PLC循环扫描工作方式循环扫描工作方式CPU扫描到的触点才扫描到的触点才会动作会动作433、辅助继电器、辅助继电器Mv作用及特点：作用及特点：与与KA相似，在程序中可多次使用相似，在程序中可多次使用不能输出直接驱动负载不能输出直接驱动负载，也，也不能被不能被PLCPLC的外部信号驱动的外部信号驱动，因此也称内部继电器因此也称内部继电器v梯形图表示形式：常开梯形图表示形式：常开/ /常闭触点（使用次数不受常闭触点（使用次数不受限制）限制） 、线圈、线圈v种类及编号种类及编号1)1)普通型普通型：不具备掉电保护功能。不具备掉电保护功能。M0M499(500点点)2)2)掉电保护型掉电保护型：具备掉电保护功能。具备掉电保护功能。M500M3071(2572点点)3)3)特殊用途型特殊用途型：进行运行监视、初始化脉冲等：进行运行监视、初始化脉冲等 M8000M8255(256点点)44v假设假设Y0、Y1、Y7线圈分别控制线圈分别控制0号、号、1号、号、7号灯号灯453)3)特殊用途型特殊用途型：进行运行监视、初始化脉冲等进行运行监视、初始化脉冲等 M8000M8255(256点点)；不连续；不连续M8000(运行监视运行监视)：PLC执行用户程序时为执行用户程序时为on，停止执行为，停止执行为offM8002(初始化脉冲初始化脉冲)：仅在：仅在M8000由由offon的一个扫描周期内为的一个扫描周期内为on，可用其常开触点使有，可用其常开触点使有断电保护功能的元件初始化复位或设置初始值断电保护功能的元件初始化复位或设置初始值 STOP RUN STOPM8000一个扫描周期一个扫描周期M800246M8011M8014：分别产生：分别产生10ms、100ms、1s、1min的时钟脉冲的时钟脉冲M8200M8234用来设定用来设定32位计数器的工作方式位计数器的工作方式（线圈工作）（线圈工作）M801110msM8012100msY20X24M8013474、定时器、定时器Tv特点特点相当于相当于KT，能提供无数对常开，能提供无数对常开/闭触点供使用闭触点供使用触点均为触点均为延时触点延时触点延时时间延时时间由程序中的由程序中的设定值设定值K(132767)来决定来决定延时时间到，相应的常开延时时间到，相应的常开/闭延时触点动作闭延时触点动作v 编号：编号：T0T255 (256点点)l100ms通用定时器：通用定时器： T0T199 (200点，点，0.13276.7s)l10ms通用定时器：通用定时器： T200T245 (46点，点，0.01327.67s)l1ms累积定时器：累积定时器： T246T249 (4点，点，0.00132. 767s)l100ms累积定时器：累积定时器： T250T255 (6点，点，0.13276.7s)1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 148定时器时序图和梯形图定时器时序图和梯形图例例1、通电延时、通电延时 例例2、断电延时、断电延时49累积定时器的梯形图和时序图：累积定时器的梯形图和时序图： 1ms累积定时器：累积定时器： T246T249 100ms累积定时器：累积定时器： T250T25550时序图时序图 梯形图梯形图T1Y0T2K20K10X1T2T1例例3、闪烁电路、闪烁电路（要求：拨动开关接通（要求：拨动开关接通X1，延时，延时2s后，后，Y0接通指示灯亮，延时接通指示灯亮，延时1s后后Y0断开指示灯灭，这一断开指示灯灭，这一过程周期性重复）过程周期性重复）51v控制要求：控制要求：1.用两个按钮分别作为彩灯的启动和停止按钮用两个按钮分别作为彩灯的启动和停止按钮2.按下启动按钮后，彩灯按下启动按钮后，彩灯HL1HL4间隔间隔2s依次全部点依次全部点亮亮3.当当HL1HL4全部点亮时，继续维持全部点亮时，继续维持5s，此后，此后HL1HL4全部熄灭全部熄灭4.HL1HL4熄灭后熄灭后3s，自动重复下一轮循环，自动重复下一轮循环v设计步骤：设计步骤：1.分配分配I/O（输入（输入2点点 / 输出输出4点）点）2.设计梯形图程序设计梯形图程序例例4、彩灯的、彩灯的PLC控制控制525、计数器、计数器Cv特点特点1)主要用于记录内部信号的脉冲个数主要用于记录内部信号的脉冲个数2)有有记数记数和和复位复位两个输入端子两个输入端子v编号：编号：C0C255 (256点点)1)16位位递增递增计数器：计数器：C0C199(计数范围：计数范围：032767)2)32位位增减增减计数器：计数器：C200C234(计数范围：计数范围：-231231-1)3)高速计数器：高速计数器： C235C255v种类种类1)普通型普通型2)掉电保护型掉电保护型531) 16位递增计数器：位递增计数器：C0C199（200点）点）X10复位输入端子；复位输入端子；X11计数输入端子计数输入端子542) 32位增减计数器：位增减计数器：C200C234（35点）点）v有加、减两种计数方式，计数方式有加、减两种计数方式，计数方式由特殊辅助继电器由特殊辅助继电器M8200M8234决定决定(C2XXM82XX)v决定方法：决定方法：M82XX接通接通时为时为减计减计数数，断开断开时为时为加计数加计数55例例5、“长定时控制长定时控制” ” 环节（环节（1 1小时）小时）vT0T199（100ms通用定时器）：通用定时器）：0.13276.7sv1h=60min=3600s定时器接力法定时器接力法若想实现更长时间定时，可以联合使用多个若想实现更长时间定时，可以联合使用多个定定时器时器和和计数器计数器。T0T1K18000X0X1T0K18000Y1T1C1C1K2RST T0RST C156例编程实现例编程实现Y030的闪烁输出，并且闪烁的闪烁输出，并且闪烁10次后次后停止闪烁。停止闪烁。X10X11C10RST C10C10 K10Y030Y030闪烁程序：闪烁程序：计数程序：计数程序：组合！组合！C10Y030删除删除思考：用两个按钮控制起停，再用思考：用两个按钮控制起停，再用M8013怎么写程序？怎么写程序？576、状态器、状态器Sv用途：是编制步进顺序控制程序时用途：是编制步进顺序控制程序时表达工序号的继电器表达工序号的继电器 v编号：编号：S0S999 (1000点点)S0S499没有断电保持功能没有断电保持功能S500S899有断电保持功能有断电保持功能报警器用报警器用S900S999v特点：不做工序号使用时，可作为特点：不做工序号使用时，可作为内部继电器内部继电器使用使用S10Y0X0S10587、数据寄存器、数据寄存器Dv功能：用于功能：用于存储存储模拟量控制、位置控制等场合需要模拟量控制、位置控制等场合需要的的数据数据v特点：特点：存储容量为存储容量为双字节双字节（16b）最高位为符号位（最高位为符号位（0为正，为正，1为负）；为负）；-3276832767后入为主后入为主v编号编号通用：通用：D0D199 (200点点)PLC断电后，数据清零断电后，数据清零保持：保持：D200D511 (312点点)除非改写，否则数据除非改写，否则数据不会丢失或改变不会丢失或改变特殊：特殊：D8000D8255 (256个个)监控监控PLC各个元件各个元件的运行状态的运行状态v举例：举例：LD X0 MOV K4 D059 梯形图的设计方法：梯形图的设计方法：经验设计法经验设计法顺控设计法顺控设计法（ch4）v经验设计法设计步骤：经验设计法设计步骤：1.熟悉控制要求，分配熟悉控制要求，分配I/O，选择必要的编程元件，选择必要的编程元件（X，Y，M，T）2.对控制要求比较简单的输出，根据对控制要求比较简单的输出，根据“启启-保保-停停”基本环节，可以直接写出工作条件；复杂的输出基本环节，可以直接写出工作条件；复杂的输出可以借助可以借助M3.进一步完善程序进一步完善程序60例电动机长动例电动机长动/点动点动 的的PLC控制控制61例电机优先启动控制：例电机优先启动控制：有有5个直流电机个直流电机M1M5，都有启动和停止控制按钮，要求，都有启动和停止控制按钮，要求按顺序启动，即前级电机不启动时，后级电机无法启动；前按顺序启动，即前级电机不启动时，后级电机无法启动；前级电机停，后级电机也都停。级电机停，后级电机也都停。1）I/O分配：分配：输入（输入（输入（输入（1010点）：点）：点）：点）：5个启动按钮个启动按钮SB1SB5：X0，X2，X4，X6，X105个停止按钮个停止按钮SB6SB10：X1，X3，X5，X7，X11输出（输出（输出（输出（5 5点）点）点）点）：5个控制电机的继电器个控制电机的继电器KA1KA5：Y0Y42）选型：）选型：FX2N-32MR623 3）梯形图设计：）梯形图设计： 63梯形图的绘制规则梯形图的绘制规则1.先先画画垂垂直直的的母母线线，再再按按从从左左到到右右、从从上上到到下下的的顺顺序序画画好好每每一个逻辑行。一个逻辑行。2.梯梯形形图图上上所所画画触触点点状状态态，就就是是输输入入信信号号未未作作用用时时的的初初始始状状态。态。3.触点应画在水平线上，不能画在垂直线上（主控触点例外）。触点应画在水平线上，不能画在垂直线上（主控触点例外）。4.禁止禁止“双线圈输出双线圈输出”，但不同编号的线圈可以并行输出。，但不同编号的线圈可以并行输出。5.触点可串联或并联；线圈可以并联，但不可以串联。触点可串联或并联；线圈可以并联，但不可以串联。6.触触点点和和线线圈圈连连接接时时，触触点点在在左左，线线圈圈在在右右；线线圈圈的的右右边边不不能有触点，触点的左边不能有线圈。能有触点，触点的左边不能有线圈。7.几几个个串串联联支支路路相相并并联联时时，应应将将触触点点最最多多的的那那个个支支路路放放在在最最上上面面；几几个个并并联联回回路路相相串串联联时时，应应将将触触点点最最多多的的支支路路放放在在最左面。最左面。8.梯梯形形图图中中元元素素的的编编号号、图图形形符符号号应应与与所所用用的的PLC机机型型及及指指令系统相一致。令系统相一致。 64