第二节第二节 直流电机直流电机铭牌数据及主要系列铭牌数据及主要系列第三节第三节 直流电机的电枢直流电机的电枢绕组绕组 本章主要讨论直流电机的基本结构和工作原理，讨论直流电本章主要讨论直流电机的基本结构和工作原理，讨论直流电机的磁场分布、感应电动势、电磁转矩、电枢反应及影响、换向机的磁场分布、感应电动势、电磁转矩、电枢反应及影响、换向及改善换向方法，从应用角度分析直流发电机的运行特性和直流及改善换向方法，从应用角度分析直流发电机的运行特性和直流电动机的工作特性。电动机的工作特性。第四节第四节 直流电机的直流电机的磁场磁场第五节第五节 直流电机的直流电机的电磁转矩和电枢电动势的计算电磁转矩和电枢电动势的计算第六节第六节 直流电机直流电机的换向的换向第七节第七节 直流发电机直流发电机第一节第一节 直流电机的工作原理与结构直流电机的工作原理与结构第一章第一章 直流电机直流电机第八节第八节 直流电动机直流电动机第一节第一节 直流电机的工作原理与结构直流电机的工作原理与结构一、直流电机的主要结构一、直流电机的主要结构定子定子转子转子主磁极主磁极：产生恒定的气隙磁通，由铁心和励磁绕组构成：产生恒定的气隙磁通，由铁心和励磁绕组构成换向磁极换向磁极：改善换向。：改善换向。电刷装置电刷装置：与换向片配合：与换向片配合, ,完成直流与交流的互换完成直流与交流的互换机座和端盖机座和端盖：起支撑和固定作用。：起支撑和固定作用。电枢铁心电枢铁心：主磁路的一部分，放置电枢绕组。：主磁路的一部分，放置电枢绕组。电枢绕组电枢绕组：由带绝缘的导线绕制而成，是电路部分。：由带绝缘的导线绕制而成，是电路部分。换向器换向器：与电刷装置配合：与电刷装置配合, ,完成直流与交流的互换完成直流与交流的互换转轴转轴轴承轴承二、直流电机的工作原理二、直流电机的工作原理（一）直流发电机工作原理（一）直流发电机工作原理直流发电机直流发电机是将机械能转变成电能的旋转机械。是将机械能转变成电能的旋转机械。 右图为直流发电机的物理模右图为直流发电机的物理模型，型，N N、S S为定子磁极，为定子磁极，abcdabcd是固是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。线圈的首末端转子或电枢。线圈的首末端a a、d d连接到两个相互绝缘并可随线圈连接到两个相互绝缘并可随线圈一同旋转的换向片上。转子线圈一同旋转的换向片上。转子线圈与外电路的连接是通过放置在换与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。向片上固定不动的电刷进行的。 当原动机驱动电机当原动机驱动电机转子逆时针旋转时同，转子逆时针旋转时同，线圈线圈abcdabcd将感应电动势。将感应电动势。如右图，导体如右图，导体abab在在N N极下，极下，a a点高电位，点高电位，b b点低电位；点低电位；导体导体cdcd在在S S极下，极下，c c点高点高电位，电位，d d点低电位；电刷点低电位；电刷A A极性为正，电刷极性为正，电刷B B极性极性为负。为负。 当原动机驱动电机转子逆时针当原动机驱动电机转子逆时针旋转旋转 后，如右图后，如右图。 导体导体abab在在S S极下，极下，a a点低电位，点低电位，b b点高电位；导体点高电位；导体cdcd在在N N极下，极下，c c点点低电位，低电位，d d点高电位；电刷点高电位；电刷A A极性极性仍为正，电刷仍为正，电刷B B极性仍为负。极性仍为负。 与电刷与电刷A A接触的导体总是位于接触的导体总是位于N N极下，与电刷极下，与电刷B B接触的导体总是位接触的导体总是位于于S S极下极下, ,电刷电刷A A的极性总是正的，的极性总是正的，电刷电刷B B的极性总是负的，在电刷的极性总是负的，在电刷A A、B B两端可获得直流电动势。两端可获得直流电动势。 实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，构成布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，构成电机的电枢绕组。磁极也是根据需要电机的电枢绕组。磁极也是根据需要N N、S S极交替旋转多对。极交替旋转多对。（二）直流电动机工作原理（二）直流电动机工作原理 直流电动机直流电动机是将电能转变是将电能转变成机械能的旋转机械。成机械能的旋转机械。 把电刷把电刷A A、B B接到直流电源上，接到直流电源上，电刷电刷A A接正极，电刷接正极，电刷B B接负极。此接负极。此时电枢线圈中将电流流过。时电枢线圈中将电流流过。 在磁场作用下，在磁场作用下，N N极性下导体极性下导体abab受力方向从右向左，受力方向从右向左，S S 极下导极下导体体cdcd受力方向从左向右。该电磁受力方向从左向右。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。力形成逆时针方向的电磁转矩。当电磁转矩大于阻转矩时，电机当电磁转矩大于阻转矩时，电机转子逆时针方向旋转。转子逆时针方向旋转。 当电枢旋转到右图所示位置时当电枢旋转到右图所示位置时 原原N N极性下导体极性下导体abab转到转到S S极下，极下，受力方向从左向右，原受力方向从左向右，原S S 极下导极下导体体cdcd转到转到N N极下，受力方向从右向极下，受力方向从右向左。该电磁力形成逆时针方向的左。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。线圈在该电磁力形成电磁转矩。线圈在该电磁力形成的电磁转矩作用下继续逆时针方的电磁转矩作用下继续逆时针方向旋转。向旋转。 与直流发电机相同，实际的直流电动机的电枢并非单一线圈，与直流发电机相同，实际的直流电动机的电枢并非单一线圈，磁极也并非一对。磁极也并非一对。直流电直流电动机的动机的工作原工作原理示意理示意图图:（三）直流电机的可逆原理（三）直流电机的可逆原理 一台电机既可作为发电机运行，又可作为电动机运行，这一台电机既可作为发电机运行，又可作为电动机运行，这就是直流电机的可逆原理。就是直流电机的可逆原理。从上述直流电机的工作原理来看，一台直流电机若在电刷两从上述直流电机的工作原理来看，一台直流电机若在电刷两端加上直流电压，输入电能，即可拖动生产机械，将电能变为机端加上直流电压，输入电能，即可拖动生产机械，将电能变为机械能而成为电动机；反之若用原动机带动电枢旋转，输入机械能，械能而成为电动机；反之若用原动机带动电枢旋转，输入机械能，就可在电刷两端得到一个直流电动势作为电源，将机械能变为电就可在电刷两端得到一个直流电动势作为电源，将机械能变为电能而成为发电机。能而成为发电机。第二节第二节 直流电机的铭牌数据及主要系列直流电机的铭牌数据及主要系列一、直流电机的一、直流电机的铭牌数据铭牌数据额定条件下电机额定条件下电机所能提供的功率所能提供的功率指电刷间输出的指电刷间输出的额定电功率额定电功率发电机发电机指轴上输出指轴上输出的机械功率的机械功率电动机电动机发电机：是指输出额定电压；发电机：是指输出额定电压；电动机：是指输入额定电压。电动机：是指输入额定电压。在额定工况下，电机在额定工况下，电机出线端的平均电压出线端的平均电压在额定电压下，运行于在额定电压下，运行于额定功率时对应的电流额定功率时对应的电流在额定电压、额定电流下，运在额定电压、额定电流下，运行于额定功率时对应的转速。行于额定功率时对应的转速。对应于额定电压、额定电流、额对应于额定电压、额定电流、额定转速及额定功率时的励磁电流定转速及额定功率时的励磁电流电机铭牌上还标有其它数电机铭牌上还标有其它数据，如励磁电压、出厂日据，如励磁电压、出厂日期、出厂编号等。期、出厂编号等。 电机运行时，所有物理量与额定值相同电机运行时，所有物理量与额定值相同电机运行于额定电机运行于额定状态。电机的运行电流小于额定电流状态。电机的运行电流小于额定电流欠载运行；运行电流大欠载运行；运行电流大于额定电流于额定电流过载运行。长期欠载运行将造成电机浪费，而长过载运行。长期欠载运行将造成电机浪费，而长期过载运行会缩短电机的使用寿命。电机最好运行于额定状态或期过载运行会缩短电机的使用寿命。电机最好运行于额定状态或额定状态附近，此时电机的运行效率、工作性能等比较好。额定状态附近，此时电机的运行效率、工作性能等比较好。二、直流电机系列二、直流电机系列所谓系列电机就是在应用范围、结构形式、性能水平和生产所谓系列电机就是在应用范围、结构形式、性能水平和生产工艺等方面有共同性，功率按一定比例递增，并成批生产的一系工艺等方面有共同性，功率按一定比例递增，并成批生产的一系列电机。我国目前生产的直流电机的主要系列有：列电机。我国目前生产的直流电机的主要系列有：Z3系列系列为一般用途的小型直流电机系列。为一般用途的小型直流电机系列。ZF和和ZD系列系列为一般用途的中型直流电机系列。为一般用途的中型直流电机系列。ZZJ系列系列为起重、冶金用直流电动机系列。为起重、冶金用直流电动机系列。 此外还有此外还有ZQZQ直流牵引电动机系列及直流牵引电动机系列及Z-HZ-H和和ZF-HZF-H船用电动机和船用电动机和发电机系列等。发电机系列等。第三节第三节 直流电机的电枢绕组直流电机的电枢绕组一、直流电机电枢绕组的一般介绍一、直流电机电枢绕组的一般介绍元件元件：构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。元件的首末端元件的首末端：每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中一根称为首端，另一根称为末端。一根称为首端，另一根称为末端。极距极距：相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用 表示。表示。叠绕组叠绕组：指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。波绕组波绕组：指把相隔约为一对极距的同极性磁场下的相应元件串指把相隔约为一对极距的同极性磁场下的相应元件串联起来，象波浪式的前进。联起来，象波浪式的前进。第一节距第一节距 ：一个元件的两个有效边在电枢表面跨过的距离。一个元件的两个有效边在电枢表面跨过的距离。第二节距第二节距 ：连至同一换向片上的两个元件中第一个元件的下连至同一换向片上的两个元件中第一个元件的下层边与第二个元件的上层边间的距离。层边与第二个元件的上层边间的距离。合成节距合成节距 ：连接同一换向片上的两个元件对应边之间的距离。连接同一换向片上的两个元件对应边之间的距离。单叠绕组单叠绕组单波绕组单波绕组换向节距换向节距 ：同一元件首末端连接的换向片之间的距离。同一元件首末端连接的换向片之间的距离。二、直流电机电枢绕组的基本形式二、直流电机电枢绕组的基本形式（一）（一） 单叠绕组单叠绕组 单叠绕组的特点是相邻元件单叠绕组的特点是相邻元件( (线圈线圈) )相互叠压相互叠压, ,合成节距与换向合成节距与换向节距均为节距均为1,1,即：即： 。 单叠绕组的展开图是把放在铁心槽里、构成绕组的所有元件取出单叠绕组的展开图是把放在铁心槽里、构成绕组的所有元件取出来画在一张图里，展示元件相互间的电气连接关系及主磁极、换向片、来画在一张图里，展示元件相互间的电气连接关系及主磁极、换向片、电刷间的相对位置关系。电刷间的相对位置关系。单叠绕组的展开图单叠绕组的展开图根据单叠绕组的展开图可以得到绕组的并联支路电路图根据单叠绕组的展开图可以得到绕组的并联支路电路图:单叠绕组的的特点单叠绕组的的特点：1 1）同一主磁极下的元件）同一主磁极下的元件串联成一条支路，主磁极串联成一条支路，主磁极数与支路数相同。数与支路数相同。2 2）电刷数等于主磁极数，）电刷数等于主磁极数，电刷位置应使感应电动势电刷位置应使感应电动势最大，电刷间电动势等于最大，电刷间电动势等于并联支路电动势。并联支路电动势。3 3）电枢电流等于各支路）电枢电流等于各支路电流之和。电流之和。（二）（二） 单波绕组单波绕组 单波绕组的特点是合成节距与换向节距相等，展开图如下图单波绕组的特点是合成节距与换向节距相等，展开图如下图所示。所示。 两个串联元件放两个串联元件放在同极磁极下，空间在同极磁极下，空间位置相距约两个极距；位置相距约两个极距；沿圆周向一个方向绕沿圆周向一个方向绕一周后，其末尾所边一周后，其末尾所边的换向片落在与起始的换向片落在与起始的换向片相邻的位置。的换向片相邻的位置。单波绕组的并联支路图单波绕组的并联支路图:单波绕组的特点单波绕组的特点1 1）同极下各元件串）同极下各元件串联起来组成一条支路，联起来组成一条支路，支路对数为支路对数为1 1，与磁，与磁极对数无关；极对数无关；2 2）当元件的几何形）当元件的几何形状对称时，电刷在状对称时，电刷在换向器表面上的位换向器表面上的位置对准主磁极中心置对准主磁极中心线，支路电动势最线，支路电动势最大；大；3 3）电刷数等于磁极数；）电刷数等于磁极数；4 4）电枢电动势等于支路感应电动势；）电枢电动势等于支路感应电动势；5 5）电枢电流等于两条支路电流之和。）电枢电流等于两条支路电流之和。第四节第四节 直流电机的磁场直流电机的磁场 直流电机中除主极磁场外，当电枢绕组中有电流流过时，直流电机中除主极磁场外，当电枢绕组中有电流流过时，还将会产生电枢磁场。电枢磁场与主磁场的合成便形成了电机还将会产生电枢磁场。电枢磁场与主磁场的合成便形成了电机中的气隙磁场，它直接影响电枢电动势和电磁转矩的大小。要中的气隙磁场，它直接影响电枢电动势和电磁转矩的大小。要了解气隙磁场的情况，就要先分析清楚主磁场和电枢磁场的特了解气隙磁场的情况，就要先分析清楚主磁场和电枢磁场的特性。性。 一、直流电机的空载磁场一、直流电机的空载磁场 直流电机的空载是指电枢电流等于零或者很小，电枢磁动直流电机的空载是指电枢电流等于零或者很小，电枢磁动势也很小，且可以不计其影响的一种运行状态，此时电机无负势也很小，且可以不计其影响的一种运行状态，此时电机无负载，发电机不输出电功率，电动机不输出机械功率。载，发电机不输出电功率，电动机不输出机械功率。 所以直流电机空载时的气隙磁场可认为就是主磁场，即由所以直流电机空载时的气隙磁场可认为就是主磁场，即由励磁磁动势单独建立的磁场。励磁磁动势单独建立的磁场。 当励磁绕组通入励磁电流，各主磁极极性依次呈现为当励磁绕组通入励磁电流，各主磁极极性依次呈现为 N N 极极和和 S S 极，由于电机磁路结构对称，不论极数多少，每对极的磁极，由于电机磁路结构对称，不论极数多少，每对极的磁路是相同的，因此只要分析一对极的磁路情况就可以了。路是相同的，因此只要分析一对极的磁路情况就可以了。图图1-23 1-23 直流电机空载时的磁场分布示意图直流电机空载时的磁场分布示意图 从图中看出，由从图中看出，由N N极出来的磁通，大部分极出来的磁通，大部分经过气隙和电枢齿经过气隙和电枢齿, ,再再经过电枢磁轭到另一部经过电枢磁轭到另一部分的电枢齿分的电枢齿, ,又通过气又通过气隙进入隙进入S S极，再经过定极，再经过定子磁轭回到原来出发的子磁轭回到原来出发的N N极，成为闭合回路。极，成为闭合回路。 图图1-231-23是一台四极直流电机空载时的磁场分布示意图是一台四极直流电机空载时的磁场分布示意图（一对极的情形）。（一对极的情形）。电枢旋转时，能在电枢绕组中感应电动势，或者产生电磁转矩，电枢旋转时，能在电枢绕组中感应电动势，或者产生电磁转矩，把这部分磁通称为把这部分磁通称为主磁通主磁通，用，用表示。表示。 此外还有一小部分磁通不进入电枢而直接经过相邻的磁极或此外还有一小部分磁通不进入电枢而直接经过相邻的磁极或定子磁轭形成闭合回路，这部分磁通仅与励磁绕组相匝链，称为定子磁轭形成闭合回路，这部分磁通仅与励磁绕组相匝链，称为漏磁通漏磁通，用，用表示。表示。 NS这部分磁通同时匝链着这部分磁通同时匝链着励磁绕组和电枢绕组，励磁绕组和电枢绕组， 主磁通磁路的气隙较小，磁导较大，漏磁通磁路的气隙较主磁通磁路的气隙较小，磁导较大，漏磁通磁路的气隙较大，磁导较小，而作用在这两条磁路的磁动势是相同的。大，磁导较小，而作用在这两条磁路的磁动势是相同的。 直流电机中，主磁通是主要的，它能在电枢绕组中感应电动直流电机中，主磁通是主要的，它能在电枢绕组中感应电动势或产生电磁转矩，而势或产生电磁转矩，而漏磁通不与电枢绕组相匝链，漏磁通不与电枢绕组相匝链，没有这个作没有这个作用，它只是增加主磁极磁路的饱和程度。用，它只是增加主磁极磁路的饱和程度。因此，可只分析主磁通。因此，可只分析主磁通。当励磁绕组的串联匝数为当励磁绕组的串联匝数为 ，流过电流，流过电流 ，每极的励，每极的励磁磁动势为：磁磁动势为： 所以漏磁通在数量上比主磁通要小得多，大约是主磁通的所以漏磁通在数量上比主磁通要小得多，大约是主磁通的（15152020）% %左右。左右。 空载时，励磁磁动势主要消耗在气隙上。当忽略铁磁材料的空载时，励磁磁动势主要消耗在气隙上。当忽略铁磁材料的磁阻时，主磁极下气隙磁通密度的分布就取决于气隙的大小和形磁阻时，主磁极下气隙磁通密度的分布就取决于气隙的大小和形状。状。 若不考虑铁磁材料和齿槽的影响，在极靴下，气隙小且均匀，若不考虑铁磁材料和齿槽的影响，在极靴下，气隙小且均匀，气隙中沿电枢表面上各点磁通密度较大且基本为常数；在极靴范气隙中沿电枢表面上各点磁通密度较大且基本为常数；在极靴范围外，气隙明显增大，磁通密度显著减小，在磁极之间的几何中围外，气隙明显增大，磁通密度显著减小，在磁极之间的几何中性线处，气隙磁通密度为零。性线处，气隙磁通密度为零。 如图如图1-241-24（a a）所示，）所示，几何中性线几何中性线极靴极靴极身极身气隙形状气隙形状图图1-241-24（a a） 空载时的气隙磁通密度为一空载时的气隙磁通密度为一平顶波，如图平顶波，如图1-24(b) 1-24(b) 所示。所示。 空载时主磁极磁通的分布空载时主磁极磁通的分布情况，如图情况，如图1-24(c) 1-24(c) 所示。所示。图图1-241-24（b b）图图1-241-24（c c） 在直流电机中，为了感应电动势或产生电磁转矩，气隙里要在直流电机中，为了感应电动势或产生电磁转矩，气隙里要有一定数量的主磁通有一定数量的主磁通，也就是需要有一定的励磁磁动势，也就是需要有一定的励磁磁动势FfFf。励。励磁磁动势变化时，主磁通也随之改变。我们把空载时主磁通磁磁动势变化时，主磁通也随之改变。我们把空载时主磁通与与励磁磁动势励磁磁动势F Ff f或励磁电流或励磁电流I If f的关系曲线称为的关系曲线称为直流电机的磁化曲线直流电机的磁化曲线，如图如图1-251-25所示，它表明了电机磁路的特性。所示，它表明了电机磁路的特性。图图1-251-25 直流电机的磁化曲线直流电机的磁化曲线 当磁通较小时，铁磁部分没有饱和，当磁通较小时，铁磁部分没有饱和，磁压降很小，整个磁路的磁动势几乎全磁压降很小，整个磁路的磁动势几乎全部消耗在气隙上，而气隙的导磁系数是部消耗在气隙上，而气隙的导磁系数是一个常数，因此曲线近似为一直线（图一个常数，因此曲线近似为一直线（图中中0A0A段）；当磁通增大时，曲线逐渐弯段）；当磁通增大时，曲线逐渐弯曲，很大时，呈饱和特性。曲，很大时，呈饱和特性。 为了经济、合理地利用材料，为了经济、合理地利用材料，一般直流电机额定运行时，额定磁一般直流电机额定运行时，额定磁通通 设定在图中设定在图中A A点（膝部）点（膝部），即，即在磁化特性曲线开始进入饱和区的在磁化特性曲线开始进入饱和区的位置。位置。 直流电机带上负载后，电枢绕组中有电流，电枢电流产生的直流电机带上负载后，电枢绕组中有电流，电枢电流产生的磁动势称为磁动势称为电枢磁动势电枢磁动势。它的出现使电机的磁场发生变化。它的出现使电机的磁场发生变化。 图图1-261-26（a a）为一台电刷放在几何中性）为一台电刷放在几何中性线的两极直流电机的电枢磁场分布情况。线的两极直流电机的电枢磁场分布情况。 假设励磁电流为零，只有电枢电流。由假设励磁电流为零，只有电枢电流。由图可见电枢磁动势产生的气隙磁场在空间的图可见电枢磁动势产生的气隙磁场在空间的分布情况，电枢磁动势为分布情况，电枢磁动势为交轴磁动势交轴磁动势。二、直流电机负载时的磁场及电枢反应二、直流电机负载时的磁场及电枢反应 从对电枢绕组的分析可知，不论什从对电枢绕组的分析可知，不论什么型式的绕组，其各支路中的电流是通么型式的绕组，其各支路中的电流是通过电刷引入或引出的。在同一支路内元过电刷引入或引出的。在同一支路内元件中电流方向是相同的，而在同一电刷件中电流方向是相同的，而在同一电刷两侧的元件中，电流方向总是相反的。两侧的元件中，电流方向总是相反的。因此，电刷是电枢表面导体中电流方向因此，电刷是电枢表面导体中电流方向的分界线。的分界线。 图图1-261-26（a a）电枢磁场）电枢磁场 如果认为直流电机电枢上如果认为直流电机电枢上有无穷多整距元件分布，则有无穷多整距元件分布，则电电枢磁动势枢磁动势在气隙圆周方向空间在气隙圆周方向空间分布呈分布呈三角波三角波，如右图，如右图 所所示。示。 由于主磁极下气隙长度基由于主磁极下气隙长度基本不变，而两个主磁极之间，本不变，而两个主磁极之间，气隙长度增加得很快，致使电气隙长度增加得很快，致使电枢磁动势产生的气隙磁通密度枢磁动势产生的气隙磁通密度为对称的为对称的马鞍型马鞍型，如图中，如图中 所示。所示。图图1-261-26（b b）电枢磁动势和磁场的分布）电枢磁动势和磁场的分布当励磁绕组中有励磁电流，电机带上负载后，当励磁绕组中有励磁电流，电机带上负载后，电枢绕组中就电枢绕组中就有电流流过，它将产生一个电枢磁动势。因此，气隙中的磁场是有电流流过，它将产生一个电枢磁动势。因此，气隙中的磁场是励磁磁动势和电枢磁动势共同作用的结果。通常把负载时电枢磁励磁磁动势和电枢磁动势共同作用的结果。通常把负载时电枢磁动势对主磁场的影响称为动势对主磁场的影响称为电枢反应电枢反应，电枢反应对直流电机的运行，电枢反应对直流电机的运行性能影响很大。性能影响很大。 显然，电枢反应将与电刷的位置有关，下面将以直流发电机显然，电枢反应将与电刷的位置有关，下面将以直流发电机为例，分别讨论不同电刷位置时的电枢反应。为例，分别讨论不同电刷位置时的电枢反应。1 1、电刷在几何中性线上时的电枢反应、电刷在几何中性线上时的电枢反应 在电枢磁动势的作用下，当电刷在几何中性线上时，将主磁在电枢磁动势的作用下，当电刷在几何中性线上时，将主磁场分布和电枢磁场分布叠加，可得到负载后电机的磁场分布情况。场分布和电枢磁场分布叠加，可得到负载后电机的磁场分布情况。如图如图1-271-27（a a）所示。）所示。图图1-271-27（a a） 交轴电枢反应磁场分布交轴电枢反应磁场分布 若电枢上半部分电流方向若电枢上半部分电流方向为流出纸面，则电枢下半部分为流出纸面，则电枢下半部分电流方向为流入纸面，其电枢电流方向为流入纸面，其电枢磁场磁力线分布如图示。磁场磁力线分布如图示。 此时电枢磁场的轴线与电此时电枢磁场的轴线与电刷轴线重合，并与主极轴线垂刷轴线重合，并与主极轴线垂直，这时的电枢磁动势称为直，这时的电枢磁动势称为交交轴电枢磁动势轴电枢磁动势，它对主磁场的，它对主磁场的影响称为影响称为交轴电枢反应交轴电枢反应。 如果主极极性如图所示，如果主极极性如图所示， 把主磁场与电枢磁场合成，将合成把主磁场与电枢磁场合成，将合成磁场与主磁场比较，可看出电枢磁动势将对主磁场产生很大的影磁场与主磁场比较，可看出电枢磁动势将对主磁场产生很大的影响，即电枢反应。响，即电枢反应。 NS电枢磁场磁通电枢磁场磁通密度分布曲线密度分布曲线Bax主磁场的主磁场的磁通密度磁通密度分布曲线分布曲线Box两条曲线逐点叠加后两条曲线逐点叠加后得到负载时气隙磁场得到负载时气隙磁场的磁通密度分布曲线的磁通密度分布曲线Bx图图1-271-27（b b）交轴电枢反应磁通密度分布曲线）交轴电枢反应磁通密度分布曲线下面通过磁通密度分布曲线说明电枢反应的作用下面通过磁通密度分布曲线说明电枢反应的作用如图如图1-271-27（b b）所示）所示: :比较比较Bx和和Box两条曲线，得出电枢反应的性质：两条曲线，得出电枢反应的性质： 磁场为零的位置磁场为零的位置由空载时在几何中性由空载时在几何中性线逆转向移动了一个线逆转向移动了一个角度角度。 说明物理中性线说明物理中性线与几何中性线不再重与几何中性线不再重合。合。图图1-271-27（b b）交轴电枢反应磁通密度分布曲线）交轴电枢反应磁通密度分布曲线每一磁极下，主每一磁极下，主磁场一半被削弱，另磁场一半被削弱，另一半被加强。一半被加强。几何中性线几何中性线物理中性线物理中性线（1）使气隙磁场发生畸变 图图1-271-27（a a） 交轴电枢反应磁场分布交轴电枢反应磁场分布 物理中性线是指电机物理中性线是指电机中中N N极与极与S S极的分界线，此极的分界线，此处磁场为零。处磁场为零。 几何中性线是指电气几何中性线是指电气结构上两磁极的中线。结构上两磁极的中线。 （2）对主磁场起去磁作用 磁路不饱和时，主磁场磁路不饱和时，主磁场被削弱的数量等于加强的数被削弱的数量等于加强的数量，因此每极下的磁通量与量，因此每极下的磁通量与空载时相同。但是电机正常空载时相同。但是电机正常运行于磁化曲线的膝部，主运行于磁化曲线的膝部，主磁极增磁部分因磁密增加使磁极增磁部分因磁密增加使饱和程度提高，铁心磁阻增饱和程度提高，铁心磁阻增大，增加的磁通会少些，因大，增加的磁通会少些，因此负载时此负载时合成磁场每极磁通合成磁场每极磁通比空载时每极磁通略有减少，比空载时每极磁通略有减少，这就是电枢反应的去磁作用这就是电枢反应的去磁作用。图图1-271-27（b b）交轴电枢反应磁通密度分布曲线）交轴电枢反应磁通密度分布曲线2 2、电刷不在几何中性线时的电枢反应、电刷不在几何中性线时的电枢反应如图如图1-281-28所示，所示，图图1-28 1-28 电刷不在几何中性线上的电枢反应电刷不在几何中性线上的电枢反应NS假设电刷从几何中性线顺电枢转向移动假设电刷从几何中性线顺电枢转向移动角角 度，因为电刷是电枢表面导体度，因为电刷是电枢表面导体 电流方向的分界线，故电枢磁电流方向的分界线，故电枢磁 动势轴线也随之移动动势轴线也随之移动角。角。 这时电枢磁动势可分解为这时电枢磁动势可分解为两个相互垂直的分量：交轴电两个相互垂直的分量：交轴电枢磁动势枢磁动势F Faqaq和直轴电枢磁动势和直轴电枢磁动势F Fadad。FaqFad 交轴电枢反应的性质在前交轴电枢反应的性质在前面作了分析，直轴电枢反应若面作了分析，直轴电枢反应若F Fadad和主磁场方向相同，起增磁和主磁场方向相同，起增磁作用；相反则起去磁作用。作用；相反则起去磁作用。n 必须说明，为了使电枢反应能起增磁作用而移动电刷，从换必须说明，为了使电枢反应能起增磁作用而移动电刷，从换向的角度看，都是不允许的。向的角度看，都是不允许的。上述分析是以发电机上述分析是以发电机为例说明的。对电动机为例说明的。对电动机而言，若保持主磁场的而言，若保持主磁场的极性和电枢电流的方向极性和电枢电流的方向不变，则可看出电动机不变，则可看出电动机的转向将与发电机运行的转向将与发电机运行时的转向相反，其电枢时的转向相反，其电枢反应比较如下：反应比较如下：电刷顺转向偏移电刷顺转向偏移电刷逆转向偏移电刷逆转向偏移发电机发电机交轴和直轴去磁交轴和直轴去磁交轴和直轴增磁交轴和直轴增磁电动机电动机交轴和直轴增磁交轴和直轴增磁交轴和直轴去磁交轴和直轴去磁第五节第五节 直流电机的电磁转矩和电枢电直流电机的电磁转矩和电枢电动势的计算动势的计算一、电磁转矩的计算一、电磁转矩的计算产生产生:电枢绕组中有电枢电流流过时电枢绕组中有电枢电流流过时, ,在磁场内受电磁力的作用在磁场内受电磁力的作用, ,该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩。该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩。大小大小: :为电机的转矩常数，有为电机的转矩常数，有其中其中 可见，制造好的直流电机其电磁转矩与每极磁通及电枢电可见，制造好的直流电机其电磁转矩与每极磁通及电枢电流成正比。流成正比。性质性质: : 发电机发电机制动制动( (与转速方向相反与转速方向相反) )； 电动机电动机驱动驱动( (与转速方向相同与转速方向相同) )。二、电枢感应电动势的计算二、电枢感应电动势的计算产生产生:电枢旋转时电枢旋转时, ,主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电枢电动势。枢电动势。大小大小: :)(电动势常数电动势常数为电机的结构常数为电机的结构常数其中其中可见可见,直流电机的感应电动势与电机结构、每极磁通及转速有关。直流电机的感应电动势与电机结构、每极磁通及转速有关。性质性质: : 发电机发电机电源电势电源电势( (与电枢电流同方向与电枢电流同方向);); 电动机电动机反电势反电势( (与电枢电流反方向与电枢电流反方向).).第六节第六节 直流电机的换向直流电机的换向一、换向概述一、换向概述 直流电机的某一个元件经过电刷，从一条支路换到另一条直流电机的某一个元件经过电刷，从一条支路换到另一条支路时支路时, ,元件里的电流方向改变，即元件里的电流方向改变，即换向换向。 为了分析方便假定换向片的宽度等于为了分析方便假定换向片的宽度等于电刷的宽度。电刷的宽度。元件11 2 电刷与换向片电刷与换向片1 1接触时，元件接触时，元件1 1 中的中的电流方向如图所示，大小为电流方向如图所示，大小为 。 电枢移到电刷与换向片电枢移到电刷与换向片2 2接触时，元接触时，元件件1 1的被短路，电流被分流。的被短路，电流被分流。 电刷仅与换向片电刷仅与换向片2 2接触时，元件接触时，元件1 1 中中的电流方向如图所示，大小为的电流方向如图所示，大小为 元件从开始换向到换向终了所经历的时间，称为元件从开始换向到换向终了所经历的时间，称为换向周换向周期期。换向周期通常只有千分之几秒。直流电机在运行中，电。换向周期通常只有千分之几秒。直流电机在运行中，电枢绕组每个元件在经过电刷时都要经历换向过程。枢绕组每个元件在经过电刷时都要经历换向过程。 换向问题很复杂，换向不良会在电刷与换向片之间产生换向问题很复杂，换向不良会在电刷与换向片之间产生火花。当火花超过一定程度，就会烧坏电刷和换向器，使电火花。当火花超过一定程度，就会烧坏电刷和换向器，使电机不能正常工作。机不能正常工作。 产生火花的原因很多，除了电磁原因外，还有机械的原产生火花的原因很多，除了电磁原因外，还有机械的原因。此外换向过程还伴随着电化学和电热学等现象。因。此外换向过程还伴随着电化学和电热学等现象。二、二、换向的电磁理论换向的电磁理论（一）换向元件中的电动势：（一）换向元件中的电动势：1 1、电抗电动势、电抗电动势ex 由自感电动势和互感电动势合成。由自感电动势和互感电动势合成。自感电动势自感电动势 和互感电动势和互感电动势 ：换向元件（线圈）在换向过：换向元件（线圈）在换向过程中电流改变而产生的。程中电流改变而产生的。 根据楞次定律，电抗电动势的作用是阻止电流变化的，其根据楞次定律，电抗电动势的作用是阻止电流变化的，其方向总是阻碍换向的，即与换向前的电流方向相同。方向总是阻碍换向的，即与换向前的电流方向相同。2 2、旋转电动势、旋转电动势er是由于换向元件切割换向区域内的磁场而感应的电动势。是由于换向元件切割换向区域内的磁场而感应的电动势。方向取决于换向极磁场的极性，为了改善换向，换向极磁动势总方向取决于换向极磁场的极性，为了改善换向，换向极磁动势总是与极下电枢磁动势的方向相反。是与极下电枢磁动势的方向相反。因此换向元件中的总电动势为因此换向元件中的总电动势为e=ex+er。（二）换向元件中的电流变化规律：（二）换向元件中的电流变化规律： 设两相邻的换向片与电刷的接触电阻分别是设两相邻的换向片与电刷的接触电阻分别是 和和 ，元件，元件自身的电阻为自身的电阻为 , ,流过的电流为流过的电流为 , ,元件与换向片间的连线电阻为元件与换向片间的连线电阻为 , ,元件在换向时的回路方程：元件在换向时的回路方程： 忽略元件电阻和元件与换向片间的连线电阻，并设电刷与忽略元件电阻和元件与换向片间的连线电阻，并设电刷与换向片的接触总电阻为换向片的接触总电阻为 ，则可推导出换向元件中的电流变，则可推导出换向元件中的电流变化规律为化规律为1 1、直线换向、直线换向当当e=0=0时，电流时，电流i与时间与时间t t呈线性关系。呈线性关系。直线换向直线换向2 2、延迟换向、延迟换向当当e0 0时，换向元件电流时，换向元件电流随时间不是线性变化，出现随时间不是线性变化，出现电流延迟现象。电流延迟现象。延迟换向延迟换向3 3、超越换向、超越换向当当e0 0时，换向元件电流时，换向元件电流随时间不是线性变化，出现随时间不是线性变化，出现电流超前现象。电流超前现象。超越换向超越换向三、改善三、改善换向的方法换向的方法 除了直线换向外，延迟和超越换向时的合成电动势不为零，除了直线换向外，延迟和超越换向时的合成电动势不为零，换向元件中产生附加换向电流，附加换向电流足够大时会在电换向元件中产生附加换向电流，附加换向电流足够大时会在电刷下产生火花。还有机械和化学方面的因素也能引起换向不良刷下产生火花。还有机械和化学方面的因素也能引起换向不良产生火花。产生火花。 改善换向一般采用以下方法：改善换向一般采用以下方法：选择合适的电刷，增加换向片与电刷之间的接触电阻选择合适的电刷，增加换向片与电刷之间的接触电阻装设换向磁极装设换向磁极位于几何中性线处装换向磁位于几何中性线处装换向磁极。换向绕组与电枢绕组串极。换向绕组与电枢绕组串联，在换向元件处产生换向联，在换向元件处产生换向磁动势抵消电枢反应磁动势磁动势抵消电枢反应磁动势大型直流电机在主磁极大型直流电机在主磁极极靴内安装补偿绕组极靴内安装补偿绕组补偿绕组与电枢绕组串联，产生补偿绕组与电枢绕组串联，产生的磁动势抵消电枢反应磁动势的磁动势抵消电枢反应磁动势第七节第七节 直流发电机直流发电机一、直流发电机的励磁方式一、直流发电机的励磁方式 供给励磁绕组电流的方式称为供给励磁绕组电流的方式称为励磁方式励磁方式。分为。分为他励他励和和自励自励两大类，自励方式又分两大类，自励方式又分并励并励、串励串励和和复励复励三种方式。三种方式。1 1、他励、他励：直流电机的励磁电流：直流电机的励磁电流由其它直流电源单独供给。由其它直流电源单独供给。 他励直流发电机的电枢电流他励直流发电机的电枢电流和负载电流相同，即：和负载电流相同，即：2 2、并励、并励：发电机的励磁绕组与电发电机的励磁绕组与电枢绕组并联。且满足枢绕组并联。且满足3 3、串励、串励：励磁绕组与电枢绕组串联。励磁绕组与电枢绕组串联。满足满足4 4、复励：、复励： 并励和串励两种励磁方式的结合。电机有两个励磁绕并励和串励两种励磁方式的结合。电机有两个励磁绕组，一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。组，一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。二、直流发电机的基本方程式二、直流发电机的基本方程式如图规定各物理量的参考方向如图规定各物理量的参考方向（一）电动势平衡方程式（一）电动势平衡方程式从方程式可见，直流发电机满足从方程式可见，直流发电机满足（二）（二） 转矩平衡方程式转矩平衡方程式发电机轴上有三个转矩：原动机输入给的驱动转矩发电机轴上有三个转矩：原动机输入给的驱动转矩 、电磁转、电磁转矩矩 和机械摩擦及铁损引起的空载转矩和机械摩擦及铁损引起的空载转矩 。转矩平衡方程为：。转矩平衡方程为：（三）（三） 功率平衡方程式功率平衡方程式原动机输入给发电机的机械功率原动机输入给发电机的机械功率 机械摩擦损耗机械摩擦损耗、铁损耗铁损耗、附加损耗附加损耗 空载损耗空载损耗 包括：包括：电磁功率电磁功率 电磁功率电磁功率一方面代表电动势为一方面代表电动势为 的电源输出电流的电源输出电流 时发出时发出的电功率，一方面又代表转子旋转时克服电磁转矩所消耗的机的电功率，一方面又代表转子旋转时克服电磁转矩所消耗的机械功率。械功率。电枢回路电阻及电刷与换向器表面接触电阻上的铜损耗电枢回路电阻及电刷与换向器表面接触电阻上的铜损耗输出的电功率输出的电功率自励发电机中还应减去励磁损耗自励发电机中还应减去励磁损耗三、他励发电机的特性三、他励发电机的特性（一）空载特性（一）空载特性定义定义: :当当 、 时，时， 空载时空载时空载特性实质上就是空载特性实质上就是 。所以空载特性曲线的形状与空载磁所以空载特性曲线的形状与空载磁化特性曲线相同。化特性曲线相同。空载特性曲线上升分支空载特性曲线上升分支空载特性曲线下降分支空载特性曲线下降分支平均空载特性曲线平均空载特性曲线 直流发电机的空载特性是非线直流发电机的空载特性是非线性的的，上升与下降的过程是不相性的的，上升与下降的过程是不相同的。实际中通常取平均特性曲线同的。实际中通常取平均特性曲线作为空载特性曲线。作为空载特性曲线。（二）外特性（二）外特性定义：当定义：当 、 时，时， 他励他励并励 由曲线可见，负载电流增大时，端由曲线可见，负载电流增大时，端电压有所下降。电压有所下降。 根据根据 可知可知端电压下降端电压下降有两个原因：有两个原因：1 1)在励磁电流一定情况下，负载电流增大，电枢反应的去磁在励磁电流一定情况下，负载电流增大，电枢反应的去磁作用使每极磁通量减少，使电动势减少；作用使每极磁通量减少，使电动势减少；2)电枢回路上的电阻压降随负载电流增大而增加，使端电压下电枢回路上的电阻压降随负载电流增大而增加，使端电压下降。降。（三）调节特性（三）调节特性定义：当定义：当 、 时，时， 由曲线可见，在负载电流变化由曲线可见，在负载电流变化时，若保持端电压不变，必须改变时，若保持端电压不变，必须改变励磁电流，补偿电枢反应及电枢回励磁电流，补偿电枢反应及电枢回路电阻压降对对输出端电压的影响路电阻压降对对输出端电压的影响. .四、并励发电机四、并励发电机 并励发电机的励磁是由发电机本身的端电压提供的，而并励发电机的励磁是由发电机本身的端电压提供的，而端电压是在励磁电流作用下建立的，这一点与他励发电机不端电压是在励磁电流作用下建立的，这一点与他励发电机不同。并励发电机建立电压的过程称为自励过程，满足建压的同。并励发电机建立电压的过程称为自励过程，满足建压的条件称为自励条件。条件称为自励条件。（一）自励过程（一）自励过程 曲线曲线1 1为空载特性曲线为空载特性曲线, ,曲线曲线2 2为励磁回路总电阻为励磁回路总电阻 特性曲线，特性曲线，也称场阻线也称场阻线 。 原动机带动发电机旋转时，如果主磁原动机带动发电机旋转时，如果主磁极有剩磁，则电枢绕组切割剩磁通感应电极有剩磁，则电枢绕组切割剩磁通感应电动势。在电动势作用下励磁回路产生动势。在电动势作用下励磁回路产生 。 如果励磁绕组和电枢绕组连接正确，如果励磁绕组和电枢绕组连接正确， 励磁电流产生与剩磁方向相同的磁通，使励磁电流产生与剩磁方向相同的磁通，使主磁路磁通增加，电动势增大，主磁路磁通增加，电动势增大， 增加。增加。如此不断增长，直到励磁绕组两端的电压如此不断增长，直到励磁绕组两端的电压与与 相等，达到稳定的平衡工作点相等，达到稳定的平衡工作点A A。增大增大 , ,场阻线变为曲线场阻线变为曲线3 3时，时， 称为临界电阻称为临界电阻 。若再增加励磁回路电阻，发电机将不能自励。若再增加励磁回路电阻，发电机将不能自励。可见，并励直流发电机的自励条件有：可见，并励直流发电机的自励条件有：（1）电机的主磁路有剩磁（2）并联在电枢绕组两端的励磁绕组极性要正确（3）励磁回路的总电阻小于该转速下的临界电阻（二）运行特性（二）运行特性并励发电机的空载特性和调节特性与他励发电机并无多大区别。并励发电机的空载特性和调节特性与他励发电机并无多大区别。下面只分析并励发电机的外特性。下面只分析并励发电机的外特性。并励发电机的外特性与他励发电机相似，也是一条下降曲线。并励发电机的外特性与他励发电机相似，也是一条下降曲线。 对并励发电机，除了像他励发电机存在的电枢反应去磁作用对并励发电机，除了像他励发电机存在的电枢反应去磁作用和电枢回路上的电阻压降使端电压下降外，还有第三个原因：由和电枢回路上的电阻压降使端电压下降外，还有第三个原因：由于上述两个原因使端电压下降，引起励磁电流减小，端电压进一于上述两个原因使端电压下降，引起励磁电流减小，端电压进一步步下降下降。第八节第八节 直流电动机直流电动机一、直流电动机按励磁方式分类一、直流电动机按励磁方式分类直流电动机的励磁电流都是外电源供给的，和直流发电机相直流电动机的励磁电流都是外电源供给的，和直流发电机相似，励磁方式不同也会使直流电动机的运行性能产生很大差异。似，励磁方式不同也会使直流电动机的运行性能产生很大差异。按照励磁方式的不同，直流电动机可分为他励、并励、串励、按照励磁方式的不同，直流电动机可分为他励、并励、串励、复励电动机。复励电动机。二、直流电动机的基本方程式二、直流电动机的基本方程式规定各物理量的参考方向如图规定各物理量的参考方向如图,电动机的电动机的基本方程如下：基本方程如下：三、他励（并励）直流电动机的工作特性三、他励（并励）直流电动机的工作特性1 1、转速调整特性、转速调整特性定义：当定义：当 、 时，时，由方程式可得由方程式可得 忽略电枢反应的去磁作用，转速与负忽略电枢反应的去磁作用，转速与负载电流按线性关系变化载电流按线性关系变化2 2、转矩特性、转矩特性定义：当定义：当 、 时，时，转矩表达式转矩表达式 考虑电枢反应的作用，转矩上升的速度考虑电枢反应的作用，转矩上升的速度比电流上升的慢。比电流上升的慢。3 3、效率特性、效率特性定义：当定义：当 、 时，时，由方程式可得由方程式可得 空载损耗为不变损耗，不随负载电流空载损耗为不变损耗，不随负载电流变化，当负载电流较小时效率较低，输入变化，当负载电流较小时效率较低，输入功率大部分消耗在空载损耗上；负载电流功率大部分消耗在空载损耗上；负载电流增大，效率也增大，输入的功率大部分消增大，效率也增大，输入的功率大部分消耗在机械负载上；但当负载电流增大到一耗在机械负载上；但当负载电流增大到一定程度时铜损快速增大此时效率又变小。定程度时铜损快速增大此时效率又变小。四、串励电动机的工作特性四、串励电动机的工作特性 当负载电流较小时，电机磁路不饱和，每极气隙磁通与励当负载电流较小时，电机磁路不饱和，每极气隙磁通与励磁电流呈线性关系。即：磁电流呈线性关系。即：转速特性转速特性 当负载电流为零时，电机转速趋于无穷当负载电流为零时，电机转速趋于无穷大，所以串励电动机不宜轻载或空载运行。大，所以串励电动机不宜轻载或空载运行。转矩特性转矩特性 当负载电流较大时，磁路饱和，串励电动机的工作特性与当负载电流较大时，磁路饱和，串励电动机的工作特性与他励电动机相同。他励电动机相同。第一节第一节 电力拖动系统的电力拖动系统的动力学动力学第二节第二节 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性 第三节第三节 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性 本章主要介绍电力拖动系统的运动方程、负载转矩特性、直本章主要介绍电力拖动系统的运动方程、负载转矩特性、直流电动机的机械特性、起动、调速、制动等方法和物理过程。流电动机的机械特性、起动、调速、制动等方法和物理过程。第四节第四节 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动第五节第五节 他励直流电动机的他励直流电动机的电气制动电气制动第七节第七节 串励直流电动机的电力拖动串励直流电动机的电力拖动第二章第二章 直流电动机的电力拖动直流电动机的电力拖动第六节第六节 他励直流电动机的他励直流电动机的调速调速第一节第一节 电力拖动系统的动力学电力拖动系统的动力学一、运动方程式一、运动方程式 电力拖动系统运动方程式描述了系统的运电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在原动动状态，系统的运动状态取决于作用在原动机转轴上的各种转矩。机转轴上的各种转矩。 根据如图给出的系统（忽略空载转矩），根据如图给出的系统（忽略空载转矩），可写出拖动系统的运动方程式：可写出拖动系统的运动方程式：其中其中 为系统的惯性转矩。为系统的惯性转矩。运动方程的实用形式：运动方程的实用形式：系统旋转运动的系统旋转运动的三种状态三种状态1)1)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于静止静止或或恒转速恒转速运行状态，即处运行状态，即处于稳态。于稳态。2)2)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于加速加速运行状态，即处于动态。运行状态，即处于动态。3)3)当当 或或 时时, ,系统处于系统处于减速减速运行状态，即处于动态。运行状态，即处于动态。常把常把 或或称为动负载转矩称为动负载转矩,把把称为静负载转矩称为静负载转矩.二、运动方程式中转矩正、负号的规定二、运动方程式中转矩正、负号的规定 首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向，然后规定：向，然后规定：（1 1）电磁转矩）电磁转矩 与转速与转速 的正方向相同时为正，相反时为负。的正方向相同时为正，相反时为负。（2 2）负载转矩）负载转矩 与转速与转速 的正方向相同时为负，相反时为正。的正方向相同时为负，相反时为正。(3)(3)惯性转矩惯性转矩 的大小和正负号由的大小和正负号由 和和 的代数和决定。的代数和决定。第二节第二节 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。一、恒转矩负载一、恒转矩负载 恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩 与转速与转速 无关的无关的特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。1.1.反抗性恒转矩负载反抗性恒转矩负载T TL Ln2.2.位能性恒转矩负载位能性恒转矩负载T TL Ln二、恒功率负载二、恒功率负载 恒功率负载特点是：负载转恒功率负载特点是：负载转矩与转速的乘积为一常数，即矩与转速的乘积为一常数，即 与与 成反比，特性曲线为一条双成反比，特性曲线为一条双曲线。曲线。T TL Ln三、通风机负载三、通风机负载 负载的转矩负载的转矩 基本上与转基本上与转速速 的平方成正比。负载特性的平方成正比。负载特性为一条抛物线。为一条抛物线。T TL Ln理想的通理想的通风机特性风机特性实际通风实际通风机特性机特性TL0第三节第三节 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性一、机械特性方程式一、机械特性方程式 直流电动机的机械特性是指电动机在电枢电压、励磁电流、直流电动机的机械特性是指电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动电枢回路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动机的转速与电磁转矩之间的关系：机的转速与电磁转矩之间的关系：由电机的电路原理图可得机械特性的表达式：由电机的电路原理图可得机械特性的表达式：称为理想空载转速。称为理想空载转速。实际空载转速实际空载转速二、固有机械特性和人为机械特性二、固有机械特性和人为机械特性当当 时的机械特性称为固有机械特性：时的机械特性称为固有机械特性： 由于电枢电阻很小，特性曲线斜率很小，所以固有机械特性由于电枢电阻很小，特性曲线斜率很小，所以固有机械特性是硬特性。是硬特性。当改变当改变 或或 或或 得到的机械特性称为人为机械特性。得到的机械特性称为人为机械特性。（一）电枢串接电阻时的人为机械特性（一）电枢串接电阻时的人为机械特性 保持保持 不变不变, ,只在电枢回路中串入电阻只在电枢回路中串入电阻 的人为的人为特性。特性。特点：特点：1 1） 不变，不变， 变大；变大； 2 2） 越大，特性越软。越大，特性越软。（二）改变电枢电压时的人为机械特性（二）改变电枢电压时的人为机械特性 保持保持 不变，只改变电枢电压时的人为特性：不变，只改变电枢电压时的人为特性：特点：特点：1)1) 随随 变化变化, , 不变不变; ; 2) 2) 不同不同, ,曲线是一组平行线。曲线是一组平行线。（三）减弱磁通时的人为机械特性（三）减弱磁通时的人为机械特性 保持保持 不变，只改变励磁回路调节电阻不变，只改变励磁回路调节电阻 的人为特性：的人为特性：特点：特点：1 1）弱磁，）弱磁， 增大；增大； 2 2）弱磁，）弱磁， 增大增大三、机械特性的绘制三、机械特性的绘制（一）固有特性的绘制（一）固有特性的绘制 已知已知 ，求两点，求两点:1:1）理想空载）理想空载点点 和额定运行和额定运行 。具体步骤：具体步骤：(1)(1)估算估算(2)(2)计算计算(3)(3)计算理想空载点：计算理想空载点：(4)(4)计算额定工作点：计算额定工作点：（二）人为特性的绘制（二）人为特性的绘制 在固有机械特性在固有机械特性方程方程 的基础上，根据人为的基础上，根据人为特性所对应的参数特性所对应的参数 或或 或或 变化，重新变化，重新计算计算 和和 ，然后得，然后得到人为机械特性方程到人为机械特性方程式式。四、电力拖动系统稳定运行的条件四、电力拖动系统稳定运行的条件 处于某一转速下运行的电力拖动系统，由于受到某种扰动，处于某一转速下运行的电力拖动系统，由于受到某种扰动，导致系统的转速发生变化而离开原来的平衡状态，如果系统能在导致系统的转速发生变化而离开原来的平衡状态，如果系统能在新的条件下达到新的平衡状态，或者当扰动消失后系统回到原来新的条件下达到新的平衡状态，或者当扰动消失后系统回到原来的转速下继续运行，则系统是的转速下继续运行，则系统是稳定稳定的，否则系统是的，否则系统是不稳定不稳定的。的。在在 点，系统平衡点，系统平衡扰动使转速有微小增量，转速由扰动使转速有微小增量，转速由 上升到上升到 ， 。扰动消失扰动消失, ,系统减速，回到系统减速，回到 点运行。点运行。扰动使转速有微小下降，由扰动使转速有微小下降，由 下降下降到到 。扰动消失扰动消失, ,系统加速，回到系统加速，回到 点运行。点运行。在在 点，系统平衡点，系统平衡扰动使转速有微小增量，转速由扰动使转速有微小增量，转速由 上升到上升到 ， , ,系统加速系统加速 。即使扰动消失即使扰动消失, ,也不能回到也不能回到 点运行。点运行。扰动使转速有微小下降，由扰动使转速有微小下降，由 下降下降到到 , ,系统减速系统减速。即使扰动消失即使扰动消失, ,也不能回到也不能回到 点运行。点运行。电力拖动系统稳定运行的电力拖动系统稳定运行的充分必要条件充分必要条件是：是：(1)(1)必要条件必要条件: :电动机的机械特性与负载的转矩特性必须有交点电动机的机械特性与负载的转矩特性必须有交点, ,即存在即存在(2)充分条件充分条件:在交点处在交点处,满足满足:。或者说或者说,在交点的转速以上存在在交点的转速以上存在,在交点的转速以在交点的转速以下存在下存在第四节第四节 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动 电动机的电动机的起动起动是指电动机接通电源后，由静止状态加速到稳是指电动机接通电源后，由静止状态加速到稳定运行状态的过程。定运行状态的过程。起动瞬间，起动转矩和起动电流分别为起动瞬间，起动转矩和起动电流分别为 起动时由于转速为零，电枢电动势为零，而且电枢电阻很起动时由于转速为零，电枢电动势为零，而且电枢电阻很小，所以起动电流将达很大值。小，所以起动电流将达很大值。过大的起动电流将引起电网电压下降、影响电网上其它用户过大的起动电流将引起电网电压下降、影响电网上其它用户的正常用电、使电动机的换向恶化；同时过大的冲击转矩会损坏的正常用电、使电动机的换向恶化；同时过大的冲击转矩会损坏电枢绕组和传动机构。一般直流电动机不允许直接起动。电枢绕组和传动机构。一般直流电动机不允许直接起动。 为了限制起动电流，他励直流电动机通常采用为了限制起动电流，他励直流电动机通常采用电枢回路串电电枢回路串电阻阻或或降低电枢电压降低电枢电压起动。起动。一、电枢电路串电阻起动一、电枢电路串电阻起动（一）起动特性（一）起动特性以三级电阻起动时电动机为例以三级电阻起动时电动机为例（二）起动电阻计算（二）起动电阻计算 设对应转速设对应转速n n1 1、n n2 2、n n3 3时电势分别为时电势分别为E Ea1a1、E Ea2a2、E Ea3a3，则有，则有：b b点点c c点点d d点点e e点点f f点点g g点点比较以上各式得：比较以上各式得： 在已知起动电流比在已知起动电流比和电枢电和电枢电阻前提下，经推导可得各级串联电阻前提下，经推导可得各级串联电阻为阻为: :计算各级起动电阻的步骤：计算各级起动电阻的步骤：（1 1）估算或查出电枢电阻）估算或查出电枢电阻 ；（2 2）根据过载倍数选取最大转矩）根据过载倍数选取最大转矩 对应的最大电流对应的最大电流 ；（3 3）选取起动级数）选取起动级数 ；（4 4）计算起动电流比：）计算起动电流比： 取整数取整数（5 5）计算转矩）计算转矩: :，校验校验：如果不满足，应另选如果不满足，应另选 或或 值并重新计算，直到满足该条件为止值并重新计算，直到满足该条件为止. .（6 6）计算各级起动电阻。）计算各级起动电阻。二、降压起动二、降压起动 当直流电源电压可调时，可采用降压方法起动。当直流电源电压可调时，可采用降压方法起动。 起动时，以较低的电源电压起动电动机，起动电流随电源起动时，以较低的电源电压起动电动机，起动电流随电源电压的降低而正比减小。随着电动机转速的上升，反电动势逐电压的降低而正比减小。随着电动机转速的上升，反电动势逐渐增大，再逐渐提高电源电压，使起动电流和起动转矩保持在渐增大，再逐渐提高电源电压，使起动电流和起动转矩保持在一定的数值上，保证按需要的加速度升速。一定的数值上，保证按需要的加速度升速。 降压起动需专用电源，设备投资较大，但它起动平稳，起降压起动需专用电源，设备投资较大，但它起动平稳，起动过程能量损耗小，因此得到广泛应用。动过程能量损耗小，因此得到广泛应用。第五节第五节 他励直流电动机的电气制动他励直流电动机的电气制动 当电磁转矩的方向与转速方向相同时当电磁转矩的方向与转速方向相同时, ,电机运行于电动机状电机运行于电动机状态态; ;当电磁转矩方向与转速方向相反时当电磁转矩方向与转速方向相反时, ,电机运行于制动状态。电机运行于制动状态。 一、能耗制动一、能耗制动电动状态，如图所示。电动状态，如图所示。电动电动将开关将开关S S投向制动电阻投向制动电阻 上即实现制动上即实现制动. .制动制动 由于惯性，电枢保持原来方向继续旋由于惯性，电枢保持原来方向继续旋转，电动势转，电动势 方向不变。由方向不变。由 产生的电枢产生的电枢电流电流 的方向与电动状态时的的方向与电动状态时的 方向相反方向相反, ,对应的电磁转矩对应的电磁转矩 与与 方向相反方向相反, ,为制动为制动性质性质, ,电机处于制动状态。电机处于制动状态。 制动运行时，电机靠生产机械的惯性力的制动运行时，电机靠生产机械的惯性力的拖动而发电，将生产机械储存的动能转换成电拖动而发电，将生产机械储存的动能转换成电能，消耗在电阻上，直到电机停止转动。能，消耗在电阻上，直到电机停止转动。能耗制动时的机械特性为：能耗制动时的机械特性为：电动机状态工电动机状态工作作点点制动瞬间制动瞬间工作点工作点制动过程制动过程工作段工作段电动机拖动反抗性电动机拖动反抗性负载，电机停转。负载，电机停转。若电动机若电动机带位能性带位能性负载负载, ,稳稳定工作点定工作点 改变制动电阻改变制动电阻 的大小可以改变能耗制动特性曲线的斜率的大小可以改变能耗制动特性曲线的斜率, ,从而可以改变制动转矩及下放负载的稳定速度。从而可以改变制动转矩及下放负载的稳定速度。 越小越小, ,特性曲特性曲线的斜率越小线的斜率越小, ,起始制动转矩越大起始制动转矩越大, ,而下放负载的速度越小。而下放负载的速度越小。制动电阻越小，制动电流越大。制动电阻越小，制动电流越大。选择制动电阻的原则选择制动电阻的原则是是其中其中 为制动瞬间的电枢电动势。为制动瞬间的电枢电动势。 能耗制动操作简单能耗制动操作简单, ,但随着转速下降但随着转速下降, ,电动势减小电动势减小, ,制动电流制动电流和制动转矩也随着减小和制动转矩也随着减小, ,制动效果变差。若为了尽快停转电机制动效果变差。若为了尽快停转电机, ,可可在转速下降到一定程度时在转速下降到一定程度时, ,切除一部分制动电阻切除一部分制动电阻, ,增大制动转矩。增大制动转矩。二、反接制动二、反接制动（一）电枢反接制动（一）电枢反接制动电枢反接制动时接线如图所示。电枢反接制动时接线如图所示。电动电动制动制动 开关开关S S投向投向“电动电动”侧时，电枢接正极侧时，电枢接正极电压，电机处于电动状态。进行制动时，开电压，电机处于电动状态。进行制动时，开关投向关投向“制动制动”侧，电枢回路串入制动电阻侧，电枢回路串入制动电阻 后，接上极性相反的电源电压，电枢回路内后，接上极性相反的电源电压，电枢回路内产生反向电流：产生反向电流： 反向的电枢电流产生反向的电磁转矩，从反向的电枢电流产生反向的电磁转矩，从而产生很强的制动作用而产生很强的制动作用电压反接制动电压反接制动。电枢反接制动时的机械特性为：电枢反接制动时的机械特性为：曲线如图中曲线如图中 所示。所示。工作点变化为：工作点变化为： 。制动过程中制动过程中 、 、 均为负均为负, ,而而 、 为正为正表明电机从电源吸收电功率表明电机从电源吸收电功率表明电机从轴上吸收机械功率表明电机从轴上吸收机械功率表明轴上输入的机械功率转变为电枢回路电功率。表明轴上输入的机械功率转变为电枢回路电功率。 可见可见, ,反接制动时反接制动时, ,从电源输入的电功率和从轴上输入的机械从电源输入的电功率和从轴上输入的机械功率转变成的电功率一起消耗在电枢回路电阻上。功率转变成的电功率一起消耗在电枢回路电阻上。（二）倒拉反接制动（二）倒拉反接制动倒拉反转反接制动只适用于倒拉反转反接制动只适用于位能性恒转矩负载位能性恒转矩负载在电枢回路中串联一个较大的电阻在电枢回路中串联一个较大的电阻,即可实即可实现制动现制动.正向电动状态提正向电动状态提升重物升重物(A(A点点) )电枢回路串入较大电电枢回路串入较大电阻阻 后特性曲线后特性曲线负载作用下负载作用下电机反向旋电机反向旋转转( (下放重物下放重物) )电机以稳电机以稳定的转速定的转速下放重物下放重物D D点点工作点由工作点由A-B-A-B-C-DC-D,CD,CD段为制段为制动段动段 倒拉反转反接制动时的机械特性方程就是电动状态时电倒拉反转反接制动时的机械特性方程就是电动状态时电枢串电阻时的人为特性方程。由于串入电阻很大，有枢串电阻时的人为特性方程。由于串入电阻很大，有 倒拉反转反接制动倒拉反转反接制动时的机械特性曲线就是电动状态时电枢时的机械特性曲线就是电动状态时电枢串电阻时的人为特性在串电阻时的人为特性在第四象限第四象限的部分的部分。倒拉反转反接制动时的能量关系和电枢反接制动时相同倒拉反转反接制动时的能量关系和电枢反接制动时相同。三、回馈制动三、回馈制动 电动状态下运行的电动机，在某种条件下会出现电动状态下运行的电动机，在某种条件下会出现 情况，情况，此时此时 ， 反向，反向， 反向，由驱动变为制动。从能量方向看，反向，由驱动变为制动。从能量方向看，电机处于发电状态电机处于发电状态回馈制动状态。回馈制动状态。 回馈制动时的机械特性方回馈制动时的机械特性方程与电动状态时相同。程与电动状态时相同。稳定运行有稳定运行有两种情况两种情况: :当电车下当电车下坡时，运坡时，运行转速可行转速可能超过理能超过理想空载转想空载转速速, ,进入第进入第二象限二象限电压反电压反接制动接制动带位能带位能性负载性负载进入第进入第四象限四象限 发生在动态过程中的回馈制动过程有以下两种情况发生在动态过程中的回馈制动过程有以下两种情况: :1 1、降压调速时产、降压调速时产生的回馈制动生的回馈制动制动过程为制动过程为 线段线段2 2、增磁调速时产、增磁调速时产生的回馈制动生的回馈制动制动过程为制动过程为 线段线段 回馈制动时由于有功率回馈到电网，因此与能耗和反接制回馈制动时由于有功率回馈到电网，因此与能耗和反接制动相比，回馈制动是比较经济的。动相比，回馈制动是比较经济的。第六节第六节 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 电力拖动系统的调速可以采用机械调、电气调速或二者配合电力拖动系统的调速可以采用机械调、电气调速或二者配合调速。通过改变传动机构速比进行调速的方法称为调速。通过改变传动机构速比进行调速的方法称为机械调速机械调速；通；通过改变电动机参数进行调速的方法称为过改变电动机参数进行调速的方法称为电气调速电气调速。 改变电动机的参数就是人为地改变电动机的机械特性，使工改变电动机的参数就是人为地改变电动机的机械特性，使工作点发生变化，转速发生变化。调速前后，电动机工作在不同的作点发生变化，转速发生变化。调速前后，电动机工作在不同的机械特性上。机械特性上。他励直流电动机的转速为他励直流电动机的转速为电气调速方法电气调速方法: :1.1.调压调速调压调速; ;2.2.电枢串电阻调速电枢串电阻调速; ;3.3.调磁调速调磁调速。一、调速指标一、调速指标（一）调速范围一）调速范围: :（二）静差率（相对稳定性）（二）静差率（相对稳定性）指负载变化时，转速变化的程度，转速变化小，稳定性好。指负载变化时，转速变化的程度，转速变化小，稳定性好。%越小，相对稳定性越好；越小，相对稳定性越好；%与机械特性硬度和与机械特性硬度和n n0 0有关有关。 D D与与%相互制约相互制约: :越小越小,D,D越小越小, ,相对稳定性越好相对稳定性越好; ;在保证一定在保证一定的的指标的前提下指标的前提下, ,要扩大要扩大D,D,须减少须减少n,n,即提高机械特性的硬度。即提高机械特性的硬度。（三）调速的平滑性（三）调速的平滑性 在一定的调速范围内，调速的级数越多，调速越平滑。相在一定的调速范围内，调速的级数越多，调速越平滑。相邻两级转速之比，为平滑系数邻两级转速之比，为平滑系数 越接近越接近1 1，平滑性越好，当，平滑性越好，当 时，称为无级调速，即转时，称为无级调速，即转速可以连续调节。调速不连续时，级数有限，称为有级调速。速可以连续调节。调速不连续时，级数有限，称为有级调速。（四）调速的经济性（四）调速的经济性主要指调速设备的投资、运行效率及维修费用等主要指调速设备的投资、运行效率及维修费用等。二、电枢电路串电阻调速二、电枢电路串电阻调速0未串电阻时未串电阻时的工作点的工作点串电阻后串电阻后, ,工作点由工作点由AAAABB调速过程中电流和转速的变化情况：调速过程中电流和转速的变化情况：调速过程电流变调速过程电流变化曲线化曲线:调速前、调速前、后电流不变后电流不变调速过程转速调速过程转速变化曲线变化曲线结论：带恒转矩结论：带恒转矩负载时负载时, ,串电阻越串电阻越大大, ,转速越低。转速越低。优点：优点：电枢串电阻调速设备简单，操作方便。电枢串电阻调速设备简单，操作方便。缺点：缺点：1 1）由于电阻只能分段调节，所以调速的平滑性差；）由于电阻只能分段调节，所以调速的平滑性差；2 2）低速时特性曲线斜率大）低速时特性曲线斜率大, ,静差率大静差率大, ,所以转速的相对稳定性差所以转速的相对稳定性差3 3）轻载时调速范围小，额定负载时调速范围一般为）轻载时调速范围小，额定负载时调速范围一般为D2D2；4 4）损耗大，效率低，不经济。对恒转矩负载，调速前、后因）损耗大，效率低，不经济。对恒转矩负载，调速前、后因增通不变而使电磁转矩和电枢电流不变，输入功率不变，输出增通不变而使电磁转矩和电枢电流不变，输入功率不变，输出功率却随转速的下降而下降，减少的部分被串联电阻消耗了。功率却随转速的下降而下降，减少的部分被串联电阻消耗了。三、弱磁调速三、弱磁调速减弱磁通后，减弱磁通后，理想空载转速理想空载转速上升上升,曲线的曲线的斜率值增大。斜率值增大。A调节磁场前调节磁场前工作点工作点B弱磁瞬间工作弱磁瞬间工作点点AAAA弱磁稳定后的弱磁稳定后的工作点工作点弱磁调速前、后的电枢电流和转速的变化情况：弱磁调速前、后的电枢电流和转速的变化情况：减弱磁通调速减弱磁通调速前、后转速变前、后转速变化曲线化曲线减弱磁通前、减弱磁通前、后的电枢电流后的电枢电流变化曲线变化曲线结论结论：磁场越弱，：磁场越弱，转速越高。因此电转速越高。因此电机运行时励磁回路机运行时励磁回路不能开路。不能开路。优点：优点： 由于在电流较小的励磁回路中进行调节，因而控制方便，由于在电流较小的励磁回路中进行调节，因而控制方便，能量损耗小，设备简单，调速平滑性好。弱磁升速后电枢电流能量损耗小，设备简单，调速平滑性好。弱磁升速后电枢电流增大，电动机的输入功率增大，但由于转速升高，输出功率也增大，电动机的输入功率增大，但由于转速升高，输出功率也增大，电动机的效率基本不变，因此经济性是比较好。增大，电动机的效率基本不变，因此经济性是比较好。缺点：缺点：1 1）机械特性的斜率变大，特性变软；）机械特性的斜率变大，特性变软；2 2）转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，升速范）转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，升速范围不可能很大，一般围不可能很大，一般 D2D2； 为了扩大调速范围，通常把降压和弱磁两种调速方法结为了扩大调速范围，通常把降压和弱磁两种调速方法结合起来，在额定转速以上，采用弱磁调速，在额定转速以下采用合起来，在额定转速以上，采用弱磁调速，在额定转速以下采用降压降压 调速。调速。四、降低电枢电压调速四、降低电枢电压调速TemTLA调速压前调速压前工作点工作点A AAB降压瞬间降压瞬间工作点工作点稳定后工稳定后工作点作点 降压调速降压调速过程与电枢串过程与电枢串电阻调速过程电阻调速过程相似，调速过相似，调速过程中转速和电程中转速和电枢电流（或转枢电流（或转矩）随时间变矩）随时间变化的曲线也相化的曲线也相似似。优点优点：1 1）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。 2 2）调速前后的机械特性的斜率不变，硬度较高，负载变化时）调速前后的机械特性的斜率不变，硬度较高，负载变化时稳定性好。稳定性好。3 3）无论轻载还是负载，调速范围相同，一般可达）无论轻载还是负载，调速范围相同，一般可达 D=2.5D=2.5 1212。 4 4）电能损耗较小。）电能损耗较小。缺点缺点： 需要一套电压可连续调节的直流电源。需要一套电压可连续调节的直流电源。第七节第七节 串励直流电动机的电力拖动串励直流电动机的电力拖动一、串励直流电动机的机械特性一、串励直流电动机的机械特性（一）固有特性（一）固有特性当磁路不饱和时当磁路不饱和时TemnABC磁路不饱和磁路不饱和时的机械特时的机械特性曲线性曲线ABAB段段 当磁路饱和时，磁通基本不变，当磁路饱和时，磁通基本不变，机械特性与他励直流电动机的机械特机械特性与他励直流电动机的机械特性相似。性相似。磁路饱和时磁路饱和时的机械特性的机械特性曲线曲线BCBC段段固有特性是指当固有特性是指当 时的特性，具有以下特点时的特性，具有以下特点（1 1）它是一条非线性的软特性，负载时转速降落很大）它是一条非线性的软特性，负载时转速降落很大；（2 2）空载时，）空载时， 为无穷大。为无穷大。实际上，空载时存在剩磁，实际上，空载时存在剩磁， 为有限值，但值也很大为有限值，但值也很大“飞车飞车”现象。现象。因此串励电动机不允许空载或轻载运行。因此串励电动机不允许空载或轻载运行。（3 3）由于）由于 ，起动和过载时电枢电流大，故串励电动机，起动和过载时电枢电流大，故串励电动机的起动转矩大，过载能力强。的起动转矩大，过载能力强。