第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成第二章第二章 平面机构及自由度平面机构及自由度第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成平面机构平面机构空间机构空间机构运动副：运动副：两构件直接接两构件直接接触而构成的触而构成的可动联接可动联接。二、运动副及分类二、运动副及分类一、构件一、构件第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成4个构件个构件4个运动副个运动副独立运动的单元体。独立运动的单元体。运动副运动副机构的机构的 “关节关节”！第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成运动副元素：运动副元素：两构件上构成运动副的接触表面。两构件上构成运动副的接触表面。点接触点接触面接触面接触线接触线接触平面副平面副空间副空间副第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成按相对按相对运动分运动分按接触按接触形式分形式分低副：面接触低副：面接触高副：点、线接触高副：点、线接触运动副运动副分类分类3个构件个构件3个个运动副运动副2个低副个低副1个高副个高副1. 1. 平面低副平面低副平面低副平面低副转动副转动副（回转副，铰链）（回转副，铰链）移动副移动副第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成凸轮凸轮高高副副齿轮齿轮高高副副轮轨高副轮轨高副第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成2. 2. 平面高副平面高副平面高副平面高副球面副球面副螺旋副螺旋副第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成3. 3. 常见空间运动副常见空间运动副常见空间运动副常见空间运动副第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成运动副分析运动副分析运动副分析运动副分析7个构件个构件10个运动副个运动副7个低副个低副3个高副个高副开链开链闭链闭链多个构件，运动副连接，组成的可动系统。多个构件，运动副连接，组成的可动系统。第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成三、运动链三、运动链具有确定相对运动的运动链。具有确定相对运动的运动链。从动件从动件原动件原动件机架机架机构机构 = 机架机架 + 原动件原动件 + 从动件从动件第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成四、机构四、机构四、机构四、机构第一节第一节 平面机构的组成平面机构的组成小结小结小结小结 1、构件的概念、构件的概念 2、运动副的类型、运动副的类型 3、 运动链的概念运动链的概念 4、 机构的组成机构的组成