Buddy Robot Buddy Robot X100灭灭火竞赛机器人火竞赛机器人主讲：张涛Email: 电话：办公室：1#实验楼1505河南理工大学电工电子实验中心机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人一、机器人灭火比赛场地一、机器人灭火比赛场地 红色为蜡烛摆放位置 蓝色为家具摆放位置 黄色为搜救物摆放位置机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人一、机器人灭火比赛场地一、机器人灭火比赛场地 红色为蜡烛摆放位置 蓝色为家具摆放位置 黄色为搜救物摆放位置机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人二、红外测障传感器的安装与接线二、红外测障传感器的安装与接线C1C2C3C4C5C10C9C8C7C6红外测障传感器红外测障传感器 C1 接于POT1口 C2 接于POT2口 C3 接于POT3口 C4 接于POT4口 C5 接于POT5口 C6 接于POT6口 C7 接于POT7口 C8 接于POT8口 C9 接于ADC1口 C10接于ADC2口机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人三、传感器测试程序三、传感器测试程序C1C2C3C4C5C10C8C7C6void test_ir(void) sound(2000,500); lcd_on();seconds(0); while(1) cls(); printf(F=%d %d %d %d %d,getport(5),getport(4),getport(3),getport(2),getport(1); locate(2,1); printf(B=%d%d%d %3d %3d,getport(6),getport(7),getport(8),getadc(2),getadc(1); locate(3,1); printf(F%3d B%3d,getadc(7),getadc(8); locate(4,1); printf(%3d %3.2f,compass(),seconds(1); locate(5,1); printf(%3d,getadc(3); wait(0.1); 机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人四、声音、地面灰度、复眼传感器的安装与接线四、声音、地面灰度、复眼传感器的安装与接线C1C2C3C4C5C10C8C7C6SF1F2D1D2声音传感器声音传感器 S接于ADC3口地面灰度传感器地面灰度传感器 D1接于ADC7口 D2接于ADC8口1223456678复眼传感器复眼传感器（火焰） 1接于ADC9口（3个并联） 2接于ADC10口（2个并联） 3接于ADC11口（3个并联） 4接于ADC12口（2个并联） 5接于ADC13口（3个并联） 6接于ADC14口（2个并联） 7接于ADC15口（3个并联） 8接于ADC16口（2个并联）机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人四、声音、地面灰度、复眼传感器的安装与接线四、声音、地面灰度、复眼传感器的安装与接线C1C2C3C4C5C10C8C7C6SF1F2D1D2声音传感器声音传感器 S接于ADC3口地面灰度传感器地面灰度传感器 D1接于ADC7口 D2接于ADC8口1223456678火焰传感器火焰传感器（复眼） 1接于ADC9口（3个并联） 2接于ADC10口（2个并联） 3接于ADC11口（3个并联） 4接于ADC12口（2个并联） 5接于ADC13口（3个并联） 6接于ADC14口（2个并联） 7接于ADC15口（3个并联） 8接于ADC16口（2个并联）机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人五、火焰传感器测试五、火焰传感器测试C1C2C3C4C5C10C8C7C6SF1F2D1D21223456678void test_adc(void) sound(2000,500); lcd_on();seconds(0); while(1) fl=getadc(13);ff=getadc(12);fr=getadc(11); bl=getadc(9);bf=getadc(16);br=getadc(15); cls(); printf(%3d %3d %3d,fl,ff,fr); locate(2,1); printf(%3d %3d %3d,bl,bf,br); wait(0.1); 机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式C1C2C3C4C5C10C8C7C6SF1F2D1D21223456678 在机器人行走方案中，我们采用了沿墙走模式。机器人从出发位置出发，沿着离目标位置最近的一面墙壁行进。在整个过程中要对机器人离墙距离、前方墙壁、通过、门口等情况进行识别并处理。 下面以机器人正方向沿左边墙壁行走正方向沿左边墙壁行走（左手走）（左手走）为例来分析：所需传感器所需传感器机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式前前进进 当机器人左侧是墙壁时，机器人前进。提示：提示： 为了保持机器人在场地通道的中央行走，避免撞两边的墙壁，建议将左前的红外C5检测距离调整在1520cm左右。 调试时，直接调整红外测障传感器的电位器来改变红外检测距离。15cmC5机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式 当机器人离左侧墙壁太近时，为了避免撞墙，机器人可以向右调整前进角度。5cmC4提示：提示： 为了保持机器人在场地通道的中央行走，避免撞两边的墙壁，建议将左前的红外C4检测距离调整在34cm左右。 调试时，直接调整红外测障传感器的电位器来改变红外检测距离。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式 当机器人左侧没有墙壁，是通道或房间门口时，机器人向左走弧线前进。提示：提示： 机器人走弧线是通过左右电机的功率差来调整。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式 当机器人前方有墙壁时，机器人原地向右转弯。30cmC3提示：提示： 为了保持机器人在场地通道的中央行走，避免撞两边的墙壁，建议将左前的红外C3检测距离调整在3035cm左右。 调试时，直接调整红外测障传感器的电位器来改变红外检测距离。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人六、机器人行走模式六、机器人行走模式void go_fl(void) if(getport(3)=0) motor(1,300); motor(2,-300); else if(getport(5)=1) motor(1,50); motor(2,500); else if(getport(4)=0) motor(1,400); motor(2,0); else motor(1,600); motor(2,600); /机器人沿左墙行走程序机器人沿左墙行走程序 前方有障碍，右转前方有障碍，右转 离墙太进，朝右调整离墙太进，朝右调整 左边无墙壁，向左走弧线左边无墙壁，向左走弧线机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人七、机器人追光七、机器人追光 在机器人寻找到蜡烛火源后，机器人应以最短的路径靠近火源。在整个追光过程中，机器人要识别出蜡烛在机器人左边、右边还是正前方，同时要识别出是否进入蜡烛30cm范围之内。 下面以机器人前方追光前方追光为例来分析：所需传感器所需传感器S：远红外接收传感器：远红外接收传感器D：地面灰度传感器：地面灰度传感器345机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人七、机器人追光七、机器人追光当蜡烛在机器人左前方时当蜡烛在机器人左前方时机器人左转进行调整机器人左转进行调整当蜡烛在机器人右前方时当蜡烛在机器人右前方时机器人右转进行调整机器人右转进行调整当蜡烛在机器人前方时当蜡烛在机器人前方时机器人前进机器人前进机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人七、机器人追光七、机器人追光 机器人在追光过程中，不断读取地面灰度传感器，检测机器人是否经过蜡烛外围白线，以此判断机器人是否进入蜡烛30cm范围之内。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人七、机器人追光七、机器人追光/ 追光函数追光函数 while(getadc(7)gdf) fl=getadc(13);ff=getadc(12);fr=getadc(11); if(fffl&fffr) motor(1,500); motor(2,500); else if(flfr) motor(1,0); motor(2,300); else motor(1,300); motor(2,0); 判断是否经过白线，如未经过继续追光判断是否经过白线，如未经过继续追光机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划机器人搜索路线方案：H 1 2 3 4 31号房间号房间2号房间号房间3号房间号房间4号房间号房间机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划搜索搜索1 1号房间号房间行走解析：行走解析： 1、机器人从其始位置出发，直线前进到通道中。 2、机器人采用前方左手走模式进行搜索前进。 3、到1号房间门口时，判断房间是否有火源。 4、如有火，追光到蜡烛前进行灭火。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划搜索搜索2 2号房间号房间行走解析：行走解析： 1、机器人后退，一直到左后边红外检测到墙壁。 2、机器人采用后方左手走模式继续向前搜索。 3、到2号房间门口时，判断房间是否有火源。 4、如有火，追光到蜡烛前进行灭火。1222机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划搜索搜索3 3号房间号房间行走解析：行走解析： 1、机器人前进，一直到前方红外检测到墙壁。 2、机器人采用前方右手走模式继续向前搜索。 3、到3号房间门口时，我们先退出去搜索1号房间后再回来，这样既可以多获取一个房间系数，又可以避免3号房间误检测。12222机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划搜索搜索4 4号房间号房间行走解析：行走解析： 1、机器人采用后方左手走模式继续向前搜索。 2、到4号房间门口时，判断房间是否有火源。 3、如有火，追光到蜡烛前进行灭火。机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人八、灭火路线规划八、灭火路线规划3 3号房间灭火号房间灭火12行走解析：行走解析： 1、机器人向左前走弧线出4号房间门口。 2、机器人采用前方左手走模式继续向前搜索。 3、到3号房间门口时，进入房间，转向蜡烛方向。 4、追光到蜡烛前进行灭火。34机器人研究室机器人研究室Buddy Robot X100灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人九、九、Buddy RobotBuddy Robot开发软件开发软件 Buddy Robot Developer（简称BRD）是基于流程图图形化编程、C语言和Basic语言代码编程的机器人软件开发系统，主要用于BUDDY机器人系列产品的软件编程开发。 BRD 2.0开发软件可以方便的用鼠标拖动图形模块自上而下的搭建流程图程序，也可以用C语言或Basic语言编写更复杂、更高级的代码程序，程序做完后可以进行编译检查或直接下载到机器人中运行。BRD编程环境具有操作简便、运用灵活、功能强大，能让第一次接触编程的你轻松入门，能让第二次使用的你在编程中发挥你最大的创造力。