大致分六大步：大致分六大步： 找出原动件、从动件和机架；从原动件开始依次搞清机构的运动顺序；选择恰当的投影面，一般选择机构多数构件的运动平面作为投影面；选择合适的比例尺；选择合适的位置，定出各运动副间的相对位置，并画出各运动副和构件；标出运动副代号、构件编号、原动件运动方向和机架。绘制平面机构运动简图的主要步骤绘制平面机构运动简图的主要步骤实例实例 (a) AB、CD、EF平行且相等 (b)平行导路多处移动副 (c)同轴多处转动副 (d) AB=BC=BD且A在D、C 轨迹交点 (e)两构件上两点始终等距(f)轨迹重合(g)全同的多个行星轮 (h)等径凸轮的两处高副(i)等宽凸轮的两处高副补充补充： 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面高副。 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面低副。 齿轮副齿轮副对齿轮副提供的约束情况分两种：对齿轮副提供的约束情况分两种： 如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置被约束，则这对齿轮副仅提供一个约束即为一个高副。（因此时两齿轮轮齿为单侧接触） 如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置未被约束，则这对齿轮副将提供两个约束即两个高副或相当于一个转动副。 n=5 PL=6 PH=2 n=5 PL=5 PH=4 (或相当于两个转动副) F=35-(26+2)=1 F=35-(25+4)=1 或F=35-(27)=1 计算如图所示机构的自由度计算如图所示机构的自由度牛牛头头刨刨床床机机构构 解解: :计计算算实实例例计计算算实实例例 计算如图所示机构的自由度计算如图所示机构的自由度双双曲曲线线画画规规机机构构解解: :计计算算实实例例（不不讲讲）计算实例计算实例解：解：计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度(a) F =37-29-21 滚子2为局部自由度； I处为虚约束。 A处为复合铰链； 2、2为虚约束。(b) F =34-24-22计算实例计算实例F =36-27-31解：解：计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度 D处为复合铰链； 滚子3、6为局部自由度； FI 两点在运动过程中距离始终不变，为虚约束。DFI包装机送纸机构计算实例计算实例计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度计算实例计算实例计算图示机构的自由度计算图示机构的自由度