油茶采摘机械手的机构设计油茶采摘机械手的机构设计学 院： 工学院班 级： 机制051姓 名： 导 师： 江西农业大学工学院 设计内容设计内容1、前言2、油茶采摘机械手的原理图3、油茶采摘机械手的设计与选型4、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统 江西农业大学工学院 1 1、前、前 言言 采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。 江西农业大学工学院2.12.1、总装图、总装图 江西农业大学工学院2.22.2、油茶采摘机械手的原理图、油茶采摘机械手的原理图 江西农业大学工学院3 3、油茶采摘机械手的设计与选型、油茶采摘机械手的设计与选型3.1、电动机的选型3.2、旋转减速装置3.3、气压缸升降、摆臂装置3.4、手抓装置 江西农业大学工学院 3.1 3.1、电动机的选型、电动机的选型1 1、90SL5590SL55型伺服电动机型伺服电动机 输出功率输出功率25W25W 空载转速空载转速2700r/min2700r/min2 2、70BF1-370BF1-3型反应式步进电动机型反应式步进电动机 步距步距1.51.5 额定负载起动频率额定负载起动频率10001000步步/s/s3 3、36SL5E236SL5E2型伺服电动机型伺服电动机 输出功率输出功率1W1W 空载转速空载转速2700r/min2700r/min 江西农业大学工学院 3.2 3.2、旋转减速装置、旋转减速装置 江西农业大学工学院3.3.13.3.1、气压缸升降装置、气压缸升降装置1、选用QGA-50型气缸 选取气缸行程为374mm2、采用双列梯形槽导轨 实现升降滑动运动 江西农业大学工学院 3.3.2 3.3.2、气压缸摆臂装置、气压缸摆臂装置1、选用QGA-50型气压缸 选取气缸行程为128mm2、根据两气缸轴心距108mm 采用菱形四杆机构实现 摆臂沿水平线上下摆动30 江西农业大学工学院 3.4.1 3.4.1、手抓装置、手抓装置 江西农业大学工学院 3.4.2 3.4.2、手抓结构装置、手抓结构装置 手抓工作原理步骤：起动70BF1-3步进电动机，带动丝杆转动，滑块在丝杆经导杆自由滑动；内手抓钣金片通过滑块圆柱台阶推动快速夹紧油茶，随后外手抓钣金片通过滑块锥形轨迹夹紧油茶枝条，通过时间继电器经过t=4s步进电动机停止；夹紧后内手抓装置通过36SL5E2伺服电动机自转，实现在油茶枝条固定的同时油茶自转脱落的功能。 江西农业大学工学院4 4、PLCPLC程序控制系统程序控制系统4.1、主电路4.2、PLC控制路线4.3、梯形图4.4、指令语句表 江西农业大学工学院4.14.1主主电电路路 江西农业大学工学院4.24.2PLCPLC控控制制线线路路 江西农业大学工学院4.34.3梯梯形形图图 江西农业大学工学院4.44.4指指令令语语句句表表 江西农业大学工学院 总 结 通过本次毕业设计，感受颇多。在设计过程中学到了很多知识，更重要的是发现还有很多东西自己还要去学习。 欢迎各位评委老师对本设计进行评审，设计不足之处请给予批评指正。 谢 谢 ！