第八章第八章 平面连杆机构平面连杆机构(planar linkage)牛头刨床牛头刨床n概念：概念：若干刚性构件通过低副联接而成的机若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。构，称为连杆机构。低副机构低副机构空间连杆机构空间连杆机构平面连杆机构平面连杆机构n优点：优点：n低副：承载能力大，容易制造、接触面间压强小、低副：承载能力大，容易制造、接触面间压强小、润滑条件好润滑条件好n能够实现的运动规律和能够实现的运动规律和运动轨迹多样运动轨迹多样n缺点：缺点：n运动链长，累计误差大，效率降低运动链长，累计误差大，效率降低n存在连杆，惯性力不好平衡，不适合于高速机械存在连杆，惯性力不好平衡，不适合于高速机械主要内容：主要内容：n四杆机构的类型和应用四杆机构的类型和应用n四杆机构的基本知识四杆机构的基本知识n四杆机构的设计四杆机构的设计第一节第一节 四杆机构的类型和应用四杆机构的类型和应用一、基本型式：一、基本型式：铰链四杆机构铰链四杆机构n组成：组成：机架机架+ +连架杆连架杆+ +连杆连杆n曲柄：曲柄：crankcrankn摇杆：摇杆：rockerrockern连杆：连杆：connecting rodconnecting rod，couplercouplern分类：分类：n曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：crank-rocker mechanismcrank-rocker mechanismn双曲柄机构：双曲柄机构：double crank mechanismdouble crank mechanismn双摇杆机构：双摇杆机构：double rocker mechanismdouble rocker mechanism返回返回双摇杆机构双摇杆机构n基本四杆机构基本四杆机构-铰链四杆机构的应用铰链四杆机构的应用n开炉门机构开炉门机构n小桌小桌n抽油机抽油机n转动翼板式容积泵转动翼板式容积泵n水排中国古代以水力推动的冶铸鼓风装置。一般认为是东汉初年南阳太守杜诗所发明。在他之前，鼓风动力主要是人力和畜力。二、铰链四杆机构的演化型式：n改变构件形状和运动尺寸改变构件形状和运动尺寸n改变运动副尺寸改变运动副尺寸n选不同构件作为机架（倒置）选不同构件作为机架（倒置）n铰链四杆机构铰链四杆机构n曲柄滑块机构曲柄滑块机构n双滑块机构双滑块机构n运动副元素的逆换运动副元素的逆换返回返回返回返回返回n演化四杆机构的应用n其他n曲柄滑块机构n锯木机n缝纫机下针机构双曲柄机构双曲柄机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构摆动导杆机构摆动导杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构需要掌握的机构需要掌握的机构