第四周第第3章章 顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用 1PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统实验目的：实验目的：实验目的：实验目的：用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比 2PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统项目控制要求项目控制要求:图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 3PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图： 4PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟实验面板图：5PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目预备知识项目预备知识: 编程元件编程元件S S项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统类型编号数量备注初始状态继电器S0S910供初始化使用回零状态继电器S10S1910供返回原点使用通用状态继电器S20S499480没有断电保持功能，但是可以用程序将它们设定为有断电保持功能断电保持状态继电器S500S899400具有停电保持功能，断电再起动后，可继续执行报警用状态继电器S900S999100用于故障诊断和报警6PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目预备知识项目预备知识:基本指令（基本指令（基本指令（基本指令（STLSTL、RETRET） 项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开始。始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程结束返回主程序。结束返回主程序。7PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目预备知识项目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法步进顺控指令的单序列结构的编程方法步进顺控指令的单序列结构的编程方法步进顺控指令的单序列结构的编程方法项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统S20X001S21Y000S0X000X002M002Y001驱动处理转换条件转换目标LD M8002SET S0STL S0LD X000SET S20STL S20OUT Y000LD X001SET S21STL S21OUT Y001LD X002OUT S0RET END8PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目实现项目实现:I/O:I/O（输入（输入（输入（输入/ /输出）分配表输出）分配表输出）分配表输出）分配表 项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统实验模块SB1SQ1SQ2SQ3SQ4SB2YV1YV2YV3主机模块X00X01X02X03X04X05Y00Y01Y02实验模块YV4YV5HLV+COMGND与COM、COM1、COM2短接主机模块Y03Y04Y05+24VGND9PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用知识进阶知识进阶:栈操作指令在栈操作指令在STL图中的使用图中的使用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统MPSMRDMPP10PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用知识进阶知识进阶:OUT指令在指令在STL区内的使用区内的使用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统STL S20OUT Y001LD X001SET S21LD X002OUT S30(a)(b)11PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用知识进阶知识进阶:单操作标志单操作标志项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统(a)(b)1234S20Y000S21Y001S22M2800M2800.12个人观点供参考，欢迎讨论