GPS原理及测试主讲人:谭宗洋1内容1.GNSS定义与介绍2.GPS的整个系统的构成3.GPS原理定位与概述4.GPS的测试2GNSS定义GNSS是GlobalNavigationSatelliteSystem的缩写。中文译名应为全球导航卫星系统GNSS的种类：GPS，GLONASS，Galileo，中国北斗等3GPS/GLONASS/GALILEO参数对比4GPS系统的构成GPS系统系统=空间部分空间部分+控制部分控制部分+用户部分用户部分空间部分：空间部分：GPS空间部分主要由空间部分主要由24颗颗GPS卫星卫星构成，其中构成，其中21颗工作卫星，颗工作卫星，3颗备用卫星。颗备用卫星。24颗颗卫星运行在卫星运行在6个轨道平面上，运行周期为个轨道平面上，运行周期为12个小时个小时。保证在任一时刻、任一地点高度角。保证在任一时刻、任一地点高度角15度以上都度以上都能够观测到能够观测到4颗以上的卫星。颗以上的卫星。主要作用：发送用于导航定位的卫星信号。主要作用：发送用于导航定位的卫星信号。构成：构成：24颗卫星颗卫星=21颗工作卫星颗工作卫星+3颗备用卫星颗备用卫星56GPS系统的构成（控制部份）GPS控制部分由1个主控站，5个检测站和3个注入站组成。作用：作用：监测和控制卫星运行，编算卫星星历（导航电文），保持系统时间。（1）主控站：）主控站：从各个监控站收集卫星数据，计算出卫星的星历和时钟修正参数等，并通过注入站注入卫星；向卫星发布指令，控制卫星，当卫星出现故障时，调度备用卫星。（2）监控站：）监控站：接收卫星信号，检测卫星运行状态，收集天气数据，并将这些信息传送给主控站。（3）注入站：）注入站：将主控站计算的卫星星历及时钟修正参数等注入卫星。78GPS系统的构成（用户部份）GPS用户设备部分包含GPS接收器及相关设备。GPS接收器主要由GPS芯片构成。如车载、船载GPS导航仪，内置GPS功能的移动设备，GPS测绘设备等都属于GPS用户设备。作用：作用：接收、跟踪、变换和测量GPS信号的设备，GPS系统的消费者。9原理定位与概述GPS卫星发射两种频率的载波信号，即频率为1575.42MHz的L1载波和频率为1227.60MHz的L2载波，它们的频率分别是基本频率10.23MHz的154倍和120倍，它们的波长分别为19.03cm和24.42cm。在L1和L2上又分别调制着多种信号，这些信号主要有：C/A码：码：C/A码又被称为粗捕获码，它被调制在码又被称为粗捕获码，它被调制在L1载波上，是载波上，是1MHz的伪随机噪声码（的伪随机噪声码（PRN码），码），其码长为其码长为1023位（周期为位（周期为1ms）。由于每颗卫星）。由于每颗卫星的的C/A码都不一样，因此，我们经常用它们的码都不一样，因此，我们经常用它们的PRN号来区分它们。号来区分它们。C/A码是普通用户用以测定码是普通用户用以测定测站到卫星间的距离的一种主要的信号。测站到卫星间的距离的一种主要的信号。10P码码：P码又被称为精码，它被调制在L1和L2载波上，是10MHz的伪随机噪声码，其周期为七天。在实施AS时，P码与W码进行模二相加生成保密的Y码，此时，一般用户无法利用P码来进行导航定位。导航信息：导航信息被调制在导航信息：导航信息被调制在L1载波上，其信号频率为载波上，其信号频率为50Hz，包含有，包含有GPS卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其它一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某它一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻一时刻GPS卫星在地球轨道上的位置，导航信息也被称为卫星在地球轨道上的位置，导航信息也被称为广播星历。广播星历。SPS和PPS是GPS系统针对不同用户提供两种不同类型的服务。一种是标准定位服务(SPSStandardPositioningService)，另一种是精密定位服务(PPSPrecisionPositioningService)。这两种不同类型的服务分别由两种不同的子系统提供，标准定位服务由标准定位子系统(SPSStandardPositioningSystem)提供，精密定位服务则由精密定位子系统(PPSPrecisionPositioningSystem)提供。11SPS主要面向全世界的民用用户。PPS主要面向美国及其盟国的军事部门以及民用的特许用户。在GPS定位中，经常采用下列观测值中的一种或几种进行数据处理，以确定出待定点的坐标或待定点之间的基线向量：L1载波相位观测值L2载波相位观测值（半波或全波）调制在L1上的C/A码伪距调制在L1上的P码伪距调制在L2上的P码伪距L1上的多普勒频移L2上的多普勒频移12 导航信息内容GPS系统时间和卫星时钟校准值高精度的卫星轨道数据(星历)粗略的卫星轨道数据(历书)系统卫星健康状态 导航信息概述导航信息共分25帧，每帧1500bits，共37500bits每帧分5个子帧，每子帧300bits每子帧分10个Word，每个Word为30bits完整接收需耗时37500/50=12.5分钟13GPS卫星信号导航电文数据结构框图14GPS的误差：我们在利用的误差：我们在利用GPS进行定位时，会受到各种各进行定位时，会受到各种各样因素的影响。影响样因素的影响。影响GPS定位精度的因素可分为以下四大定位精度的因素可分为以下四大类：类：（1）SA：美国政府从其国家利益出发，通过降低广播星历精度（技术）、在GPS基准信号中加入高频抖动（技术）等方法，人为降低普通用户利用GPS进行导航定位时的精度。（2）卫星星历误差：在进行GPS定位时，计算在某时刻GPS卫星位置所需的卫星轨道参数是通过各种类型的星历提供的，但不论采用哪种类型的星历，所计算出的卫星位置都会与其真实位置有所差异，这就是所谓的星历误差。（3）卫星钟差：卫星钟差是GPS卫星上所安装的原子钟的钟面时与GPS标准时间之间的误差。（4）卫星信号发射天线相位中心偏差：卫星信号发射天线相位中心偏差是GPS卫星上信号发射天线的标称相位中心与其真实相位中心之间的差异。15GPS测试主要测试项：（备注：静态测试）(1)冷启动TTFF(2)热启动TTFF(3)温启动TTFF(4)捕获灵敏度（冷启动、热启动、温启动）(5)跟踪灵敏度(6)重捕获时间16冷启动的定义：接收机加电至其捕获第一个有效导航数据点之间的时间、但需满足如下条件:（1）时间未知（2）当前历书（Almanac）和星历（ephemteris）未知（3）位置未知由于该过程具有随机性，需要在不同卫星几何分布条件下测试若干TTFF值并取其平均值17温启动TTFF的定义;接收机加电至其捕获第一个有效导航数据点之间的时间，但需满足如下条件：（1）时间己知（2）历书己知（3）无星历（或数据存在时间超过4小时）（4）位值距上次定位点100公里以内18热启动TTFF定义：接收机加电至其第一次捕获有效导航数据点之间的时间，但需满足如下条件：（1）时间己知（2）历书己知（3）星历己知（4）位值距上次定位点100公里以内19捕获灵敏度：是发生在“第一次定位”时能够接收到的最低功率水平。该灵敏度的子集包括了在冷启动、温启动和热启动条件下的独立测量值跟踪灵敏度：就是接收机能够连续保持锁定所需要的最低功率水平。跟踪阈值与由接收机锁相环（PLL）跟踪环路中的误差源而导致的测试误差有关密切的关系。相位误差、动态应力误差和热噪声是主要的误差来源。将这些因素减至最小可以使接收机能够以更低的功率连续跟踪信号。在任何情况下，跟踪阈值应低于捕获灵敏度。20重捕获时间：指接收机在丢失所有接收信号状态下，重新接收到信号到获得第一个有效导航数据点所需的时间。21若有不当之处，请指正，谢谢！22