5. 各种定位球讲师：黄俊讲师：黄俊5.1 各种定位球坐标确定方法载入两个空策略。点击载入两个空策略。点击Open ViewerOpen Viewer菜单。菜单。打开打开RSViwerRSViwer, , 选择选择BallBall。0101各种定位球坐标确定方法将球移动到待测试点后点将球移动到待测试点后点击击StartStart进入比赛状态。进入比赛状态。点击点击RSViwerRSViwer中的中的DisplayDisplay可以看到球的坐标。可以看到球的坐标。02025.2 自由球03035.2.1 球于机器人摆放原则将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。球应该摆放在罚球点上。球应该摆放在罚球点上。每对有一个机器人放在离球每对有一个机器人放在离球2525厘米的发球线上。厘米的发球线上。其他机器人应该放在这个犯规区域以外。其他机器人应该放在这个犯规区域以外。防守方机器人应在靠近自己底线的一边。防守方机器人应在靠近自己底线的一边。防守方先摆机器人。防守方先摆机器人。04045.2.2 自由球的判断判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在发球点上。判断球的位置是否在发球点上。判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相距距2525厘米左右）。厘米左右）。结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。05055. 3 点球 06065.3.1 球与机器人摆放原则踢球机器人必须放在球的后方。踢球机器人必须放在球的后方。防守的守门员必须压球门线。防守的守门员必须压球门线。除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半场。场。防守方先摆机器人。防守方先摆机器人。07075.4 球门球08085.4.1 球与机器人摆放原则发球方只允许有一个守门员在大禁区内。发球方只允许有一个守门员在大禁区内。球应该放在大禁区内。球应该放在大禁区内。防守方机器人必须在自己半场。防守方机器人必须在自己半场。防守方先摆机器人。防守方先摆机器人。09095.4.2 球门球的判断判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球场上所有机器人和球的速度非常小。判断球的位置是否在大禁区内。判断球的位置是否在大禁区内。判断我方是否有且仅有一个机器人在大禁区内。判断我方是否有且仅有一个机器人在大禁区内。判断所有对方球员都不在我方半场。判断所有对方球员都不在我方半场。结合以上四个条件起来就可以判断是否在罚自由球。结合以上四个条件起来就可以判断是否在罚自由球。10106. 比赛规则6.1 比赛时间每次暂停时间为每次暂停时间为3 3 分钟分钟, ,每场比赛最多叫两次暂停。每场比赛最多叫两次暂停。如果一支球队在中场休息时没有准备好不能开始下半场比如果一支球队在中场休息时没有准备好不能开始下半场比赛，休息时间可以延长赛，休息时间可以延长5 5分钟。若在延时后球队仍未准备分钟。若在延时后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。好继续比赛，则将取消其比赛资格。01016.2 比赛开始上、下半场开始时，总是蓝队先开球。上、下半场开始时，总是蓝队先开球。上、下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地上、下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处，开球方必须先将球踢向自己半场。中心处，开球方必须先将球踢向自己半场。中场休息后，双方交换比赛场地中场休息后，双方交换比赛场地。02026.3 得分方法得分方法当球整体越过对方球门线并且没有犯规当球整体越过对方球门线并且没有犯规, ,那么算一次有效进球。那么算一次有效进球。淘汰赛在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决淘汰赛在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负（点球）。定胜负（点球）。在点球决胜时，出现下列情况之一，罚点球结束：在点球决胜时，出现下列情况之一，罚点球结束： 1 1 守门员在门区内抓住了球；守门员在门区内抓住了球；2 2 开球后球滚出球门区；开球后球滚出球门区；3 3 开球后开球后10 10 秒秒如果一方因为被剥夺比赛权利，技术故障或者主动弃权，则该方为比赛如果一方因为被剥夺比赛权利，技术故障或者主动弃权，则该方为比赛失利方，比分为失利方，比分为0 0 比比0 0。03036.4 犯规如果裁判员认为被犯规方处于有利形势，可以不判罚犯规。如果裁判员认为被犯规方处于有利形势，可以不判罚犯规。除了极端情况外，控球队员没有犯规行为可不判罚犯规。除了极端情况外，控球队员没有犯规行为可不判罚犯规。是否处于是否处于“极端情况极端情况”由裁判员判断。由裁判员判断。04046.5 点球( Penalty Kick )防守方超过一个机器人在球门区内。防守方超过一个机器人在球门区内。守门员在十秒中之内没有把球踢出球门区。守门员在十秒中之内没有把球踢出球门区。防守方超过三个机器人在大禁区。防守方超过三个机器人在大禁区。05056.6 球门球 ( Goal Kick ) 当进攻机器人将防守方守门员推到球门里面。当进攻机器人将防守方守门员推到球门里面。进攻时超过一个机器人进入对方的球门区。进攻时超过一个机器人进入对方的球门区。当进攻方机器人在防守方球门区里面干扰防守方守门员。当进攻方机器人在防守方球门区里面干扰防守方守门员。在球门区里面发生僵持情况超过十秒。在球门区里面发生僵持情况超过十秒。06066.7 自由球 (Free Ball)在球门区外发生僵局十秒以上。在球门区外发生僵局十秒以上。07076.8 说明以上规则只是整个以上规则只是整个MLSMLS规则的一部分，比赛的时候请完全规则的一部分，比赛的时候请完全参照参照firafira关于关于MLSMLS的官方规则文档。的官方规则文档。进入仿真平台，点击右下角的进入仿真平台，点击右下角的“HELPHELP”按钮，即可弹出按钮，即可弹出MLSMLS平台的完全说明文档和平台的完全说明文档和MLSMLS规则文档。规则文档。0808