上涂机器人异常对应报告上涂机器人异常对应报告现状调查现状调查F/OF/O操作盘操作盘操作盘喷房喷房530台台/日日节拍节拍84秒秒上涂喷房上涂喷房R/B图解图解现有异常对应调查现有异常对应调查现有机器人异常对应体制，现有机器人异常对应体制，在机器人异常时，需要人在机器人异常时，需要人工代替机器人所喷涂的部工代替机器人所喷涂的部位进行喷涂。位进行喷涂。从而导致员工工作量大，从而导致员工工作量大，品质波动大，开动率不能品质波动大，开动率不能被保证等诸多不良。被保证等诸多不良。喷涂动作大，面积大喷涂动作大，面积大喷涂动作大，面积大喷涂动作大，面积大上涂有很多机器上涂有很多机器人工作年限已达人工作年限已达7 7年以上，工作年以上，工作频率大，时间长，频率大，时间长，将导致机器人故将导致机器人故障率直线上升障率直线上升. .很容易造成机器很容易造成机器人排外生产的情人排外生产的情况况4 4月月月月7 7日日日日 B B线线线线1R2 1R2 放大器异常时的开放大器异常时的开放大器异常时的开放大器异常时的开动率和合格率都不达标动率和合格率都不达标动率和合格率都不达标动率和合格率都不达标方案提出方案提出 上涂在去年上涂在去年1010月份时共新月份时共新增增6 6台机器人对应台机器人对应2EE 2EE ，以满足，以满足现有的生产节拍。但在生产其现有的生产节拍。但在生产其他车型时，新增机器人处于休他车型时，新增机器人处于休眠状态。存在严重的资源浪费！眠状态。存在严重的资源浪费！ 通过对上涂新机器人示教通过对上涂新机器人示教新程序，在其他机器人异常时，新程序，在其他机器人异常时，代替异常机器人完成喷涂。而代替异常机器人完成喷涂。而由于由于L3L3基座高于基座高于L1R1L1R1等喷涂侧等喷涂侧面的机器人，且侧面横跨距离面的机器人，且侧面横跨距离长。长。 L3 L3无法代替无法代替R1L1R1L1进行喷进行喷涂。涂。L2L2异常异常异常异常R2R2异常异常异常异常L2L2、R2R2异常异常异常异常R/BR/B分布分布分布分布L2机器人出现异常，L3完成L侧喷涂面积R2机器人出现异常，L3完成R侧喷涂面积L2、R2机器人出现异常，L3完成L、R侧喷涂面积L3L3对应对应对应对应轨迹轨迹轨迹轨迹BASE/Clear现在变更机器人出现异常无法恢复排外生产L3机器人替代异常影响车身品质，生产任务无法保证保证品质，完成生产劳动强度增加减少异常时异常时异常时异常时. .新增机器人代替侧新增机器人代替侧新增机器人代替侧新增机器人代替侧面机器人喷涂面机器人喷涂面机器人喷涂面机器人喷涂优势优势分析项目分析项目方案方案方案方案1 1 1 1（四台机器人）（四台机器人）（四台机器人）（四台机器人） 方案方案方案方案2 2 2 2（三台机器人）（三台机器人）（三台机器人）（三台机器人）Q Q外观A A线有过三台机器人加工先例线有过三台机器人加工先例A A线有过三台机器人加工先例线有过三台机器人加工先例色差C C要员单台成本效果预测D D开动时间M M设备停线次数有有无无机器人示教3 3台机器人示教台机器人示教3 3台机器人示教台机器人示教可行性判断可行性判断可行可行可行可行方案展开方案展开8484秒三台机器人示教秒三台机器人示教8484秒三台机器人示教秒三台机器人示教可行性分析可行性分析可行性分析可行性分析现有人员现有人员元元/台台 元元/台台现有人员现有人员L2L2、R2R2异异常无法恢复常无法恢复手工对应手工对应机器人对应机器人对应机器人干涉确认机器人干涉确认通过通过MotoSimEGMotoSimEG软件测试，发软件测试，发现现L3L3在异常对应时没有与其他在异常对应时没有与其他机器人发生干涉情况机器人发生干涉情况通过通过MotoSimEGMotoSimEG软件测试，发现软件测试，发现L3L3在喷涂在喷涂引擎盖边缘和横梁部位时，易发生轴报警。引擎盖边缘和横梁部位时，易发生轴报警。通过反复测试程序，和对循环时间的考虑，通过反复测试程序，和对循环时间的考虑，决定决定L3L3不喷涂横梁和引擎盖边缘部分不喷涂横梁和引擎盖边缘部分红色区域需要人工对应红色区域需要人工对应轴负荷确认轴负荷确认干涉确认干涉确认L3L3机器人对应平面喷涂时，无机器人对应平面喷涂时，无法完全代替法完全代替L2L2、R2R2的全部轨的全部轨迹，还是需要人员在检证区域迹，还是需要人员在检证区域进行补喷。针对色漆进行补喷。针对色漆NH-788PNH-788P时，还是无法喷涂。时，还是无法喷涂。上涂上涂上涂上涂2WS2WS异常对应示教计划异常对应示教计划异常对应示教计划异常对应示教计划喷涂程序、品质确认喷涂程序、品质确认色漆色漆200HTD 250HTD200HTD 250HTD均已示教完成均已示教完成程序确认程序确认品质确认品质确认等板子喷涂后在写等板子喷涂后在写程序和涂装条件的管理程序和涂装条件的管理程序程序涂装条件涂装条件由于异常对应程序一台车就需由于异常对应程序一台车就需3 3个子程序，就造成程序多、个子程序，就造成程序多、乱。在机器人操作现场张贴程序对应表，以免在异常对应乱。在机器人操作现场张贴程序对应表，以免在异常对应时登陆上错误的程序时登陆上错误的程序程序保存到程序保存到CFCF生产卡、生产卡、备份卡和示教用电脑内，备份卡和示教用电脑内，避免程序丢失避免程序丢失. .通过对试板测试调整涂装条件，现通过对试板测试调整涂装条件，现2WS2WS所有颜所有颜色涂装条件以设定完成，达到品质要求。色涂装条件以设定完成，达到品质要求。操作站电脑截操作站电脑截图图L3L3异常对应的涂装条通过异常对应的涂装条通过纸质、电子版来保存。机纸质、电子版来保存。机器人操作站电脑上保存涂器人操作站电脑上保存涂装条件可以方便异常时涂装条件可以方便异常时涂装条件的快速输入。装条件的快速输入。异常对应流程异常对应流程上涂平面上涂平面机器人异机器人异常常假车试喷。确认轨假车试喷。确认轨迹、涂装条件。迹、涂装条件。确认报警确认报警内容内容通知保全通知保全通知班长通知班长保全判断保全判断处理方法处理方法及时间及时间L3L3登陆程序，登陆程序，电脑涂装条电脑涂装条件导入件导入保全维修保全维修处理处理进行复位进行复位处理处理手工复位手工复位正常生产正常生产空车位保空车位保全检查全检查通知系长通知系长安排人员对应安排人员对应L3L3喷喷涂盲区涂盲区可复位可复位不可复位不可复位电脑可复位电脑可复位5 5分钟内不可复位分钟内不可复位5 5分钟内可复位分钟内可复位确认状况，进行判断确认状况，进行判断报告报告 异常内容异常内容、 、安全作业的确保安全作业的确保 生产线恢复时间的预测生产线恢复时间的预测、 、对前后工对前后工程的影响程的影响、 、人工对应人工对应、 、挽回对应挽回对应人员对应部位明细人员对应部位明细单台异常单台异常两侧同时异常两侧同时异常当单个平面机器人异常时，人员喷涂对应位当单个平面机器人异常时，人员喷涂对应位置置当两侧平面机器人同时异常时，人员喷涂对当两侧平面机器人同时异常时，人员喷涂对应位置应位置异常对应具体方案异常对应具体方案当平面机器人出现异常当平面机器人出现异常程序和涂装条件的管理程序和涂装条件的管理问题提出问题提出可能会出现的问题：可能会出现的问题：1.1.机器人在替代喷涂过程，是否会出现干涉？机器人在替代喷涂过程，是否会出现干涉？2.2.双组份涂料人工喷涂部位是否会出现品质异常？双组份涂料人工喷涂部位是否会出现品质异常？3.3.机器人程序如何管理？涂装条件如何管理机器人程序如何管理？涂装条件如何管理? ?或或R2R2机器人异常时，机器人异常时，L3L3机器人横梁部位无法对应，轴臂负荷大，易发生报警？机器人横梁部位无法对应，轴臂负荷大，易发生报警？机器人异常时，引擎盖右侧是倾斜面，机器人异常时，引擎盖右侧是倾斜面，L3L3机器人喷涂此部位轴臂负荷过大，易发生报警？机器人喷涂此部位轴臂负荷过大，易发生报警？同时出现异常时，引擎盖及顶棚整个平面将无法全部对应，同时出现异常时，引擎盖及顶棚整个平面将无法全部对应，1 1次循环时间不足？次循环时间不足？7.7.旧机器人出现异常时，新增加机器人需要多少工时进行准备，才能替代？旧机器人出现异常时，新增加机器人需要多少工时进行准备，才能替代？8.8.旧机器人异常恢复时，需要多少工时将新机器人进行还原？旧机器人异常恢复时，需要多少工时将新机器人进行还原？9.9.10.10. 车 型4月5月6月7月8月9月1W2W3W4W1W2W3W4W1W2W3W4W1W2W3W4W1W2W3W4W1W2W3W4W2HC2PW2WSDB1车型画线摸拟示教A色漆清漆在线进行示教B色漆清漆在线进行示教A/B线半自动自动确认车型画线摸拟示教A色漆清漆在线进行示教B色漆清漆在线进行示教A/B线半自动自动确认车型画线摸拟示教A色漆清漆在线进行示教B色漆清漆在线进行示教A/B线半自动自动确认车型画线摸拟示教A色漆清漆在线进行示教B色漆清漆在线进行示教A/B线半自动自动确认所有颜色测试板品质确认量产车颜色品质确认1台量产车颜色品质确认5台所有颜色测试板品质确认量产车颜色品质确认1台量产车颜色品质确认5台所有颜色测试板品质确认量产车颜色品质确认1台量产车颜色品质确认5台所有颜色测试板品质确认量产车颜色品质确认1台量产车颜色品质确认5台车身评价车身评价车身评价车身评价程序及生产节拍切换程序及生产节拍切换程序及生产节拍切换程序及生产节拍切换上涂节拍切换整体计划上涂节拍切换整体计划上涂机器人方案检证上涂机器人方案检证生产方式生产方式BASE/Clear现在变更机器人出现异常无法恢复排外生产L3机器人替代加工双组份涂料车身出现异常停产等待维修L3机器人替代异常影响车身品质，生产任务无法保证保证品质，完成生产劳动强度增加减少10601060台台/ /天对应天对应A A线B B线注：蓝色为新装机器人；新装机器人目前只对应注：蓝色为新装机器人；新装机器人目前只对应2EE车型车型四台机器人喷涂轨迹四台机器人喷涂轨迹新装机器人替代喷涂轨迹新装机器人替代喷涂轨迹84秒四台机器人循环时间秒四台机器人循环时间OK84秒三台机器人循环时间秒三台机器人循环时间OK说明：1.当平面机器人L侧出现异常时，L3替代L侧完成喷涂；2.当平面机器人R侧出现异常时，L3替代R侧完成喷涂；3.当L侧、R侧同时出现异常时，L3替代L侧、R侧完成喷涂.4.以上替代喷涂，都是要求异常机器人能处于原点位置.5.替代喷涂面积，只涉及车身平面位置，横梁、立面等由人工补喷完成喷房喷房530台台/日日节拍节拍84秒秒B喷房 500台/日喷房 530台/日操作盘操作盘操作盘F/OF/O上涂AB线新增3台R/B对应2EE喷涂新增新增新增新增新增新增上涂喷房上涂喷房R/B图解图解方案提出方案提出新机器人新机器人原先色漆机器人区域原先色漆机器人区域现在色漆机器人区域现在色漆机器人区域上涂在去年上涂在去年1010月份时共新增月份时共新增6 6台机器人对应台机器人对应2EE 2EE ，以满足现有的生产节拍。但在生，以满足现有的生产节拍。但在生产其他车型时，新增机器人处于休眠状态。存在严重的资源浪费！产其他车型时，新增机器人处于休眠状态。存在严重的资源浪费！对上涂新机器人示教新程序，在平面机器人异常时，代替异常机器人完成喷涂！对上涂新机器人示教新程序，在平面机器人异常时，代替异常机器人完成喷涂！方案提出方案提出L2L2异常异常异常异常R2R2异常异常异常异常L2L2、R2R2异常异常异常异常R/BR/B分布分布分布分布L2机器人出现异常，L3完成L侧喷涂面积R2机器人出现异常，L3完成R侧喷涂面积L2、R2机器人出现异常，L3完成L、R侧喷涂面积轨迹图分布轨迹图分布轨迹图分布轨迹图分布异常说明异常说明异常说明异常说明机器人机器人L2L2出现异常，出现异常，L3L3替代完成车身替代完成车身喷涂区域，横梁及车身立面由人工喷涂区域，横梁及车身立面由人工对应完成对应完成机器人机器人R2R2出现异常，出现异常，L3L3替代完成车身替代完成车身喷涂区域，横梁及车身立面由人工喷涂区域，横梁及车身立面由人工对应完成对应完成机器人机器人L2L2、R2R2出现异常，出现异常，L3L3替代替代完成车身喷涂区域，横梁及车身立完成车身喷涂区域，横梁及车身立面由人工对应完成面由人工对应完成方案提出方案提出L2L2异常异常异常异常R2R2异常异常异常异常L2L2、R2R2异常异常异常异常R/BR/B分布分布分布分布L2机器人出现异常，L3完成L侧喷涂面积R2机器人出现异常，L3完成R侧喷涂面积L2、R2机器人出现异常，L3完成L、R侧喷涂面积L3L3对应对应对应对应轨迹轨迹轨迹轨迹