6.基于基于CANbus的的交流伺服运交流伺服运动控制系控制系统 6.1 6.1 现场总线现场总线 6.2 CANbus6.2 CANbus 6.3 PCCAN6.3 PCCAN6.1 6.1 现场总线现场总线1 1、工业控制网络的基本层次、工业控制网络的基本层次 信息层 通信数据量大，通信的发生较为集中，要求有高速链路支持，对实时性要求不高，通信范围从车间级到全厂级甚至因特网范围。 控制层 连接不同的可编程设备、控制器、人机终端等，很多应用实时性要求较高，要求有较高的网络速率，一般要求通信是确定的、可重复的。 设备层 面向大量的现场设备，通过扫描器或网关设备将数据传送到控制层，速度要求不一定很高，有一定的智能和容错能力，要求网络节点设备的经济性、智能化，设备添加/删除简单方便，故障诊断和纠错容易，适应现场的不同恶劣条件。现场总线是近年来迅速发展起来的一种工业数据总线，现场总线是近年来迅速发展起来的一种工业数据总线，它主要解决工业现场的它主要解决工业现场的智能化智能化仪器仪表、控制器、执行机构仪器仪表、控制器、执行机构等等现场设备间的现场设备间的双向、串行、多点数字通信双向、串行、多点数字通信以及这些以及这些现场控现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递制设备和高级控制系统之间的信息传递问题，所以现场总线问题，所以现场总线既是通信网络，又是自控网络。既是通信网络，又是自控网络。 现场总线控制系统（现场总线控制系统（FCSFCS）的信号传输实现了）的信号传输实现了全数字化全数字化。 FCSFCS的系统结构是的系统结构是全分散式全分散式，它废弃了分布式控制系统，它废弃了分布式控制系统(DCS)(DCS)的的输入输出单元和控制站输入输出单元和控制站，由，由现场设备或现场仪表现场设备或现场仪表取而代之。取而代之。 FCSFCS的现场设备具有的现场设备具有互操作性互操作性。 FCSFCS的通信网络为的通信网络为开放式互连网络开放式互连网络，既可同层网络互连，也可与，既可同层网络互连，也可与不同层网络互连，用户可极方便地共享网络数据库。不同层网络互连，用户可极方便地共享网络数据库。 FCSFCS的的技术和标准实现了全开放技术和标准实现了全开放，无专利许可要求，可供任何人，无专利许可要求，可供任何人使用。使用。2 2、FCSFCS对对DCSDCS的变革的变革 FCS FCS出现出现, ,突破了突破了DCSDCS从上到下的树状拓扑结构；采取总线从上到下的树状拓扑结构；采取总线互通信的拓扑结构；进入开放、分散、可开发与全数字化的体互通信的拓扑结构；进入开放、分散、可开发与全数字化的体制。制。节省硬件数量、投资、安装费用、维护开销，用户具有高节省硬件数量、投资、安装费用、维护开销，用户具有高度的系统集成主动权。度的系统集成主动权。PC+PMACPC+PMAC的的DCSDCS3 3、现场总线控制系统特点、现场总线控制系统特点1)1)系统的开放性系统的开放性2)2)互操作性与通用性互操作性与通用性3)3)现场设备的智能化和功能自治性现场设备的智能化和功能自治性4)4)系统结构的高度分散性系统结构的高度分散性5)5)对现场环境的适应性对现场环境的适应性适应适应工业应用环境工业应用环境，要求，要求实时性实时性强，强，可靠性可靠性高，高，安全安全性性好。多为好。多为短帧短帧传送。通信的传送。通信的传输速率相对较低传输速率相对较低。4 4、现场总线的现状、现场总线的现状 a. CANa. CAN总线的主要特点总线的主要特点 CAN(Controller Area Networks) CAN(Controller Area Networks)：19831983年年 Robert BOSCH Robert BOSCH 公司，汽车总线系统，公司，汽车总线系统，19911991年年9 9月月PhilipsPhilips半导体公司半导体公司CAN CAN V2.0(V2.0(包括包括A A和和B B两部分两部分) )。2.02.0A A 标准的标准的CANCAN报文格式，报文格式，2.02.0B B 标标准的和扩展的两种报文格式。准的和扩展的两种报文格式。19931993年年1111月月ISOISO正式颁布了道路正式颁布了道路交通运载工具数字信息交换高速通信控制器局部网交通运载工具数字信息交换高速通信控制器局部网( (CAN)CAN)国际国际标准标准( (ISO 11898) ISO 11898) 。 CANCAN废除了站地址编码废除了站地址编码，对通信数据块进行编码，网络内，对通信数据块进行编码，网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由1111位或位或2929位二进制数组成，可定义位二进制数组成，可定义2 21111或或2 229 29 个不同的数据块。个不同的数据块。 不同节点不同节点可收到相同数据。可收到相同数据。 6.2 CANbus6.2 CANbus1 1、CANCAN总线概述总线概述 特点：特点：CANCAN为多主方式工作，为多主方式工作，任一节点可在任意时刻主动向网任一节点可在任意时刻主动向网络上其他节点发起通信，通信方式灵活。络上其他节点发起通信，通信方式灵活。节点有优先级，满足实时要求节点有优先级，满足实时要求，高优先级的数据可在，高优先级的数据可在134134 s s内得到传输。内得到传输。采用非破坏性仲裁技术采用非破坏性仲裁技术。按优先级大小处理，网络不会。按优先级大小处理，网络不会瘫痪，以太网有可能。瘫痪，以太网有可能。通过报文过滤可实现点对点、一点对多点及全局广播通过报文过滤可实现点对点、一点对多点及全局广播等等方式传输数据，无需专门的调度。方式传输数据，无需专门的调度。CANCAN的直接通信距离最远可达的直接通信距离最远可达10Km(10Km(速率速率5Kbps)5Kbps)，通信速，通信速率最高可达率最高可达1Mbps1Mbps（通信距离最长（通信距离最长40m40m）。）。CANCAN的的节点数取决于总线驱动电路节点数取决于总线驱动电路，目前可达，目前可达110110个。报个。报文标识文标识20322032种种(2.0A)(2.0A)，扩展标准，扩展标准(2.0B)(2.0B)的报文标识不受的报文标识不受限制。限制。采用短帧结构采用短帧结构( (数据段长度最多为数据段长度最多为8 8 个字节个字节) )，传输时间，传输时间短，受干扰率低，具有极好的检错效果。短，受干扰率低，具有极好的检错效果。节点中均设有错误检测、标定和自检等强有力措施。包节点中均设有错误检测、标定和自检等强有力措施。包括：位错误检测、括：位错误检测、CRCCRC、位填充、报文格式检查和应答、位填充、报文格式检查和应答错误检测。错误检测。通信介质双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。通信介质双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。器件可置于睡眠方式，相当于未连接到总线驱动器上。器件可置于睡眠方式，相当于未连接到总线驱动器上。其唤醒可任何总线激活或由系统的内部条件唤醒。其唤醒可任何总线激活或由系统的内部条件唤醒。暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离。节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功脱离。节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功能，不影响总线上其他节点的操作。能，不影响总线上其他节点的操作。b. CANb. CAN分层结构模型分层结构模型OSIOSI模型模型CANCAN模型模型CANCAN分层结构分层结构按照按照IEEE 802.2和和802.3标准，标准，数据链路层又划分为：数据链路层又划分为：逻辑链路控制逻辑链路控制(LLCLogic Link Contro1)；为数据传输提；为数据传输提供服务。供服务。媒体访问控制媒体访问控制(MACMedium Access Control)。规定。规定传输规则传输规则物理层又划分为：物理层又划分为：物理信令物理信令(PLSPhysical Signalling)物理媒体附属装置物理媒体附属装置(PMAPhysical Medium Attachment)媒体相关接口媒体相关接口(MDIMedium Dependent Interface)c. CANc. CAN总线通信硬件结构总线通信硬件结构独立式通信模块 集成式通信模块应用层数据链路层物理层d. d. 隐性位隐性位(1)(1)和显性位和显性位(0)(0)差分电压2 V0 V隐性位 (1 1)隐性位 (1 1)显性位 (0 0)时间电压3.5 V2.5 V1.5 VU_CAN_HU_CAN_H时间U_CAN_LU_CAN_L电压3.5 V2.5 V1.5 V时间 站1的报文标识符为011111；站2 的报文标识符为010110；站3的报文标识符为010111。0 01 11 11 11 11 10 01 10 01 11 10 00 01 10 01 11 11 1显显隐隐显显隐隐隐隐显显同步时钟同步时钟站站1 1标识标识站站2 2标识标识站站3 3标识标识总线差分电压总线差分电压1 12 23 34 45 56 67 78 89 9显显隐隐f.f.非破坏性仲裁技术（非破坏性仲裁技术（仲裁场的值小的节点优先仲裁场的值小的节点优先）a. LLCa. LLC子层功能子层功能 LLCLLC子层提供的功能包括：子层提供的功能包括：帧接收滤波、超载通告和恢复管帧接收滤波、超载通告和恢复管理理。 帧接收滤波帧接收滤波：帧内容由标识符命名。标识符并不能指明帧：帧内容由标识符命名。标识符并不能指明帧的目的地。但描述数据的含义。每个接收器通过帧接收滤波的目的地。但描述数据的含义。每个接收器通过帧接收滤波确定此帧与其是否有关。确定此帧与其是否有关。 超载通告超载通告：如果接收器内部条件要求延迟下一个：如果接收器内部条件要求延迟下一个LLCLLC数据帧数据帧或或LLCLLC远程帧，则通过远程帧，则通过LLCLLC子层开始发送超载帧。最多可产生子层开始发送超载帧。最多可产生两个超载帧，以延迟下一个数据帧或远程帧。两个超载帧，以延迟下一个数据帧或远程帧。 恢复管理：恢复管理：发送期间，对于丢失仲裁或被错误干扰的帧，发送期间，对于丢失仲裁或被错误干扰的帧，LLCLLC子层具有自动重发送功能。子层具有自动重发送功能。2 2、数据链路层功能、数据链路层功能b. LLCb. LLC数据帧数据帧LLCLLC数据帧由三个位场，即标识符场、数据长度码数据帧由三个位场，即标识符场、数据长度码(DLC-(DLC-Data Length Code)Data Length Code)场和场和LLCLLC数据场组成。数据场组成。1)1)标识符：标识符长度为标识符：标识符长度为1111位。位。 2)2)DLCDLC场：场：DLCDLC指出数据场字节个数。指出数据场字节个数。DLCDLC由由4 4位构成，数据位构成，数据帧允许数据字节数目范围为帧允许数据字节数目范围为0-80-8。3)3)数据场：数据场由数据帧内被发送数据组成，它可包括数据场：数据场由数据帧内被发送数据组成，它可包括0-80-8个字节，每个字节包括个字节，每个字节包括8 8位。位。c.c. LLCLLC远程帧远程帧 LLCLLC远程帧由远程帧由标识符场和标识符场和DLCDLC场场组成。组成。 LLCLLC远程帧标识符格式与远程帧标识符格式与LLCLLC数据帧标识符格式相同，只是数据帧标识符格式相同，只是不存在数据场。不存在数据场。DLCDLC的数值是独立的，此数据为对应数据帧的的数值是独立的，此数据为对应数据帧的数据长度码。数据长度码。d. MACd. MAC子层发送功能：子层发送功能：(1)(1)发送数据封装：发送数据封装：接收接收LLCLLC帧及控制信息；帧及控制信息；CRCCRC循环计算；循环计算；通过向通过向LLCLLC帧附加帧附加SOFSOF、RTRRRTRR位、保留位、位、保留位、CRCCRC、ACKACK和和EOFEOF构造构造MACMAC(2)(2)发送媒体访问管理：发送媒体访问管理：确认总线空闲后，开始发送过程确认总线空闲后，开始发送过程( (通通过帧间空闲应答过帧间空闲应答)MAC)MAC帧串行化；插入境充位帧串行化；插入境充位( (位填充位填充) )；在；在丢失仲裁情况下，退出仲裁并转入接收方式；错误检测丢失仲裁情况下，退出仲裁并转入接收方式；错误检测( (监控，格式校验监控，格式校验) )；应答校检；确认超载条件；构造超载；应答校检；确认超载条件；构造超载帧并开始发送；构造出错帧并开始发送；输出串行位流至帧并开始发送；构造出错帧并开始发送；输出串行位流至物理层准备发送。物理层准备发送。e. e. 接收部分功能包括：接收部分功能包括：(1)(1)接收媒体访问管理：接收媒体访问管理：由物理层接收串行位流；解除串由物理层接收串行位流；解除串行结构并重新构筑帧结构；检测填充位行结构并重新构筑帧结构；检测填充位( (解除位填充解除位填充) )；带误检测；带误检测(CRC(CRC、格式校验、填充规则校验、格式校验、填充规则校验) )；发送应；发送应答；构造错误帧并开始发送；确认超载条件；重激活答；构造错误帧并开始发送；确认超载条件；重激活超载帧结构并开始发送超载帧结构并开始发送(2)(2)接收数据卸装：接收数据卸装：由接收帧中去除由接收帧中去除MACMAC特定信息；输出特定信息；输出LLCLLC帧和接口控制信息至帧和接口控制信息至LLCLLC子层子层MACMAC子层帧结构子层帧结构CANCAN系统中，数据在节点间发送和接收以四种不同类型的帧系统中，数据在节点间发送和接收以四种不同类型的帧出现和控制，其中：出现和控制，其中：数据帧数据帧将数据由发送器传至接收器；将数据由发送器传至接收器；远远程帧程帧由节点发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；由节点发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；出出错帧错帧可由任何节点发送，以检测总线错误；而可由任何节点发送，以检测总线错误；而超载帧超载帧用于提用于提供先前和后续数据帧或远程帧之间的附加延时。另外，数据供先前和后续数据帧或远程帧之间的附加延时。另外，数据帧和远程帧以帧间空间隔同先前帧隔开。帧和远程帧以帧间空间隔同先前帧隔开。3 3、数据链路层协议、数据链路层协议数据帧数据帧: :Data Frame“Hello everyone, heres some data labeled X, hope you like it!”远程帧远程帧: :Remote Frame“Hello everyone, can somebody please produce the data labeled X?”出错帧出错帧: :Error Frame(everyone, aloud) “OH DEAR, LETS TRY AGAIN”超载帧超载帧: :Overload Frame“Im a very busy little guy, could you please wait for a moment?”帧结构关系帧结构关系MACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧数据帧用来给一个或多个接收器传送数据。数据帧用来给一个或多个接收器传送数据。2.0A 112.0A 11位基本标识位基本标识 2.0B 112.0B 11位基本标识位基本标识+18+18位扩展标位扩展标识识MACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 帧起始帧起始(1)(1)帧起始帧起始(SOF)(SOF)：标志数据帧和远程帧的起始，它由单个：标志数据帧和远程帧的起始，它由单个“显显性性”位构成。只有当总线为空限状态时，才允许节点开始发位构成。只有当总线为空限状态时，才允许节点开始发送，所有节点必须同步于首先开始发送节点帧起始引起的上送，所有节点必须同步于首先开始发送节点帧起始引起的上升沿。升沿。IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 仲裁场仲裁场(2)(2)仲裁场仲裁场：确定报文的优先级。：确定报文的优先级。 2.0A2.0A仲裁场由来自仲裁场由来自LLCLLC子层的子层的1111位标识符和位标识符和RTR(Remote RTR(Remote Transmission Request) Transmission Request) 位构成。在位构成。在MACMAC数据帧中，数据帧中，RTRRTR位数值为位数值为“0” (0” (显性显性) )。 2.0B2.0B仲裁场由来自仲裁场由来自LLCLLC子层的子层的2929位标识符位标识符( (包括两个隐性位包括两个隐性位SRRSRR和和 IDE)IDE)和和RTRRTR位构成。在位构成。在MACMAC数据帧中，数据帧中，RTRRTR位数值为位数值为“0” (0” (显显性性) )。CRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameIdentifierMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 控制场控制场(3)(3)控制场控制场：控制场由六位构成，包括两位用于未来：控制场由六位构成，包括两位用于未来DLCDLC扩展的扩展的保留位保留位(r0 (r0 和和r1)r1) 。接收器接收。接收器接收“0”0”和和“l”l”位作为所有组位作为所有组合中的保留位。在定义保留位功能前，发送器只送合中的保留位。在定义保留位功能前，发送器只送“0”0”位。位。4 4位数据长度码位数据长度码DLCDLC，说明数据场长度的字节数。，说明数据场长度的字节数。IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 控制场续控制场续MACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 数据场数据场(4)(4)数据场数据场：MACMAC数据场与数据场与LLCLLC数据场格式相同。数据场由数据场格式相同。数据场由数据帧内被发送数据组成，它可包括数据帧内被发送数据组成，它可包括0-80-8个字节，每个个字节，每个字节包括字节包括8 8位。位。IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 CRCCRC(5)CRC(5)CRC场：场： 包括包括CRCCRC序列，后随序列，后随CRCCRC界定符。用于帧校验界定符。用于帧校验的的CRCCRC序列由序列由CRC(BCHCRC(BCH码码) )驱动。为实现驱动。为实现CRCCRC计算，被除计算，被除的多项式定义为：其系数由帧起始、仲裁场、控制场、的多项式定义为：其系数由帧起始、仲裁场、控制场、数据场数据场( (如果存在如果存在) )和和1515位最低系数为位最低系数为0 0组成的解除填充组成的解除填充的位流给定。的位流给定。1 1个隐性位作界定符个隐性位作界定符 G(x) = xG(x) = x1515 + x + x14 14 + x+ x10 10 + x+ x8 8 + x+ x7 7 + x+ x4 4 + x+ x3 3 + + 1 1IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 应答场应答场(6)ACK(6)ACK场：场：两位，两位，ACKACK隙和隙和ACKACK界定符。发送节点的界定符。发送节点的ACKACK场中，选出两个场中，选出两个“隐性隐性”位。在位。在ACKACK隙内，所有接收到匹配隙内，所有接收到匹配CRCCRC序列的节点，以序列的节点，以“显性显性”位改写发送位改写发送器的器的“隐性隐性”位送出一个应答。位送出一个应答。ACKACK界定符为界定符为ACKACK场的第二位，其必须是场的第二位，其必须是“隐隐性性”位，因此，位，因此，ACKACK隙被两个隙被两个“隐性隐性”位位(ACK(ACK界定符和界定符和CRCCRC界定符界定符) )所包围。所包围。IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrameMACMAC子层帧结构子层帧结构- -数据帧数据帧 帧结束帧结束(7)(7)帧结束帧结束：MACMAC的每个数据帧和远程帧均由的每个数据帧和远程帧均由7 7个个“隐性隐性”位构成的标志序列界定。位构成的标志序列界定。IdentifierCRC FieldStart OfFrameRTRControlFieldArbitrationFieldData FieldACKSlotCRCDelimiterACKDelimiterEnd OfFrame CAN CAN高层协议即应用层协议，是一种在现有的高层协议即应用层协议，是一种在现有的CANCAN底层协底层协议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。高层协议是在高层协议是在CANCAN规范的基础上发展起来的应用层规范的基础上发展起来的应用层。许多系统（像。许多系统（像汽车工汽车工业业）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行业来说，这种方法是不经济的。业来说，这种方法是不经济的。 DeviceNetDeviceNet协议和协议和 CANopenCANopen协议协议是真正占领市场的两个是真正占领市场的两个应用层协议。它们定位于不同市场。应用层协议。它们定位于不同市场。DeviceNet DeviceNet 协议适合于协议适合于工厂自动化控制；工厂自动化控制； CANopen CANopen 协议适合于所有机械的嵌入式协议适合于所有机械的嵌入式网络。因此，网络。因此， CANOpenCANOpen协议占领着欧洲市场的汽车电子领域；协议占领着欧洲市场的汽车电子领域；而而DeviceNet DeviceNet 协议已成为美洲、亚洲地区工业控制领域中的协议已成为美洲、亚洲地区工业控制领域中的领导者。领导者。CANCAN高层协议高层协议 CAN CAN控制器采用控制器采用PHILIPSPHILIPS的的SJA1000SJA1000，可直接与，可直接与INTELINTEL的的80C5180C51核核MCUMCU或或MotorolaMotorola的的MCUMCU接口。接口。 CANCAN收发器采用收发器采用PHILIPSPHILIPS的的P82C250/251P82C250/251，可以在低至，可以在低至5Kbps5Kbps的传输速率下工作，满足远距离传输数据时的低速率要求。的传输速率下工作，满足远距离传输数据时的低速率要求。 采用高速光耦来实现收发器与控制器之间的电气隔离，保采用高速光耦来实现收发器与控制器之间的电气隔离，保护控制系统电路。光耦选择高速器件，推荐型号：护控制系统电路。光耦选择高速器件，推荐型号：6N1376N137或或TLP113TLP113，以满足在最高速率，以满足在最高速率1Mbps1Mbps下的电气响应。下的电气响应。 为了保证系统能够可靠工作，并提高抗干扰能力，电路中为了保证系统能够可靠工作，并提高抗干扰能力，电路中采用隔离型采用隔离型DC/DCDC/DC模块向收发器电路供电。推荐采用定电压输模块向收发器电路供电。推荐采用定电压输入隔离非稳压单输出型入隔离非稳压单输出型DC/DCDC/DC模块，隔离电压模块，隔离电压1000VDC1000VDC，推荐，推荐型号：型号： B0505S-1WB0505S-1W或或B0505LS-1WB0505LS-1W，可以向收发器电路提供，可以向收发器电路提供200mA200mA的电流。的电流。4 4、CANCAN总线通信软、硬件设计总线通信软、硬件设计a. a. 硬件系统设计硬件系统设计b. b. 软件系统设计软件系统设计 任务调度任务空闲初始化接收发送1、基于CAN接口适配卡的分布式运动控制系统的硬件结构 6.3 PCCAN6.3 PCCAN接口适配卡的多轴分布式运动控制接口适配卡的多轴分布式运动控制 2、基于CAN接口适配卡的分布式运动控制系统的PC软件流程 以由以由6 6个伺服电机组成的个伺服电机组成的CANbusCANbus运动控制系统为例，系统运运动控制系统为例，系统运行时，监控主机定时采集各轴运行状态，根据伺服控制器行时，监控主机定时采集各轴运行状态，根据伺服控制器的当前状态和下一步的操作过程，规划下一步各轴的运行的当前状态和下一步的操作过程，规划下一步各轴的运行方式，发送各轴控制指令。方式，发送各轴控制指令。若若CANbusCANbus的通信速率为的通信速率为1Mbps1Mbps，每轴在伺服周期内最多需和，每轴在伺服周期内最多需和主机交换主机交换80B80B数据，则一次交换数据时间为数据，则一次交换数据时间为680B8b/1000000=3.84ms680B8b/1000000=3.84ms。