国家开放大学机电一体化系统实训作业参考答案机电一体化系统仿真实验报告实验名称关节型机械手夹取物体控制实验姓名学号专业实验日期一、实验目的及要求用PLC构成机械手控制系统。二、实验设备（环境）及要求1、PLC实验箱一台；2、PLC编程环境与编辑软件一套。三、实验内容与步骤1、控制要求按启动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升，上升到位后。传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止，循环。2、I/O分配（连线）输入输出名称PLC节点名称PLC节点启动按钮（SB1）X0上升YV1Y1停止按钮（SB2）X5下降YV2Y2上升限位（SQ1）X1左转YV3Y3下降限位（SQ2）X2右转 YV4Y4左转限位（SQ3）X3夹紧YV5Y5右转限位（SQ4）X4传送带 AY6光电按钮（PS）X6传送带BY73、输入程序代码（梯形图或助记符）4、实验步骤（1）把PLC自身的接线端子0/0、0/1、0/2、0/3、0/4，0/5、0/6、0/7分别与机械手模拟控制实验上的1、2、3、4、5、6、A、B接线柱相连，I/0、I/1分别与M1（起动）、M2（停止）相连。（2）把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模拟实验的COM端上，旁边的+5V端接到此模拟实验的+5V端，PLC输出端所用到的COM口相互并联后再接到5V的GND端。（3）输入程序检查无误后运行程序。（程序见配套光盘机械手文件）程序说明：机械手把工件从A点移到B点。实际机械手设备上装有上、下限位和左、右限位开关。机械手起先处于原点，当按下起动按钮后：机械手下降（1灯亮），工作钳处于放松状态（5灯亮），工件A亮表有工件需要移到B点；下降2秒后，工作钳碰到下限位开关并刚好到达工件A位置，工作钳夹紧（1、5灯不亮、2灯亮），延时1.5秒；机械手上升（A灯不亮、3灯亮）；上升2秒后，碰到上限位开关，停止上升并开始往右移（3灯不亮、4灯亮）；机械手右移2秒后刚好碰到右限位开关停止右移并开始下降（4灯不亮、1灯）；下降2秒后碰到下限位开关并刚好在工件B位置，工作钳放松（1、2灯不亮，5、B灯亮）；延时1.5秒；机械手上升2秒（3灯亮）；碰到上限位开关后往左移2秒（3灯不亮、6灯亮），到达原位碰到左限开关（6、B灯不亮），一个工作周期完成。四、实验结果与数据处理五、分析与结论本次实验是PLC系列的综合应用的最后一个实验，相较于红绿灯实验，此次实验不论从连线还是编程角度，都难于红绿灯实验，我们小组在此题目上思考了很久，发现存在不能实现跳转，灯不会闪烁问题，与红绿灯实验比较后，最终实现了灯的闪烁问题。在本次实验中，我们体会到了，所学知识的综合运用，和发现问题解决问题的快乐。同时也充分了解到了PLC的魅力。六、思考题1、机电一体化系统由哪些基本要素组成分别实现哪些功能？答：机电一体化系统由计算机、动力源、传感件、机构、执行元件系统五大要素组成。对应的五大功能：控制、动力、计测、构造、操作功能。