坐标变换 坐标变换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现。设球坐标系原点o的坐标为(0，0，0)，当以坐标系内的一点A(r0 ,0 ,0 )新原点时，B (r1 ,1 ,1 )为新X轴上的一点，P(r2 ,2 ,2 )为新坐标系内的点，则P在旧坐标系的坐标为（,),并且满足下列公式: (1) (2) (3) (4) (5) (6)